1. Brazo Robótico
Sanz Manuel

2. MOVIMIENTOS DEL
BRAZO

3. Estructura
Base
Antebrazo
Brazo
Muñeca
Pinza

4. Módulo Base
Este módulo es el que se
encarga de soportar toda
la estructura del brazo.
Contiene al servo-motor
capaz de mover el brazo
de manera rotacional
sobre el eje z.

5. Módulo Antebrazo
El siguiente módulo es el
encargado
de articular la base con el resto del
brazo, se mueve sobre el eje z y
consta
de dos servos para realizar el
trabajo
del siguiente nivel.

6. Módulo Brazo
Este nivel contiene dos
estructuras sólidas
que se mueven con sus
respectivos servos
en referencia al eje y.

7. Módulo Muñeca
Este es el último modulo
no-intercambiable
del brazo. Contiene un
servo que moviliza
la pieza en torno al eje z.
Éste módulo es
el que se utiliza para dar
movimiento
al elemento aprehensor.

8. Módulo Elemento Aprehensor
Este módulo es
intercambiable,
se puede ajustar al brazo de
acuerdo
a las necesidades del usuario.
En nuestro caso, es una pinza
movilizada por un juego de
engranajes
y accionada por un servo con
movimiento sobre el eje z.

9. SERVOMOTORES
Son potentes dispositivos que disponen en su
interior de un pequeño motor con un reductor de
velocidad y multiplicador de fuerza, también
disponen de un circuito que controla el sistema.

10. ESQUEMA DE UN SERVOMOTOR
Motor
terminado
Motor
desmontado
Esquema de
funcionamiento

11. Posición y Sentido de giro
0° • 0,5 ms
90° • 1,5 ms
180° • 2,5 ms

12. Servomotores en el Brazo
Los servomotores, tienen la
capacidad
de ubicarse en cualquier
posición dentro
de su rango de operación y
mantenerse
estable en dicha posición. Se
pueden
controlar tanto en velocidad
como en
posición.

13. Vistas 3D Del Brazo Entero

14. Contacto: manuelramirosanz@unq.edu.ar