Desafío seguidor de líneas con obstáculo

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“Seguidor de Línea con obstáculo”
IntroducciónalaprogramaciónenTortuBot

2. Desafío - “Seguidor de Línea con obstáculo” 2
Aaaaa
Marcos Berttoni – Diego Vázquez
Contenido
Objetivo................................................................................................ 3
Descripción de la situación problema.................................................. 3
Pista...................................................................................................... 4
Robot.................................................................................................... 6
Desafío
“Seguidor de Línea con obstáculo”

3. Desafío - “Seguidor de Línea con obstáculo” 3
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Objetivo
El objetivo del desafío es que el Robot recorra el circuito desde la “Largada”
hasta la “Meta” tomando como referencia las líneas blancas de cada costado
de la pista y también sabiendo que la misma tiene color de fondo negro. Pero
también se le agregará al desafío 3 obstáculo que estarán sobre el circuito y el
robot deberá rodearlo y continuar recorriendo el mismo.
Descripción de la situación problema
La organización de automóviles a escala a control remoto quiere implementar
un nuevo circuito para desafiar a los pilotos y poner a prueba sus habilidades.
Dicha organización ya tiene el diseño del circuito, pero desea probarlo antes de
comenzar con la construcción del mismo, por ello solicitó que se realizara las
pruebas de “pista” en donde los robot deberían recorrerla desde el punto de
“Largada” hasta la “Meta”.
También nos informó la organización que la pista original constara de 3
pequeñas elevaciones en el circuito, pero para nuestro desafío es ves de
constar con elevaciones, vamos a colocar 3 obstáculos que nuestro Robot
deberá rodearlo y continuar avanzando.
Se debe tener en cuenta que los Robot necesitan una guía o alguna referencia
en la pista para poder recorrerla, por ello la organización nos manifestó que la

4. Desafío - “Seguidor de Línea con obstáculo” 4
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pista es de color negro y en cada constado de la misma va a tener una línea
blanca delimitándola.
Pista
La pista que debe recorrer el robot tiene un ancho de 15 cm, la distancia que se
encuentra la línea blanca de cada lado de la pista está a 2cm del borde, da la
sensación que fuesen tres líneas negras en paralelo si se mira desde una vista
aérea a la pista, como se puede observar en la siguiente figura.
En la siguiente figura se observa los 3 obstáculos (cubos) sobre la pista, los
mismos tendrán las siguientes medidas:
15 cm

5. Desafío - “Seguidor de Línea con obstáculo” 5
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Otro punto a tener en cuenta es que los obstáculos pueden estar en cualquier
parte del circuito, pero siempre manteniendo las medidas del mismo.
La pista tiene un comienzo “LARGADA” y también un final “META” en donde el
Robot debe recorrer toda la pista sin salirse de la misma, también se debe
recordar que las curvas no son siempre para el mismo lado, por lo tanto hay q
idear una forma para detectar para que lado debe doblar el robot, para ello se
aconseja utilizar dos sensores de escala de grises y tomar como referencia las
líneas blancas de los costados de la pista.

6. Desafío - “Seguidor de Línea con obstáculo” 6
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Robot
Para realizar el desafío no será necesario que tenga una forma diferente a la
que se sugiere en la guía de armado de kits básico proporcionado en el curso.
El robot deberá ser totalmente autónomo (no recibir órdenes humanas por
ningún medio).