Inteligencia Artificial para usuarios nivel inicial
practico_1 Robotica
1. ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS,TECNOLOGIAS E INGENIRIAS
299011– ROBOTICA
Momento No.2 - Grupal 2017 - 1
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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Robótica
Practico 1
Presentado por
Diego Fernando Castillo
Código. 6103235
José Audelo Erazo
Código. 110595035
Didier Mauricio Orozco
Código. 10347125
GRUPO 299011_22
Tutor
JOSE IGNACIO CARDONA
Universidad abierta y a distancia CEAD Cali
Colombia, abril de 2017
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Introducción
Durante el presente trabajo se definirá cómo codificar los parámetros dentro del lenguaje
Matlab.
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Modelamiento de los parámetros DH del robot PUMA en Matlab
Modelamiento de los parámetros DH del robot PUMA en Matlab.
Ejemplo de rotación con Matlab OX
Ejemplo de rotaciones
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Obtenidos los parámetros DH, el cálculo de las relaciones entre los enlaces consecutivos
del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula según la
expresión general.
Las relaciones entre enlaces no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se
obtienen como producto de un conjunto de matrices .Obtenida la matriz T, esta expresará
la orientación (submatriz (3x3) de rotación) y posición (submatriz) (3x1) de traslación) del
extremo del robot en función de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el
problema cinemático directo.
Pantallazos de la simulación
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Conclusiones
En este trabajo se han mostrado los alcances y las acciones llevadas durante el proceso y su
desarrollo, cuyo propósito está basado en la finalización del análisis de la cinemática
inversa y la minimización de los errores de posicionamiento y orientación mediante
distintas técnicas de optimización. Este análisis cinemático hace referencia, mediante el uso
de información con respecto a la posición y orientación de sus componentes. El prototipo
obtenido en Matlab, permite extraer conclusiones altamente, accionado
electromagnéticamente donde se pueda presentar y comparar la cinemática inversa,
aprendemos a conocer los algoritmos de optimización de errores.
Por otra parte evidenciamos que existen muchos tipos de robots industriales y casi un
lenguaje de robot para cada marca comercial. El brazo robot PUMA utiliza su propio
sistema operativo Este sistema nos permite programar nuevos algoritmos de control, o
crear aplicaciones que utilicen mensajes visuales para el usuario. Debido a esto, el objetivo
de este trabajo es: establecer un entorno necesario, con una arquitectura abierta, para la
operación del robot PUMA.
