1. Universidad de Santiago de Chile
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Informe N ° 3 Laboratorio de Control y
Microcomputadores
“Manejo de PLC digital: Bloques
Funcionales”
 Integrantes: Claudio Salazar
Jonathan Salinas
Francisco Valenzuela
 Profesor: Fernando Loyola
 Fecha: 19 de Diciembre de 2011

2. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
CONTENIDO
Introducción ................................................................................................................................................. 2
Objetivos......................................................................................................................................................... 2
Objetivo principal de la experiencia ............................................................................................... 2
Objetivos específicos de la experiencia ......................................................................................... 2
Desarrollo Experimental .......................................................................................................................... 3
Diagrama de conexiones .......................................................................................................................... 4
Diagrama de Pessen ................................................................................................................................... 4
Programa Ladder ........................................................................................................................................ 7
Línea 0 ........................................................................................................................................................ 7
Línea 1 ........................................................................................................................................................ 7
Línea 2 ........................................................................................................................................................ 7
Línea 3 ........................................................................................................................................................ 8
Línea 4 ........................................................................................................................................................ 8
Línea 5 ........................................................................................................................................................ 8
Línea 6 ........................................................................................................................................................ 8
Línea 7 ........................................................................................................................................................ 9
Línea 8 ........................................................................................................................................................ 9
Línea 9 ........................................................................................................................................................ 9
Línea 10 .................................................................................................................................................. 10
Línea 11 .................................................................................................................................................. 10
Línea 12 .................................................................................................................................................. 10
Línea 13 .................................................................................................................................................. 11
Línea 14 .................................................................................................................................................. 11
Línea 15 .................................................................................................................................................. 11
Línea 16 .................................................................................................................................................. 11
Línea 17 .................................................................................................................................................. 12
Línea 18 .................................................................................................................................................. 12
Línea 19 .................................................................................................................................................. 12
Línea 20 .................................................................................................................................................. 12
Diagrama de Pulsos ................................................................................................................................. 13
Conclusiones .............................................................................................................................................. 14
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3. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
INTRODUCCIÓN
El ser humano, en muchas ocasiones se encuentra limitado para realizar tareas,
operaciones, aplicaciones o procesos en los que se ve comprometida su seguridad; por
ello la creación de dispositivos físicos que permitan realizar estas tareas revolucionó
la industria.
Durante las décadas pasadas se han desarrollado varios tipos de brazos
electromecánicos, la mayoría de estos para realizar tareas específicas en el área de
producción de la industria.
A través del presente informe se describirá el desarrollo de la tercera experiencia
correspondiente al manejo de bloques funcionales usando las salidas digitales del PLC.
Se resolverá el problema propuesto en la guía y se detallará cada uno de los pasos
seguidos en la obtención de los objetivos de la experiencia.
Nuevamente utilizamos el lenguaje Ladder para la programación del PLC, por lo que
se encuentra en un apartado la explicación de cada línea de programación.
Además, se encuentran detallados todos los modos de funcionamientos del brazo
mecánico a programar, con sus correspondientes diagramas de Pessen y conexiones
realizadas durante la experiencia.
OBJETIVOS
OBJETIVO PRINCIPAL DE LA EXPERIENCIA
• Que el alumno pueda conocer y manejar la programación de los puertos digitales de
un PLC para realizar tareas con la ayuda de bloques funcionales.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS DE LA EXPERIENCIA
• Conocer y manejar el PLC TSX Twido en particular, sus puertos digitales.
• Conocer y manejar la programación básica referente a bloques de funciones del
PLC TSX Twido.
• Realizar un trabajo en equipo eficiente, en el cual se destacan las tareas de
organización grupal y trabajo personal.
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4. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
DESARROLLO EXPERIMENTAL
El desarrollo de laboratorio se basó esencialmente en la programación mediante PLC
TSX Twido de un brazo mecánico, el cual pude funcionar en los Modos Manual y
automático.
El modo de funcionamiento está explicitado claramente en la guía. Su estructura física
es un brazo mecánico que consta de 3 cilindros hidráulicos y un motor hidráulico, tal
como se muestra en la Figura 1.
Figura 1: Estructura física del brazo Mecánico.
Tanto los cilindros y el motor hidráulico se encuentran comandados por
electroválvulas de 4 vías y 3 posiciones como se muestran en la Figura 2. Dichas
válvulas poseen 2 solenoides, que dependiendo de cuál sea excitada, será la posición
que adquiera la válvula.
Figura 2: Válvula hidráulica 4/3
Para poder programar dicho problema propuesto, se hizo necesario realizar distintas
conexiones que permitieron establecer comunicación con el programador y PLC
ocupado.
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5. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
DIAGRAMA DE CONEXION ES
El puerto que permitió comunicación entre el computador y el PLC corresponde al
puerto serial.
La conexión de entradas se realizó de manera positivo común a través de la fuente
interna de 24v del PLC tal como se muestra en la figura 3.
Figura 3: Diagrama de conexiones
DIAGRAMA DE PESSEN
El diagrama de Pessen que describe el cambio de estados lo podemos observar en la
Figura 4
M32 M33
Manual Automático
M40 M50
M31 M34
Stand By
Figura 4: Diagrama de Pessen que describe transición de estados.
Donde:
M31: Es la marca interna que se activa si se cumplen las condiciones de ingreso a
Modo Manual desde Modo Stand By.
M32: Es la marca interna que se activa si se cumplen las condiciones de salida de
Modo a Manual a Modo Stand By.
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6. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
M33: Es la marca interna que se activa si se cumplen las condiciones de salida de
Modo a Manual a Modo Automático.
M34: Es la marca interna que se activa si se cumplen las condiciones de ingreso a
Modo Manual desde Automático.
A continuación se entrega la descripción de las entradas y salidas que están
involucradas en el proceso.
ENTRADAS
Tag Dirección Estado Tipo Etiqueta
HS_00 I0.0 1 Selector M/A_Terreno Manual seleccionado
HS_01 I0.1 1 Selector M/A_Terreno Automático seleccionado
HS_02 I0.2 1 Pulsador NA_Terreno Enter
HS_03 I0.3 1 Pulsador NA_Terreno Reset
HS_04 I0.4 1 Pulsador NA_Terreno Inicio
SALIDAS
Tag Dirección Estado Tipo Etiqueta
V01_a Q0.0 1 Válvula fluídica 4/3 Motor girando derecha
V01_b Q0.1 1 Válvula fluídica 4/3 Motor girando izquierda
V02_a Q0.2 1 Válvula fluídica 4/3 Cilindro 1 (base) levantando
V02_b Q0.3 1 Válvula fluídica 4/3 Cilindro 1 (base) bajando
V03_a Q0.4 1 Válvula fluídica 4/3 Cilindro 2 (codo) levantando
V03_b Q0.5 1 Válvula fluídica 4/3 Cilindro 2 (codo) bajando
V04_a Q0.6 1 Válvula fluídica 4/3 Cilindro 3 (extremidad)
abriendo recogedor
V04_b Q0.7 1 Válvula fluídica 4/3 Cilindro 3 (extremidad)
cerrando recogedor
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7. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
Los modos de funcionamiento deben cumplir las siguientes Tareas:
Modo Manual.
Estando en modo manual el automatismo debe ser capaz de activar cada uno de las
salidas involucradas a voluntad del operario desde el panel de control.
Modos Automático.
Una vez ingresado a Modo Automático el automatismo debe realizar la tarea descrita a
continuación en la figura 5
INICIO
A
I0.4=1?
Q0.2=1
Q0.5=1
Q0.0=1
Transcurrieron
15s?
Transcurrieron
10s?
Q0.1=1
Q0.3=1
Q0.4=1
Transcurrieron
10s?
Transcurrieron
15s?
Q0.6=1
Q0.7=1
Transcurrieron
10s?
Transcurrieron
10s?
FIN
A
Figura 5: Diagrama de Flujo Lógico del proceso.
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8. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
PROGRAMA LADDER
LÍNEA 0
Mediante esta línea, establecemos condiciones para la activación del modo stand by,
mediante el pulsador de inicio I0.4. Además, el contacto normal cerrado M1 establece
el cambio de modo stand by a manual. El contacto I0.13permite la parada de
emergencia y los contactos M0 y M11 permiten enclavar los modos stand by
LÍNEA 1
En esta línea establecemos condiciones para la activación del modo manual. Los
contactos I0.0 e I0.2 nos dan las condiciones para activar dicho modo (selector manual
y enter respectivamente). Este programa permite enclavar el modo manual mediante
M1 y a su vez permite iniciarse desde el modo automático mediante M22, las
restricciones a este modo se dan por las condiciones plateadas por M21(pasar de
modo manual a stand by , M2 es la activación del modo automático permite
desenergizar bobina M1. (I013 parada e emergencia)
LÍNEA 2
Esta línea representa el modo automático, sus entradas son desde el selector modo
automático, más el pulsador enter y su enclavamiento, la única forma de salir de este
modo es cuando se activa la bobina M22 que indica las condiciones de paso
automático a manual
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9. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
LÍNEA 3
Esta línea indica las condiciones para salir del modo manual al automático, debe estar
el selector en su estado I0.0 y además pulsar RESET
LÍNEA 4
Desde el modo automático, indica las condiciones para salir de este modo al manual,
debe estar el selector en su estado manual I0.0 y además pulsar Enter, el M4 viene de
el inicio del temporizador.
LÍNEA 5
Estas líneas permiten actuar sobre el motor girando a la derecha Q0.0, desde el modo
manual tienes dos pulsadores, I0.5 pulsador NA para mover a la derecha y el
pulsador I0.6 NC que no permite la acción simultánea de mover izquierda. M5
representa el estado de la secuencia del modo automático.
LÍNEA 6
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10. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
Estas líneas permiten actuar sobre el motor girando a la izquierda Q0.1, desde el
modo manual tienes dos pulsadores, I0.6 pulsador NA para mover a la derecha y el
pulsador I0.5 NC que no permite la acción simultánea de mover derecha. M9
representa el estado de la secuencia del modo automático.
LÍNEA 7
Estas líneas permiten actuar sobre el cilindro 1 extender Q0.2, desde el modo manual
tienes dos pulsadores, I0.7 pulsador NA levanta el cilindro y el pulsador I0.8 NC que
no permite la acción simultánea. M8 representa el estado de la secuencia del modo
automático.
LÍNEA 8
Estas líneas permiten actuar sobre el cilindro 1 contraer Q0.3, desde el modo manual
tienes dos pulsadores, I0.8 pulsador NA contraer el cilindro y el pulsador I0.7 NC
que no permite la acción simultánea. M6 representa el estado de la secuencia del
modo automático.
LÍNEA 9
Estas líneas permiten actuar sobre el cilindro 2 extender Q0.4, desde el modo manual
tienes dos pulsadores, I0.9 pulsador NA extender el cilindro y el pulsador I0.10 NC
que no permite la acción simultánea. M6 representa el estado de la secuencia del
modo automático.
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11. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
LÍNEA 10
Estas líneas permiten actuar sobre el cilindro 2 contraer por Q0.5, desde el modo
manual tienes dos pulsadores, I0.10 pulsador NA contraer el cilindro y el pulsador
I0.9 NC que no permite la acción simultánea. M8 representa el estado de la secuencia
del modo automático.
LÍNEA 11
Estas líneas permiten actuar sobre el cilindro 3 extender Q0.6, desde el modo manual
tienes dos pulsadores, I0.11 pulsador NA extender el cilindro y el pulsador I0.12 NC
que no permite la acción simultánea. M10 representa el estado de la secuencia del
modo automático.
LÍNEA 12
Estas líneas permiten actuar sobre el cilindro 3 contraer por Q0.7, desde el modo
manual tienes dos pulsadores, I0.12 pulsador NA contraer el cilindro y el pulsador
I0.11 NC que no permite la acción simultánea. M7 representa el estado de la secuencia
del modo automático.
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12. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
LÍNEA 13
Esta línea cuenta de un temporizador con retardo a la conexión, que nos permitirá
seleccionar la cuenta a través de las restricciones de los bloque funcionales.
LÍNEA 14
Esta línea permite enclavar el pulsador de inicio para que el temporizador inicie
cuenta M5, y se permite desenclavar mediante la última cuneta representada por M6
LÍNEA 15
El bloque funcional habilita la línea cuando se cumple la condición cuenta igual a 10 ,
la bobina ficticia M6 permite iniciar ciclo automático(mover derecha)
LÍNEA 16
El bloque funcional habilita la línea cuando se cumple la condición cuenta igual a 25 ,
la bobina ficticia M7 permite iniciar ciclo automático(baja el cilindro 1 y levanta el
cilindro 2)
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13. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
LÍNEA 17
El bloque funcional habilita la línea cuando se cumple la condición cuenta igual a 35 ,
la bobina ficticia M8 permite iniciar ciclo automático(cerrando recogedor del cilindro
3)
LÍNEA 18
El bloque funcional habilita la línea cuando se cumple la condición cuenta igual a 50 ,
la bobina ficticia M9 permite iniciar ciclo automático(levanta el cilindro 1 y baja el
cilindro 2)
LÍNEA 19
El bloque funcional habilita la línea cuando se cumple la condición cuenta igual a 60, la
bobina ficticia M7 permite iniciar ciclo automático (mover motor izquierda)
LÍNEA 20
Esta línea permite activar el temporizador en modo automático.
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14. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
DIAGRAMA DE PULSOS
I0.4
Q0.0 10s
Q0.1 10s
Q0.2 15s
Q0.3 15s
Q0.4 15s
Q0.5 15s
Q0.6 10s
Q0.7 10s
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15. Laboratorio de Control y Microcomputadores 2011
CONCLUSIONES
A través de las actividades de laboratorio logramos conocer y familiarizarnos con el
uso de bloques funcionales en la programación Ladder.
Logramos determinar que para temporizar procesos automáticos es posible realizarlo
mediante la utilización de un solo timer y mediante los bloques funcionales pudimos
establecer condiciones para setear o resetear bobinas ficticias.
Se logró automatizar un proceso que puede tener muchas aplicaciones prácticas en la
industria, lo que nos hace tener muchas más herramientas como futuros
profesionales.
Como conclusión global podemos decir que la experiencia fue un éxito, ya que se
lograron alcanzar los objetivos generales y específicos planteados a un comienzo de
este informe. 
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