Diseño y Estructura de un Brazo Robot Seleccionador de Objetos
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La presentación es la primera etapa sobre diseño y estructura del brazo seleccionador de objetos el cual se enfocara en la selección de residuos sólidos con el fin del cuidado de la salud pública y obtención de materia prima para próximo uso como se explico en el presente evento. producido por EPISI UNAM- ILO.
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- 1. 1 Diseño de la Estructura y Armado de un Brazo robot para la Selección de Objetos Ing. RENEE M. CONDORI APAZA
- 2. 2
- 3. 3 ALGORITMOS EVOLUTIVOS PARA LA IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN Y SELECCIÓN DE RESIDUOS SÓLIDOS, ILO, PERÚ. PROYECTO DE INVESTIGACIÓN EQUIPO DE INVESTIGACION ALEX PETER ZÚÑIGA INCALLA TEDDY ALEXIS MARON LLANOS BRIA JOSEPH RAMOS AMEZQUITA ULISES GORDILLO ZAPANA RENEE M. CONDORI APAZA
- 4. BACKGROUND
- 5. PROYECTO PROTESIS BRAZO ROBOT Universidad Nacional San Agustín de Arequipa INSTITUTO DE BIOINGENIERIA APLICADA ABI - UNSA
- 6. A continuación se tiene las diferentes etapas realizadas en el proyecto de la implementación de la prótesis.
- 8. Software Biométrico Tiene por finalidad tomar las medidas reales de una mano para la elaboración de un Brazo Robótico o Prótesis . ABI - UNSA
- 9. ABI - UNSA Comparación morfológica del brazo humano
- 10. Circuito Control Motores con Microcontrolador
- 11. FLOW SHEET DEL DESARROLLO DE L PROYECTO DE INVESTIGACION
- 12. En robótica define como esta construido físicamente un robot • Se definen dos grandes clases: – Robots manipuladores – Robots móviles • El robot manipulador permanece anclado en una posición • El robot móvil se pueden mover por el entorno Morfología robótica
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- 14. Robots Manipuladores • Los manipuladores se constituyen de: Brazo: proporciona movilidad. Permite aproximarse al objeto. Muñeca: proporciona destreza. Permite posicionarse de forma precisa sobre el objeto Elemento terminal: permite realizar la actividad del robot. (soldadores, equipos de pintura Elemento terminal Brazo Muñeca Articulaciones Eslabones
- 15. Las articulaciones proporcionan la movilidad. Pueden ser de 2 tipos: Prismáticas (o de traslación): los eslabones pueden moverse en direcciones perpendiculares entre sí Rotacional (o de revolución): los eslabones pueden rotar entre si. 1 Traslación 1 Traslación 1 Rotación
- 16. Manipulador Cartesiano • Geometría compuesta por tres articulaciones prismáticas. 3 GDL. • Los ejes de las articulaciones usualmente son ortogonales entre si. • El GDL de cada articulación se corresponde con una variable espacial X,Y,Z. • Ofrecen una gran rigidez mecánica. • El espacio de trabajo viene definido por un paralelepípedo rectangular. • Tiene una gran precisión. • Destreza muy limitada, si se desea manipular un objeto hay que aproximarse desde un lado. Espacio de trabajo
- 17. 17 • Software CNC Mach3, su función es controlar y calibrar el funcionamiento del brazo robótico en sus diferentes ejes.
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- 21. • Software Software Matlab, toolbox de procesamiento de imágenes y machine learning. Su función es capturar, procesar e identificar los objetos en la Faja transportadora para seleccionarlos y desplazarlos a su respectivo recipiente.
- 22. 22 • Toolbox de procesamiento de imágenes
- 24. • Tarjeta Electrónica de control numérico computarizado (CNC). Se desarrollara para el control de los ejes de movimiento y movimiento propio del brazo robot.
- 26. DESCRIPCION DEL PROTOTIPO • Estructura de Aluminio con soporte de 2 ejes de Movimiento y Faja para desplazamiento de los objetos. • Cámara de captura de imágenes por conexión USB • Brazo robótico de 3 grados de libertad, su función será de recoger los objetos de la Faja y desplazará a los recipientes respectivos de acuerdo al reconocimiento realizado por el procesamiento de imágenes.
- 27. METALES VIDRIOS PLÁSTICOS RESIDUOS ORGÁNICOS PELIGROSOS GENERALES PAPEL Y CARTÓN TIPOS DE RESIDUOS DE ACUERDO A LA LEY N° 27314 “LEY GENERAL DE RESIDUOS SOLIDOS” NTP 900.058.2005 NTP 900.058.2005 “ Código de Colores para los Dispositivos de Almacenamiento de los Residuos”
Notas del editor
- Rapid development and testing of prototype systems and validation of operational concepts to reduce risk and cost of future exploration missions: Crew Mobility Systems Systems to enable the crew to conduct “hands-on” surface exploration and in-space operations, including crew excursion vehicles, advanced space suits, and crew egress Deep Space Habitation Systems Systems to enable the crew to live and work safely in deep space, including deep space habitats, reliable life support, radiation protection, and fire safety Vehicle Systems Systems for in-space propulsion stages and small robotic landers, including nuclear propulsion, modular power systems, lander technology test beds, and autonomous precision landing Operations Systems to enable more efficient mission and ground operations, including integrated testing, autonomous mission ops, integrated ground ops, and logistics reduction Robotic Precursor Activities Acquire strategic knowledge on potential destinations for human exploration to inform systems development, including prospecting for lunar ice, characterizing the Mars surface radiation environment, radar imaging of NEAs, instrument development, and research and analysis Summary for FY14 AES has established 64 milestones for FY14 Over 60% include flight demonstration elements Goal to achieve at least 80% AES included 559 civil servants in FY14