Este documento describe los principales componentes de un robot, incluyendo sensores y elementos terminales. Explica que los sensores internos monitorean el estado interno del robot como su posición y velocidad, mientras que los sensores externos recopilan información sobre el entorno. Describe varios tipos de sensores como codificadores, tacómetros y sensores de proximidad. También explica que los elementos terminales como pinzas y herramientas permiten al robot interactuar directamente con su entorno.

1. República Bolivariana de Venezuela
Universidad Nacional Experimental Politécnica
“Antonio José de Sucre”
Vicerrectorado Barquisimeto
Integrantes:
• Abetzhayl Pérez 20161-0115
• Sebastián Araque20162-0083
Sensores y Elementos Terminales

2. Se conoce como morfología del robot a un conjunto de
elementos constitutivos que forman parte de un robot. En este
caso se estudiaran una serie de ellos como lo son los sensores y
los elementos terminales del robot.
INTRODUCCIÓN

3. Hace referencia a los
elementos constitutivos
que forman parte de
un robot.
Morfología del Robot
Estructura mecánica
Sistemas de transmisión
Sistema de control
Sistema Sensorial
Sistema de accionamiento
Elementos terminales

4. SENSORES
Los sensores en los robots son como
los ojos, nariz, oídos, boca y piel de
una persona. Tal como los seres
humanos, los robots tienen que
recabar amplia información sobre su
ambiente a fin de funcionar de manera
efectiva. Tienen que recoger un objeto
y saber que lo han recogido.
Para el control de movimiento, dispositivos como potenciómetros,
generadores tacométricos, encóders, etc., se usan como sensores en las
articulaciones, mientras que sensores basados en galgas extensométricas,
etc., se usan en el efector final para el control de la fuerza de contacto.

5. Clasificación General de los sensores

6. Los sensores internos se emplean
para monitorear el estado interno
de un robot, es decir, su posición,
velocidad, aceleración, etc., en un
momento determinado. Estos son
aquellos que nos confirman:
• El estado de sus propias
articulaciones.
• El monitoreo de sus posiciones,
velocidades y aceleraciones.
Sensores Internos

7. Sensores de Posición
Los sensores de posición miden la posición de cada articulación, es decir,
el ángulo de articulación de un robot. A partir de dichos ángulos puede
encontrarse la configuración del ejecutor final, y ubicar su posición y
orientación por medio de la cinemática directa.
Codificadores angulares de posición (encoders): Es
un dispositivo óptico digital que convierte el
movimiento en una secuencia de pulsos digitales.
Mediante el conteo de un solo bit o la decodificación de
un conjunto de bits, los pulsos pueden convertirse en
medidas relativas o absolutas. De este modo, los
encóders son de tipo incremental o absoluto. Además,
cada tipo puede ser lineal y rotatorio.

8. Captadores angulares de posición
(sincro-resolvers): Estos proporcionan
señales análogas como salida. Éstos
consisten en un eje (flecha) giratorio
(rotor) y una carcasa estacionaria
(estator). Sus señales tienen que
convertirse a la forma digital por medio de
un convertidor analógico a digital.
Sensores lineales de posición (LVDT): El transformador
diferencial lineal variable (LVDT) es uno de los transductores de
desplazamiento que más extensamente se usa, particularmente
cuando se necesita alta precisión. Genera una señal de CA cuya
magnitud se relaciona con el desplazamiento de un núcleo móvil,

9. Sensores de Velocidad
Los sensores de velocidad realizan la medición tomando medidas de
posición consecutivas a intervalos de tiempo constante, calculando la
razón de cambio respecto al tiempo de los valores de posición, o lo
determina en forma directa con base en diferentes principios.
Tacómetro: Estos sensores pueden
encontrar directamente la velocidad en
cualquier momento y sin mucha carga
computacional. Éstos miden la
velocidad de rotación de un elemento.
Sensor de efecto Hall: Se sirve del efecto
Hall para la medición de campos
magnéticos o corrientes o para la
determinación de la posición en la que está

10. De manera parecida a las mediciones de velocidad
que se dan a partir de la información de los sensores
de posición, pueden encontrarse las aceleraciones
como la razón de cambio respecto al tiempo de las
velocidades obtenidas por los sensores de velocidad
o calculado a partir de las informaciones de posición.
Sensores de Aceleración
Una balanza de resorte es un ejemplo de un sensor de
fuerza en donde se aplica una fuerza, por ejemplo, el
peso, al platillo de balanza que causa un
desplazamiento. El desplazamiento es entonces una
medida de la fuerza. Existen otros tipos de sensores de
fuerza, por ejemplo, con base en galgas, utilizando el
sensor de efecto Hall, etcétera.
Sensores de Fuerza

11. Sensores Externos
Los sensores externos se utilizan principalmente para saber más
acerca del ambiente del robot, especialmente sobre los objetos
que se va a manipular. La detección externa, se utiliza para el guiado
del robot, así como para la manipulación e identificación de objetos.
Interruptor de límite: Se construye de
modo muy parecido al interruptor de luz
común que se usa en casas y oficinas. Tiene
las mismas características de
Tipo de Contacto

12. Tipo Sin Contacto
Sensor de proximidad: La detección de proximidad
es la técnica que se usa para detectar la presencia o
ausencia de un objeto por medio de un sensor
electrónico sin contacto. Hay dos tipos de sensores
de proximidad: inductivo y capacitivo.
Sensor de desplazamiento de semiconductor: Este
utiliza un diodo de emisión de luz (LED) de
semiconductor o láser como fuente de luz, así como un
detector sensible a la posición (PSD).

13. Elementos Terminales
Los elementos terminales, también llamador efectores
finales (end efffector) son los encargado de interaccionar
directamente con el entorno del robot. Los elementos
terminales, son en muchos casos específicamente
diseñados para cada tipos de trabajo.
Se puede establecer una clasificación de los elementos
terminales atendiendo a si se trata de un elemento de
sujeción o de una herramienta.

14. Elementos de sujeción: Se utilizan para agarrar y sostener los objetos
y se suelen denominar pinzas. Se distinguen entre ellas las de agarre
mecánico y las que utilizan otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas
magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.)

15. Herramientas: El tipo de herramienta con el que suele dotarse a un robot es
muy amplio. Normalmente la herramienta esta rígidamente al extremo del
robot aunque en ocasiones se dota a este de un dispositivo de cambio
automático, que permite al robot usar diferentes herramientas durante su tarea.

16. ¡Gracias!