Este documento describe los diferentes sensores y componentes del robot Lego Mindstorms NXT. Explica brevemente el sensor de luz, temperatura, tacto, giro y ultrasonido, detallando sus funciones y cómo permiten al robot percibir su entorno. También proporciona una breve historia del desarrollo de Lego Mindstorms a través de su colaboración con el MIT.

1. Colegio Nacional Nicolas
Esguerra
Juan Felipe Ahumada Cárdenas
Miguel Alejandro Alayón Quintero 901
2015

2. Contenido.
 Sensores y Otras cosas Del Robot NXT

3. ¿Qué es?
 Lego Mindstorms es una línea de juguetes de robótica para
niños fabricado por la empresa LEGO, que posee elementos
básicos de las teorías robóticas, como la unión de piezas y
la programación de acciones en forma interactiva. Este robot
fue comercializado por primera vez en septiembre de1998.
 Comercialmente se publicita como Robotic Invention System,
en español Sistema de Invención Robotizado (RIS). También
se vende como herramienta educacional, lo que
originalmente se pensó en una colaboración entre LEGO y
el MIT. La versión educativa se llama Lego Mindstorms for
Schools, en español Lego Mindstorms para la escuela y
viene con un software de programación basado en
la GUI de Robolab

4. Historia
 Lego Mindstorms fue uno de los resultados de la fructífera
colaboración entre Lego y el MIT. Esta asociación se emplea
como ejemplo de relación entre la industria y la investigación
académica que resulta muy beneficiosa para ambos socios.

5. Aprendizaje
 La línea Lego Mindstorms nació en una época difícil para Lego, a partir de un acuerdo
entre Lego y el MIT. Según este trato, Lego FINANCIARÍA investigaciones del grupo de
epistemología y aprendizaje del MIT sobre cómo aprenden los niños y a cambio
obtendría nuevas ideas para sus productos, que podría lanzar al mercado sin tener que
pagar regalías al MIT. Un fruto de esta colaboración fue el desarrollo del MIT
Programmable Brick (Ladrillo programable).
 El mentor del grupo, Seymour Papert, era un matemático interesado desde la década
de 1960 por la relación entre la ciencia, la adquisición del conocimiento y el desarrollo
de la mente infantil. De hecho, el nombre del producto, Mindstorms, proviene del título
de un libro suyo, llamadoMindStorms: Children, Computers, and Powerful Ideas, en el
que describe sus ideas respecto al empleo de las computadoras como impulsoras del
aprendizaje. Papert, uno de los creadores de lenguaje de programación Logo,
ampliamente empleado como herramienta para enseñar programación, toma de Jean
Piaget la concepción de niño como “constructor de sus propias estructuras mentales”.
Es partidario del construccionismo, tesis que sostiene que el niño crea su conocimiento
de forma activa y que la educación debe de facilitarle herramientas para realizar
actividades que impulsen esta actividad. La lectura de su libro fue lo que impulsó al
presidente de Lego a contactar en 1985 con el MIT, pues le hizo pensar que ambos
grupos tenían ideas similares sobre el aprendizaje infantil

6. Bloque De Programa
 El segmento de mercado escogido fue el de niños de 10 a 14
años, especialmente varones, a pesar de que las en los
desarrollos del MIT no se había hecho distinción entre sexos.
Este era también el segmento tradicional de Lego. La
elección de este público determinó las decisiones de diseño
y las diferencias entre el desarrollo del MIT,
llamado Programmable Brick (Ladrillo o bloque programable)
y el bloque RCX, diseñado y desarrollado de forma
independiente por Lego a partir de las investigaciones
realizadas conjuntamente con el MIT. El que se realizara un
nuevo producto desde cero en lugar de emplear el diseño del
MIT se justifica por los objetivos distintos de ambas
organizaciones. El sistema del MIT estaba enfocado a la
investigación del proceso de aprendizaje de los niños.

7. Motor
 Los motores de la serie Lego Robotics han sido de tres tipos,
los cuales son independientes al bloque, lo que entrega
movilidad al sistema dinámico según las necesidades de
construcción.
 En la tabla de medición, el motor estándar es más veloz que
el de 9 volts, pero este último posee más fuerza para mover
el robot, ya que pueden levantar cerca de 240 piezas de 8x8,
pero es más lento y a la vez más preciso. El motor Micro es
solo para funciones menores debido a su escaso torque y la
mínima velocidad de rotación.

8. Sensor de Luz
 El sensor de luz permite tomar una muestra de luz mediante
un bloque modificado que un extremo trae un conductor
eléctrico y por el otro una cámara oscura que capta las
luces. Esta cámara es capaz de captar luces entre los
rangos de 0,6 a 760 luz. Este valor lo considera como un
porcentaje, el cual es procesado por el bloque lógico,
obteniendo un porcentaje aproximado de luminosidad.

9. Sensor de temperatura
 El sensor de temperatura permite leer el valor aproximado de
la temperatura, mediante la interacción de un termistor en
uno de los extremos, generando un campo magnético que
permite la detección aproximada de la temperatura del
bloque que lo contiene. El bloque original de Lego posee un
termistor de 12.2 kohms a 25 °C con un coeficiente de
corrección aproximado de un -3,7%/°C.

10. Sensor Tactil
 El sensor de contacto permite detectar si el bloque que lo
posee ha colisionado o no con algún objeto que se
encuentre en su trayectoria inmediata. Al tocar una
superficie, una pequeña cabeza externa se contrae,
permitiendo que una pieza dentro del bloque cierre
un circuito eléctricocomience a circular energía, provocando
una variación de energía de 0 a 5 V.
 En este caso, si la presión supera una medida estándar de
450, mostrado en la pantalla de LCD, se considera que el
sensor está presionado, de otro modo, se considera que está
sin presión.

11. Sensor de GIRO
 l sensor de giro permite conocer la posición del robot en
cualquier instante. Para conocer la posición del robot, el
sensor produce una variación de energía entre cuatro
estados, los cuales son detectados cada 2,9 ms. y
procesados por el bloque RCX durante 100 us, en los cuales
pasa entre cuatro estados de energía

12. Sensor Ultrasónico
 El sensor Ultrasónico solo se incluye en el empaque de Lego
Mindstorms NXT, y su principal función detectar las distancias y el
movimiento de un objeto que se interponga en el camino del robot,
mediante el principio de la detección ultrasónica. Este sensor es capaz
de detectar objetos que se encuentren desde 0 a 255 cm
 Mediante el principio del eco, el sensor es capaz de recibir la
información de los distintos objetos que se encuentren en el campo de
detección. El sensor funciona mejor cuando las señales ultrasónicas
que recibe, provienen de objetos que sean grandes, planos o de
superficies duras. Los objetos pequeños, curvos o suaves, como
pelotas, pueden ser muy difíciles de detectar. Si en el cuarto se
encuentra más de un sensor ultrasónico, los dispositivos pueden
interferir entre ellos, resultando en detecciones pobres.