Este documento describe las piezas y mecanismos del kit de robótica educativa WeDo, incluyendo engranajes, bisagras y poleas. Explica los principios de transmisión de movimiento en poleas y diferentes tipos de máquinas motorizadas. También clasifica robots según su taxonomía, arquitectura y generación. Por último, introduce el software Lego Digital Designer para diseñar proyectos robóticos digitalmente.

1. ROBOTICA EDUCATIVA CENTRO DE RECURSOS TECNOLOGICOS CLL-HUARAZ
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Módulo: Mecánica
“Construyendo para cambiar el Mundo”
1. RECONOCIMIENTO DE PIEZAS
El kit WeDo versión 1.5 tiene 208 piezas [1, 2, 3, 6]. Lista de los materiales Tecnológicos

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Hub (interfaz) sensor de ángulo sensor de movimiento
Piezas variadas
Caja de engranajes
Sirve para la reducción de velocidad, ha esta pieza se
le inserta un engranaje tipo tornillo sin fin y un
engranaje. La transmisión de movimiento solo se
puede dar del tornillo sin fin hacia el engranaje
dentado [2, 7].

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El movimiento no se puede dar en sentido inverso (es decir, partir desde el engranaje hacia el
tornillo sin fin) puesto que las fuerzas que actúan al mover el engranaje se anulan por ser de forma
recta. Esto no ocurre en forma inversa puesto que el movimiento tiene un solo sentido de giro y no
se anulan las fuerzas.
Bisagras
Es un mecanismo que tiene la capacidad de mover dos superficies u objetos en un eje en común
entre estos [4]. En el kit WeDo 1.0 se cuenta con estas piezas para obtener este tipo de mecanismo
como el uso de puertas, etc.
La unión de las dos piezas que se muestran en la figura, forman una bisagra.
Poleas: Son mecanismos que ayudan a reducir la fuerza a través de una correa o una faja; esta
tiene forma de rueda con una ranura. En el kit WeDo 1.0, también se usan como ruedas [5].

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2. MECANISMOS
a. Principios de Transmisión de Movimientos en Poleas [9]
PRINCIPIOS EXPLICACION IMAGEN DE TRABAJO
Principio 1 Misma dirección de rotación, para
lograr esta construcción se requiere
de dos poleas, dos ejes negros y una
faja; el movimiento se realiza de dos
maneras adelante y atrás.
Principio 2 Cambiando la dirección de la
rotación, para lograr esta
construcción, los materiales son las
mismas de la anterior, con la salvedad
que solo la faja se cruza en cruz.
Principio 3 Reduciendo Velocidad, para lograr
que nuestro diseño reduzca la
velocidad incorporamos a la
construcción un cojinete pequeño en
uno de los lados.
Principio 4 Aumento de Velocidad, para lograr
que nuestra construcción mejore su
velocidad donde vamos aplicar la
fuerza de movimiento debe estar
instalada la polea más grande.
Principio 5 Colocación de la correa de manera
cruzada, con este diseño puedes
construir un tío vivo, o una silla
voladora, no hay límites.

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Principio 6 Transmisiones por correa compuesta,
este diseño te puede ayudar a
solucionar diversos problemas de
transmisión de movimiento, aplicas en
un punto el movimiento y el resto de
las poleas también realizan el giro.
Principio 7 Poleas fijas, comúnmente utilizados
en edificaciones, para hacer subir
todo tipo de materiales.
Principio 8 Poleas móviles, esta aplicación de
poleas se utilizan mayormente en las
grúas.
3. MÁQUINAS MOTORIZADAS
a. Modos de conectar el motor con los
ejes para producir movimiento
Vista de conexión engranajes y motor.
LEGO WeDo - Whale – WeDoBots [13]

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LEGO WeDO – Katzilla [14]
WeDoBots: Sea Turtle with LEGO WeDo [15]
LEGO WeDo - Sea Lion [16]

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LEGO WeDo Large Helicopter [17]
4.DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN
a. Robots Espaciales según su Taxonomía
i. Tipos de robots utilizados en el espacio
TIPOS DE
ROBOTS
DESCRIPCION IMAGEN
Trotamundos
Los “Rovers” son un tipo de robot
utilizados específicamente en misiones
espaciales. Se trata de unidades
automatizadas móviles que son usadas
por científicos en los planetas vecinos
para tomar fotos digitales de estos
lugares. Estos robots también son útiles
para transportar instrumentos utilizados
en la investigación científica en su viaje
por el terreno a otro planeta. El robot y
los instrumentos que transporta pueden
llevar a cabo su misión de manera
autónoma.
Pequeños
trotamundos
El “mini-rover” es un aparato
especialmente pequeño que pesa
menos que un “Rover” de tamaño
normal y que puede llevar a cabo
cierto número de operaciones. El mini-
rover Miro-2 es utilizado para
recolectar muestras de materiales de
otros planetas por medio de taladros
automatizados, puede obtener hasta
diez muestras. Otro mini-rover llamado
Solero, desarrollado por la

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Administración Europea Espacial
(European Space Administration),
tiene un diseño de seis ruedas que lo
hace ideal para todo tipo de terreno,
además que utiliza energía solar. Un
tercer mini-rover, el Nanokhod,
también desarrollado por esta agencia
europea (y con la ayuda de
profesionales de la industria en
Europa) es del tamaño de un libro y es
utilizado para transportar aparatos
científicos a corta distancia desde una
nave estacionada.
Escorpión
Algunos robots fueron diseñados con un
objetivo específico, por ejemplo el robot
“aramies-escorpión”, el cual aún se
encuentra en desarrollo por la agencia
europea ya mencionada; su diseño consta
de ocho patas, las mismas que le facilitan
trepar y no solamente rodar por el
terreno. Su diseño inspirado en la
anatomía animal lo capacita para trepar
dunas.
ii. Clasificación de Robots según su arquitectura No precisamente Espaciales [11]
TIPOS DESCRIPCION IMAGEN
Poliarticulados
Bajo este grupo están los Robots de
muy diversa forma y configuración
cuya característica es la de ser
sedentarios y estar estructurados
para mover sus elementos terminales
en un determinado espacio de
trabajo. Ejemplo: los cartesianos,
industriales o manipuladores.

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Móviles
Robots con grandes capacidades de
desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema
locomotor de tipo rodante
Androides
Robots que intentan reproducir total o
parcialmente la forma y el
comportamiento cinemático del ser
humano. Actualmente, los Androides
son todavía dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad práctica,
destinados especialmente a la
experimentación. Un ejemplo de
androide es el robot “Asimo”,
fabricado por Honda.
Zoomórficos Los Robots Zoomórficos constituyen
una clase caracterizada principalmente
por sus sistemas de locomoción que
imitan a los diversos seres humanos.
Éstos se agrupan en dos categorías,
caminadores y no caminadores.
Híbridos
Los robots híbridos corresponden a
aquellos de difícil clasificación, cuya
estructura se sitúa en combinación con
algunas de las anteriores ya expuestas,
bien sea por conjunción o
yuxtaposición. Por ejemplo, robots
articulados y con ruedas (conjunción) o
un cuerpo formado por un carro móvil
y de un brazo semejante al de los
robots industriales (yuxtaposición).

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Robots según su Cronología [12]
GENERACION DESCRIPCION IMAGEN
1ª Generación
Manipuladores. Son sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo sistema de
control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
2ª Generación
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia
de movimientos que ha sido ejecutada
previamente por un operador humano. El
modo de hacerlo es a través de un dispositivo
mecánico. El operador realiza los
movimientos requeridos mientras el robot le
sigue y los memoriza.
3ª
Generación.
Robots con control (automático) sensorizado.
El controlador es una computadora que
ejecuta las órdenes de un programa y las
envía al manipulador para que realice los
movimientos necesarios.
4ª
Generación.
Robots inteligentes (inteligencia artificial).
Son similares a los anteriores, pero además
poseen sensores que envían información a la
computadora de control sobre el estado del
proceso. Esto permite una toma inteligente
de decisiones y el control del proceso en
tiempo real.
b. Software para diseño digital : Lego Digital Designer (LDD)
LEGO DIGITAL DESIGNER es una poderosa herramienta de modelado en 3D de prototipos robóticos

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con piezas LEGO. Este software posee una amplia gama de piezas LEGO de todas las versiones de kits
tanto educativos como de entretenimiento.
i. Instalación del Software
Pasos a seguir para descargar e instalar el software son los siguientes:
1. Ingresar al siguiente link:
http://ldd.lego.com/es-ar/
2. Aparecerá la siguiente pantalla, hacer click al botón “DOWNLOAD LDD”.
Click para
descargar
3. En la siguiente pantalla, escoger el sistema operativo deseado, en este caso WINDOWS y
empieza a descargar el instalador.

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4. Buscar la carpeta donde se descargo el programa. Luego hacer doble click.
En seguida nos aparecerá la opción de escoger idioma. Seleccionamos English y le damos OK.
5. Hacer click en el botón NEXT

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6. Aceptar los términos y condiciones de uso marcando la casilla, luego hacer click al botón
NEXT.
7. Nuevamente hacer click en NEXT

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8. Hacer click en INSTALL
9. Luego de esperar que se instale todo el programa, aparecerá la siguiente pantalla.
Finalmente hacer click en FINISH

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10. El software está instalado.
11. Aquí se puede seleccionar un nuevo proyecto de diseño, para ello clicamos el ícono de
“hoja blanca”. Así nos aparecerá la zona de trabajo.

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12. La forma de empezar a armar nuestros diseños es seleccionando la pieza deseada del grupo de
piezas que se encuentra a la izquierda de la pantalla. Por ejemplo aquí hemos puesto unas vigas y
otras piezas.
Con el teclado de dirección se mueve la pieza seleccionada, para ver el ángulo de conexión pulsa una
vez concluido tu proyecto guarda con un nombre para continuar diseñando.

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Ejemplo una de mis diseños con LDD, una vez que construyes también se puede tomar una fotografía
para publicar tu diseño.
Consultas Profesor Diacome Feliciano Huaranga Maguiña
Docente Centro de Recursos Tecnológicos.
Bibliografía
[1] E.J. Aguero Ricapa, Nombre de piezas WeDo, 2012
http://es.slideshare.net/eryaguero/nombres-de-piezas-wedo
[2] Instituto de educación superior W. Von Braun, Robótica educativa para el nivel primario WeDo
http://craig.com.ar/biblioteca/2016-2/RoboticaEducativaParaNivelPrimario-WeDo.pdf
[3] WeDo, Robótica educativa para el nivel primario. Descripción del kit.
https://fhpaaip.files.wordpress.com/2011/09/uso-de-robotica-educativa-wedo.pdf

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[4] Definiciones, Definición de bisagra
http://definicion.de/bisagra/
[5] Belinda Duran, Aprendiendo sobre poleas y engranajes con kit de robótica WeDo, Principios de
movimiento y rotación con poleas.
http://www.slideshare.net/BelindaDuran/poleas-y-engranjes-con-kit/5
[6] RO-BOTICA. Robótica educativa y personal
http://www.ro-botica.com/Producto/Set-basico-LEGO-Education-WeDo-2/
[7] Marleni Martinez Galindo, Uso de robótica educativa WeDo, 2015
http://es.slideshare.net/marlenimartinezgalindo/uso-deroboticaeducativawedo-54244937
[8] BRICKSET, Inventory for 9580-1: WeDo Construction Set
http://brickset.com/inventories/9580-1
[9] Belinda Duran, Aprendiendo sobre poleas y engranajes con kit de robótica WeDo
http://es.slideshare.net/BelindaDuran/poleas-y-engranjes-con-kit
[10] eHow en español, Tipos de robots utilizados en el espacio
http://www.ehowenespanol.com/tipos-robots-utilizados-espacio-info_325921/
[11] Robotica blogspot, Clasificación de los robots según su arquitectura
http://robotiica.blogspot.pe/2007/10/clasificacin-de-robots-segn-su.html
[12] Tecnología e informática. Actividades grado 8 - 11, Clasificación de los robots
https://informaticoscarvajal.wordpress.com/actividades-grado-11/periodo-2-11/robotica/clasificacion-
de-los-robots/
[13] LEGO WeDo - Whale – WeDoBots
https://plus.google.com/photos/111228734087626356470/albums/5893927380937341425
[14] LEGO WeDO - Katzilla
https://plus.google.com/photos/111228734087626356470/albums/5840385641420422945?authkey=C
LfP88G5wPOsbA
[15] WeDoBots: Sea Turtle with LEGO WeDo
https://plus.google.com/photos/111228734087626356470/albums/5879865378001214993?authkey=C
LvKn_zot5TiaA
[16] LEGO WeDo - Sea Lion
https://get.google.com/albumarchive/111228734087626356470/album/AF1QipMYBnDuB1ji9VTiefpSw
8EzozsfxotRF6InW7Tt?source=pwa&authKey=CNvRntfgusv7Pw
[17] LEGO WeDo Large Helicopter
https://get.google.com/albumarchive/111228734087626356470/album/AF1QipNmPEV4d1Io6nENLBiTp
Ci1wM7_TUA5E-9gze7R?source=pwa
[18] Herramientas para la enseñanza de robótica educativa. Material del Taller “Formación de
instructores para Competencias de Robótica a Nivel Internacional”. Grupo de Investigación en la Línea
de Automatización Industrial, Robótica y Visión Computacional (LARVIC), Universidad Católica San Pablo

19. 19
(UCSP).