La poesía épica narra las hazañas de héroes y presenta un mundo legendario, con obras destacadas en diversas civilizaciones como el 'Cantar de Mio Cid' en la épica castellana. La figura del Cid destaca por su valentía y rasgos humanizados, mientras que la obra incluye temas de lealtad, honor y confrontaciones sociales. La autoría del poema ha sido objeto de debate, con teorías que sugieren la participación de juglares o un único autor en su composición.