Los miriápodos se originaron hace 310 millones de años durante el Carbonífero superior y el Pérmico, y podían alcanzar longitudes de 1 metro. Actualmente existen unas 16,000 especies agrupadas en 10,000 géneros, divididos en cuatro tipos principales: ciempiés, milpiés, paurópodos y sínfilos. Todos los miriápodos presentan un cuerpo segmentado con patas, cubierto por una cutícula impermeable, y sistemas digestivo, circulatorio, nervioso y respiratorio.