Este documento presenta una introducción a la programación de PLCs. Explica que los PLCs almacenan y manipulan datos usando bits binarios representados por 1 y 0. Describe cinco lenguajes de programación definidos por el estándar IEC 1131-3, incluyendo lenguajes gráficos como Grafcet y escalera, y lenguajes textuales como lista de instrucciones y texto estructurado. Finalmente, presenta ejemplos de programación en lenguaje escalera para controlar luces y realizar operaciones lógicas y matemáticas

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Programación del Autómata
programable
Ing. Luis Rubin de Celis
INTRODUCCIÓN
Un PLC no puede hacer nada si es que antes no se
ha desarrolladoun programa y se ha cargado este
programa la memoriadel PLC.
Una vez que se ha cargado el programa,y una vez
que el PLC se encuentre en estado RUN, es decir
que se esta ejecutando el programa, el CPU puede
examinar el estado de las entradas, resolver las
instrucciones contenidasen el programa y expresar
su resultado en las salidas del PLC y en los
dispositivosde campo relacionados.
Representación binaria de datos.
Los computadoresy PLC’s manipulan y almacenan los
datos usando interruptoreselectrónicos que están
ENCENDIDOS o APAGADOS.
• Los unos y los ceros se usan para representar los dos
estados posibles de un componente electrónico.
• Los 1 representan el estado ENCENDIDO, y los 0
representanel estado APAGADO.
• Se denominan dígitos binarios o bits.
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Lenguajes
Bajo la dirección del IEC el estándar IEC 1131-3 (IEC 65) para
la programación de PLC's ha sido definida. Alcanzó el estado
de Estándar Internacional en Agostode 1992. Los lenguajes
gráficos y textuales definidos en el estándar son una fuerte
base para entornos de programación potentes en PLC's. Con la
idea de hacer el estándar adecuado para un gran abanico de
aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos en total:
Gráfico secuencial de funciones (grafcet).
Lista de instrucciones(LDI o AWL).
Texto estructurado.
Diagrama de flujo.
Diagrama de contactos.

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Gráfico secuencial de funciones
(Grafcet)
El gráfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un
lenguaje gráfico que proporciona una representaciónen
forma de diagrama de las secuencias del programa.
Soporta selecciones alternativasde secuencia y
secuencias paralelas. Los elementos básicos son pasos y
transiciones. Los pasos consistende piezas de programa
que son inhibidas hastaque una condición especificada
por las transisciones es conocida. Como consecuenciade
que las aplicaciones industriales funcionan en forma de
pasos, el SFC es la forma lógica de especificary programar
el más alto nivel de un programa para PLC.
Lista de instrucciones
La lista de instrucciones (IL o AWL) es un
lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje
ensamblador. Con IL solo una operación es
permitida por línea (ej. almacenar un valor en
un registro). Este lenguaje es adecuado para
pequeñas aplicaciones y para optimizar partes
de una aplicación.
Texto estructurado
El texto estructurado(structuredtext o ST) es un lenguaje
de alto nivel estructuradopor bloques que posee una
sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado
para realizar rápidamente sentencias complejas que
manejen variables con un amplio rango de diferentes
tipos de datos,incluyendo valores analógicos y digitales.
También se especifica tipos de datos para el manejo de
horas, fechas y temporizaciones, algo importanteen
procesos industriales.El lenguaje posee soporte para
bucles iterantes como REPEAR UNTIL, ejecuciones
condicionales empleando sentenciasIF-THEN-ELSEy
funciones como SQRT() y SIN().
Bloques de funciones
Los bloques de funciones (FB's) son bloques
estándar que ejecutan algoritmos como
reguladores PID. El estándar IEC asegura que los
FB's son definidos empleando una metodología
estándar. Hay controles empleando parámetros
externos, mientras que los algoritmos internos
permanecen ocultos empleando Programación
Orientada a Objetos.

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Programación en lenguaje escalera
• El LADDER, también denominado lenguaje de
contactoso en escalera, es un lenguaje de
programación gráfico muy popular dentro de
los controladores programables debido a que
está basado en los esquemas eléctricos de
control clásicos.
Elementos del Lenguaje Escalera LADDER
LADDER Variables internas y bits de sistema
• Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser
usados según convenga sin necesidad de que
representenningún elemento del autómata.
• Se suele indicar mediante los caracteres B ó N y tienen
tanto bobinas como contactos.
• Su utilidad fundamental es la de almacenar información
intermedia para simplificar esquemas y programación.
• Los bits de sistema son contactos que el propio
autómata activa cuando conviene o cuando se dan unas
circunstancias determinadas.
• Existe una gran variedad, siendo los más importantes,
los de arranque y los de reloj.

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Instrucciones
 Instrucciones de tipo Relé.
Durante la operación el controlador puede
energizar o desenergizar el bit.
Examinar si Energizado (XIC):
Cuando un dispositivo de entrada cierra su circuito o
una terminal de entrada manda una señal de
energizado, el contacto se cierra dando una señal de 1.
Instrucciones
Examinar si Desenergizado(XIO):
Esta instrucción deja pasar la energía eléctrica cuando el
dispositivo de entrada no está accionado, es decir cuando la
entrada se encuentra desenergizada.
Energizarsalida(OTE): ( )
El estado de una terminal de salida es indicado a través de
un bit específico del archivo de salida.
Instrucciones
Energizar salída con Retención (OTL) y
desenergizar Salída con Retención (OTU):
Estas instrucciones son de salida retentiva y generalmente son
utilizadas en pares para cualquier bit de la tabla de datos.
Monoestable sensible a flanco ascendente:
Esta instrucción es verdadera cuando se presenta una transición
de falso a verdadero en la condición anterior en la línea.
Ejemplo de programación.
Se desea desarrollar un sistema de control de luces. El
sistema será controlado por 4 switches: SWITCH1,
SWITCH2, SWITCH3, y SWITCH4. Estos switches controlarán
la luz en una habitación de acuerdo a los siguientes
criterios:
1. Si cualquiera de los switches SWITCH1, SWITCH2, y
SWITCH3, se encuentra encendido, la luz se deberá
encender, pero todos los switches deben encontrarse en la
posición de apagado para que la luz pueda apagarse.
2. El cuarto switch (SWITCH 4) es el switch maestro. Si éste
switch se encuentra en la posición de encendido las luces
deberán apagarse y ninguno de los otros tres switches
tendrán control sobre la luz.
Ejemplo de programación. Circuitos combinacionales
AND lógico
OR lógico

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Circuitos combinacionales
Función NAND
Función NOR
Instrucciones
• Oscilador
• Enclavamiento
Instrucciones
• Always-ON
•
• Always-OFF
Flip Flops
• RS Flip Flop
Timers y Contadores
Timers
Contadores
Operaciones Matemáticas
OUT1= (IN1+ IN2)(IN3+ IN4)

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Operaciones Matemáticas
OUT1= ((((IN1+ IN3+ IN8)(IN2 + IN7))+IN5)(IN4+IN9))+IN6
Ejercicios
• Dibuje el diagrama escalera y escriba la función para un
programa que acepte entradas de los switches IN1, IN2,
IN3, IN4 e IN5 y energice la salida OUT123cuando
únicamente una de las salidas este encendida. Escribir la
función de:
• Resolución
Out=((((IN1*IN2)+(IN3*IN4))*IN5*(IN6+IN7))+(OUT*IN1*IN2))
Lectura de señales Analógicas
Input Data File
Lectura de señales Analógicas Ejercicios
• Realizar los siguientes programas en LADDER,
grabe el programa en el PLC Micrologix 1500 y
verifique su funcionamiento:

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a) Se está cambiando el control de una locomotora,
instalando un Micrologix 1500en lugar de todos los
contactores relés utilizados anteriormente; se necesita,
como medida de seguridad, que se continúe utilizando el
pedal de seguridad.
El prog. debe hacer lo sig. para que se activen todo el
ctrl. de la locomotora es necesario pisar el pedal. Si se
deja de pisar el pedal por más de 5 seg. suena una
alarma; si la alarma suena por más de 10 seg. se apaga la
locomotora.
Solución a)
b) Continuando con la automatización de la locomotora se
desea lo sig:
Una vez activado el control de la locomotora, al pulsar
un botón momentaneo, se debe activar una salida por
20 seg. o hasta que se llegue a una temp. de 22ª. Luego
debe apagarse esa salida y prenderse otra.
Si la temp. baja a menos de 17ª se debe encender la 1ª
salida por 20 seg.
Si la temp. sube a mas de 25ª se debe apagar la
locomotora. Si la temp. es mayor a 27ª se debe apagar la
locomotora y enceder la sirena.