Los submarinos pueden navegar bajo el agua gracias a un sistema de flotabilidad variable que les permite hundirse al dejar entrar agua o emerger expulsando el agua. Están compuestos de un casco resistente para soportar la presión del agua y un casco hidrodinámico que le da forma aerodinámica. Su capacidad de flotar en la superficie y sumergirse se debe a los principios de Pascal y Arquímedes sobre la presión y el empuje del agua.