Los tres componentes fundamentales de un robot son los sensores, sistemas de control y actuadores. Los sensores recogen información del entorno y la envían al sistema de control. Existen sensores internos que miden posición, velocidad y aceleración de articulaciones, y sensores externos que permiten la interacción con el ambiente mediante la detección de proximidad, visión u otros factores. El sistema de control procesa la información sensorial para activar los actuadores y ejecutar las tareas.
Todos los robots están compuestos de tres elementos básicos: sensores, actuadores y un procesador. Los sensores recaban datos del entorno y se los envían al procesador para su análisis. Los actuadores producen una acción en respuesta a la información procesada por el procesador. El procesador actúa como el cerebro del robot, analizando las entradas de los sensores y controlando las acciones de los actuadores de acuerdo con su programación.
Un robot está formado por una estructura mecánica, transmisiones, reductores, actuadores, sensores y elementos terminales. Los robots manipuladores se componen de una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten el movimiento similar a un brazo humano. Los reductores adaptan la velocidad entre los diferentes elementos para lograr la precisión requerida.
Este documento presenta una introducción a los conceptos básicos de la robótica, incluyendo las definiciones de robótica, robot y manipulador automático. También describe los diferentes tipos de robots como industriales, terrestres, aéreos, acuáticos, de investigación, didácticos y androides. Finalmente, presenta una breve reseña histórica de la robótica y algunas de sus aplicaciones actuales.
La robótica estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de realizar tareas humanas o que requieren inteligencia. Los robots industriales son manipuladores multifuncionales y programables que se utilizan comúnmente en la industria. Algunos robots famosos incluyen humanoides como ASIMO de Honda y Qrio de Sony, así como robots espaciales como Spirit y Opportunity.
Este documento presenta el plan de estudios del curso "Fundamentos de Robótica" dictado en el 2019. El profesor es el Ing. Miguel Peña y se dictará los viernes de 19:30 a 22:30 horas. El curso incluye sesiones de aula, tareas, proyecto final y 12 laboratorios. La evaluación considera exámenes, tareas, laboratorios y el proyecto final de un robot móvil.
Tipos de energías que se utilizan en la robotica y cibernetica (1)Kim Hernandez Reyes
El documento describe los tipos de energía utilizados en la robótica y la cibernética. En la robótica se utilizan la energía neumática, basada en la compresión de aire, y la energía hidráulica. En la cibernética se utilizan la energía hidráulica, calorífica, neumática, química, luminosa, eléctrica, nuclear y eólica.
Un robot está compuesto de varias partes fundamentales: una fuente de energía como baterías, sensores que proveen información sobre el entorno, una programación que indica al elemento de control qué hacer, un chasis que soporta los componentes, motores que proveen tracción, ruedas para la movilidad, electrónica incluyendo un microcontrolador y circuitos de potencia, y software de programación para indicarle al microcontrolador qué acciones realizar.
La robótica es una rama de la tecnología que utiliza robots para reemplazar o ayudar al ser humano en tareas peligrosas, repetitivas o complejas. Los robots se clasifican según su arquitectura, control y capacidades, desde manipuladores con control manual hasta robots inteligentes capaces de tomar decisiones. Las tres leyes de la robótica, propuestas por Asimov, buscan garantizar la seguridad de los humanos al interactuar con robots.
Todos los robots están compuestos de tres elementos básicos: sensores, actuadores y un procesador. Los sensores recaban datos del entorno y se los envían al procesador para su análisis. Los actuadores producen una acción en respuesta a la información procesada por el procesador. El procesador actúa como el cerebro del robot, analizando las entradas de los sensores y controlando las acciones de los actuadores de acuerdo con su programación.
Un robot está formado por una estructura mecánica, transmisiones, reductores, actuadores, sensores y elementos terminales. Los robots manipuladores se componen de una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten el movimiento similar a un brazo humano. Los reductores adaptan la velocidad entre los diferentes elementos para lograr la precisión requerida.
Este documento presenta una introducción a los conceptos básicos de la robótica, incluyendo las definiciones de robótica, robot y manipulador automático. También describe los diferentes tipos de robots como industriales, terrestres, aéreos, acuáticos, de investigación, didácticos y androides. Finalmente, presenta una breve reseña histórica de la robótica y algunas de sus aplicaciones actuales.
La robótica estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de realizar tareas humanas o que requieren inteligencia. Los robots industriales son manipuladores multifuncionales y programables que se utilizan comúnmente en la industria. Algunos robots famosos incluyen humanoides como ASIMO de Honda y Qrio de Sony, así como robots espaciales como Spirit y Opportunity.
Este documento presenta el plan de estudios del curso "Fundamentos de Robótica" dictado en el 2019. El profesor es el Ing. Miguel Peña y se dictará los viernes de 19:30 a 22:30 horas. El curso incluye sesiones de aula, tareas, proyecto final y 12 laboratorios. La evaluación considera exámenes, tareas, laboratorios y el proyecto final de un robot móvil.
Tipos de energías que se utilizan en la robotica y cibernetica (1)Kim Hernandez Reyes
El documento describe los tipos de energía utilizados en la robótica y la cibernética. En la robótica se utilizan la energía neumática, basada en la compresión de aire, y la energía hidráulica. En la cibernética se utilizan la energía hidráulica, calorífica, neumática, química, luminosa, eléctrica, nuclear y eólica.
Un robot está compuesto de varias partes fundamentales: una fuente de energía como baterías, sensores que proveen información sobre el entorno, una programación que indica al elemento de control qué hacer, un chasis que soporta los componentes, motores que proveen tracción, ruedas para la movilidad, electrónica incluyendo un microcontrolador y circuitos de potencia, y software de programación para indicarle al microcontrolador qué acciones realizar.
La robótica es una rama de la tecnología que utiliza robots para reemplazar o ayudar al ser humano en tareas peligrosas, repetitivas o complejas. Los robots se clasifican según su arquitectura, control y capacidades, desde manipuladores con control manual hasta robots inteligentes capaces de tomar decisiones. Las tres leyes de la robótica, propuestas por Asimov, buscan garantizar la seguridad de los humanos al interactuar con robots.
Este documento presenta una metodología para implementar robótica educativa a bajo costo llamada "Robótica: espacios creativos para el desarrollo de habilidades de diseño para niños, niñas y jóvenes en América Latina" (FRIDA-FOD). La metodología busca estimular el desarrollo de capacidades creativas, habilidades de diseño, fluidez tecnológica, trabajo en equipo y resolución de problemas en estudiantes entre 9 y 15 años. Se implementó entre 2004 y 2006 con 117 estud
Este documento proporciona instrucciones para tres ejercicios en Excel. El Ejercicio 1 instruye al usuario a realizar operaciones matemáticas básicas. El Ejercicio 2 instruye al usuario a completar una tabla sobre tasas de natalidad y mortalidad. El Ejercicio 3 instruye al usuario a completar una tabla que calcula un valor total multiplicando la cantidad por el valor unitario. El documento proporciona detalles sobre el formato, alineación, colores y fórmulas a usar en cada hoja de cálculo.
El documento presenta una introducción al campo de la robótica. Explica los objetivos del curso como familiarizar a los estudiantes con los conceptos y elementos básicos para el diseño y programación de robots móviles. También resume brevemente la historia de la robótica y los principales problemas que enfrentan los robots móviles de servicio actualmente como la percepción, localización y navegación en entornos dinámicos.
Este documento describe los componentes y la evolución de la CPU. La CPU es el componente central del ordenador que procesa datos e instrucciones. Está compuesta por la unidad lógica/aritmética y la unidad de control. Ha evolucionado desde procesadores de 4 bits en los 70s a procesadores de 64 bits hoy en día. Las principales marcas son Intel y AMD.
La robótica es una ciencia que estudia el diseño y construcción de máquinas inteligentes capaces de realizar tareas humanas. Los robots se han clasificado en generaciones según su cronología y en categorías como androides, zoomórficos y híbridos según su arquitectura. La robótica tiene aplicaciones en industrias, medicina, investigación espacial y agricultura, aunque todavía tiene limitaciones como la falta de inteligencia plena.
La robótica es la ciencia y tecnología de los robots. Combina disciplinas como mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. Los robots se clasifican por generación, como manipuladores de 1a generación y robots inteligentes de 4a generación, o por arquitectura, como poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos y híbridos.
El documento describe los componentes principales de un robot industrial, incluyendo el manipulador, controlador, dispositivos de entrada y salida, y dispositivos especiales. Explica las características clave de un robot como los grados de libertad, espacio de trabajo, precisión de movimiento, y tipos de actuadores y articulaciones. Además, detalla los diferentes tipos de configuraciones morfológicas que pueden tener los manipuladores de los robots.
El documento describe los diferentes tipos de memoria RAM y ROM en un ordenador. Explica que la memoria RAM permite el acceso aleatorio a los bytes y se puede borrar y reprogramar, mientras que la memoria ROM almacena los programas de arranque y diagnóstico del ordenador de forma permanente. Entre los tipos de memoria RAM más comunes están la DRAM, EDO RAM, SDRAM y DIMM; y entre los tipos de memoria ROM están la EPROM, EEPROM y la memoria flash.
El documento describe la estructura mecánica de los robots. Explica que un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento entre ellos. Describe los diferentes tipos de estructuras mecánicas como cartesiana, cilíndrica, esférica y articulada. También cubre los componentes clave como las transmisiones, reductores y tipos de accionamiento.
El documento describe la historia y evolución de los computadores desde 1946 hasta la actualidad. Comenzó con las primeras computadoras como el ENIAC y el EDVAC en 1946, que utilizaban válvulas de vacío. Luego vinieron las generaciones basadas en transistores, circuitos integrados y microprocesadores, cada una más rápida y potente que la anterior. La arquitectura de Von Neumann introducida por el EDVAC todavía se usa hoy en día.
La robótica es la ciencia que estudia el diseño y construcción de robots, máquinas capaces de realizar tareas como los humanos. Combina disciplinas como la mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. Existen robots industriales, de servicio, humanoides e inteligentes.
El documento describe un proyecto educativo en la materia de Tecnologías de la Información y Comunicación (TIC) para niños de preescolar. El proyecto enseñará a los estudiantes a crear dibujos con figuras geométricas usando el programa Paint. La maestra mostrará ejemplos y luego los estudiantes crearán sus propios dibujos en hojas impresas con la interfaz de Paint para familiarizarse con el programa.
The document outlines requirements for a line following robot and discusses methods for line detection. It lists key requirements as being able to follow and take turns along a line, while being insensitive to lighting and noise. It also notes the line color does not matter as long as it is darker or lighter than the surroundings. The document further explains that infrared sensors produce analog outputs that need to be converted to digital signals, which can be done using analog to digital converters or comparators. It also provides an overview of features of the 8051 microcontroller, including memory, serial communication ports, timers, I/O pins, interrupts and clock speed.
Diapositivas de dispositivos perifericosKatty Noboa
Este documento clasifica y describe los principales tipos de dispositivos periféricos de una computadora, incluyendo periféricos de entrada como el teclado y el mouse, periféricos de salida como el monitor y la impresora, periféricos de almacenamiento como el disco duro y la unidad de CD, y periféricos de comunicación como el módem y la tarjeta de red.
El documento describe el BIOS (Sistema Básico de Entrada y Salida), que es un firmware integrado en la placa base que se encarga de inicializar los componentes hardware al encender la computadora y cargar el sistema operativo. El BIOS realiza pruebas de hardware, reconoce los dispositivos y busca el sistema operativo en las unidades de almacenamiento. También permite configurar parámetros a través de su menú SETUP.
Este documento trata sobre el origen y la historia de la robótica. Explica que la robótica combina los términos "robota" que significa trabajo forzado y "rabota" que significa servidumbre. Luego describe algunos de los primeros robots inventados como Elektro en 1939 y cómo la robótica ha impactado la producción industrial al automatizar tareas repetitivas y peligrosas. Finalmente, resume las aplicaciones actuales y el mercado en expansión de la robótica.
Este documento describe la evolución de los microprocesadores desde sus orígenes en los años 1970 hasta la actualidad. Comenzó con los primeros microprocesadores de 4 y 8 bits como el Intel 4004 y el Intel 8008. Luego vinieron los microprocesadores de 8 bits más populares como el Intel 8080 y el Zilog Z80. En los años 1980 aparecieron los microprocesadores de 16 bits como el Intel 8088 y el Intel 80286. Finalmente, en los años 1990 y más allá se desarrollaron los microprocesadores de 32 y 64 bits como el Intel Pentium, AMD K5
This document describes the components, working, circuit, source code, and scope of an obstacle avoidance robot powered by an Arduino. The main components are a chassis, Arduino UNO microcontroller, DC motor, motor driver, ultrasonic sensor, and servo motor. The robot uses the ultrasonic sensor to calculate distances and detects obstacles. It then controls the DC motor and servo motor using the motor driver and Arduino to avoid obstacles and navigate autonomously. The source code contains functions for movement, distance calculation, and sensor control. Potential applications discussed for further development include using it as a firefighting, mining, driverless vehicle, or cleaning robot.
Este documento describe los diferentes tipos de sensores que pueden usarse en robots, incluyendo sensores de luz, temperatura, distancia, color y tacto. Explica que los sensores permiten a los robots percibir y adaptarse a su entorno de manera similar a los seres vivos. Los sensores pueden ser analógicos o digitales y cada uno tiene características específicas que los hacen más adecuados para diferentes usos.
ACTUADORES Y SENSORES ISEDINDUSTRIAL METODOGibranDiaz7
Este documento trata sobre sensores y actuadores industriales. Explica que los sensores industriales convierten señales físicas no eléctricas en señales eléctricas que contienen información sobre la variable física medida. También describe diferentes tipos de sensores industriales como finales de carrera, detectores inductivos, capacitivos, ultrasónicos y de presión. Asimismo, menciona actuadores industriales como accionamientos eléctricos, neumáticos e hidráulicos. Finalmente, ofrece de
Este documento presenta una metodología para implementar robótica educativa a bajo costo llamada "Robótica: espacios creativos para el desarrollo de habilidades de diseño para niños, niñas y jóvenes en América Latina" (FRIDA-FOD). La metodología busca estimular el desarrollo de capacidades creativas, habilidades de diseño, fluidez tecnológica, trabajo en equipo y resolución de problemas en estudiantes entre 9 y 15 años. Se implementó entre 2004 y 2006 con 117 estud
Este documento proporciona instrucciones para tres ejercicios en Excel. El Ejercicio 1 instruye al usuario a realizar operaciones matemáticas básicas. El Ejercicio 2 instruye al usuario a completar una tabla sobre tasas de natalidad y mortalidad. El Ejercicio 3 instruye al usuario a completar una tabla que calcula un valor total multiplicando la cantidad por el valor unitario. El documento proporciona detalles sobre el formato, alineación, colores y fórmulas a usar en cada hoja de cálculo.
El documento presenta una introducción al campo de la robótica. Explica los objetivos del curso como familiarizar a los estudiantes con los conceptos y elementos básicos para el diseño y programación de robots móviles. También resume brevemente la historia de la robótica y los principales problemas que enfrentan los robots móviles de servicio actualmente como la percepción, localización y navegación en entornos dinámicos.
Este documento describe los componentes y la evolución de la CPU. La CPU es el componente central del ordenador que procesa datos e instrucciones. Está compuesta por la unidad lógica/aritmética y la unidad de control. Ha evolucionado desde procesadores de 4 bits en los 70s a procesadores de 64 bits hoy en día. Las principales marcas son Intel y AMD.
La robótica es una ciencia que estudia el diseño y construcción de máquinas inteligentes capaces de realizar tareas humanas. Los robots se han clasificado en generaciones según su cronología y en categorías como androides, zoomórficos y híbridos según su arquitectura. La robótica tiene aplicaciones en industrias, medicina, investigación espacial y agricultura, aunque todavía tiene limitaciones como la falta de inteligencia plena.
La robótica es la ciencia y tecnología de los robots. Combina disciplinas como mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. Los robots se clasifican por generación, como manipuladores de 1a generación y robots inteligentes de 4a generación, o por arquitectura, como poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos y híbridos.
El documento describe los componentes principales de un robot industrial, incluyendo el manipulador, controlador, dispositivos de entrada y salida, y dispositivos especiales. Explica las características clave de un robot como los grados de libertad, espacio de trabajo, precisión de movimiento, y tipos de actuadores y articulaciones. Además, detalla los diferentes tipos de configuraciones morfológicas que pueden tener los manipuladores de los robots.
El documento describe los diferentes tipos de memoria RAM y ROM en un ordenador. Explica que la memoria RAM permite el acceso aleatorio a los bytes y se puede borrar y reprogramar, mientras que la memoria ROM almacena los programas de arranque y diagnóstico del ordenador de forma permanente. Entre los tipos de memoria RAM más comunes están la DRAM, EDO RAM, SDRAM y DIMM; y entre los tipos de memoria ROM están la EPROM, EEPROM y la memoria flash.
El documento describe la estructura mecánica de los robots. Explica que un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten el movimiento entre ellos. Describe los diferentes tipos de estructuras mecánicas como cartesiana, cilíndrica, esférica y articulada. También cubre los componentes clave como las transmisiones, reductores y tipos de accionamiento.
El documento describe la historia y evolución de los computadores desde 1946 hasta la actualidad. Comenzó con las primeras computadoras como el ENIAC y el EDVAC en 1946, que utilizaban válvulas de vacío. Luego vinieron las generaciones basadas en transistores, circuitos integrados y microprocesadores, cada una más rápida y potente que la anterior. La arquitectura de Von Neumann introducida por el EDVAC todavía se usa hoy en día.
La robótica es la ciencia que estudia el diseño y construcción de robots, máquinas capaces de realizar tareas como los humanos. Combina disciplinas como la mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial. Existen robots industriales, de servicio, humanoides e inteligentes.
El documento describe un proyecto educativo en la materia de Tecnologías de la Información y Comunicación (TIC) para niños de preescolar. El proyecto enseñará a los estudiantes a crear dibujos con figuras geométricas usando el programa Paint. La maestra mostrará ejemplos y luego los estudiantes crearán sus propios dibujos en hojas impresas con la interfaz de Paint para familiarizarse con el programa.
The document outlines requirements for a line following robot and discusses methods for line detection. It lists key requirements as being able to follow and take turns along a line, while being insensitive to lighting and noise. It also notes the line color does not matter as long as it is darker or lighter than the surroundings. The document further explains that infrared sensors produce analog outputs that need to be converted to digital signals, which can be done using analog to digital converters or comparators. It also provides an overview of features of the 8051 microcontroller, including memory, serial communication ports, timers, I/O pins, interrupts and clock speed.
Diapositivas de dispositivos perifericosKatty Noboa
Este documento clasifica y describe los principales tipos de dispositivos periféricos de una computadora, incluyendo periféricos de entrada como el teclado y el mouse, periféricos de salida como el monitor y la impresora, periféricos de almacenamiento como el disco duro y la unidad de CD, y periféricos de comunicación como el módem y la tarjeta de red.
El documento describe el BIOS (Sistema Básico de Entrada y Salida), que es un firmware integrado en la placa base que se encarga de inicializar los componentes hardware al encender la computadora y cargar el sistema operativo. El BIOS realiza pruebas de hardware, reconoce los dispositivos y busca el sistema operativo en las unidades de almacenamiento. También permite configurar parámetros a través de su menú SETUP.
Este documento trata sobre el origen y la historia de la robótica. Explica que la robótica combina los términos "robota" que significa trabajo forzado y "rabota" que significa servidumbre. Luego describe algunos de los primeros robots inventados como Elektro en 1939 y cómo la robótica ha impactado la producción industrial al automatizar tareas repetitivas y peligrosas. Finalmente, resume las aplicaciones actuales y el mercado en expansión de la robótica.
Este documento describe la evolución de los microprocesadores desde sus orígenes en los años 1970 hasta la actualidad. Comenzó con los primeros microprocesadores de 4 y 8 bits como el Intel 4004 y el Intel 8008. Luego vinieron los microprocesadores de 8 bits más populares como el Intel 8080 y el Zilog Z80. En los años 1980 aparecieron los microprocesadores de 16 bits como el Intel 8088 y el Intel 80286. Finalmente, en los años 1990 y más allá se desarrollaron los microprocesadores de 32 y 64 bits como el Intel Pentium, AMD K5
This document describes the components, working, circuit, source code, and scope of an obstacle avoidance robot powered by an Arduino. The main components are a chassis, Arduino UNO microcontroller, DC motor, motor driver, ultrasonic sensor, and servo motor. The robot uses the ultrasonic sensor to calculate distances and detects obstacles. It then controls the DC motor and servo motor using the motor driver and Arduino to avoid obstacles and navigate autonomously. The source code contains functions for movement, distance calculation, and sensor control. Potential applications discussed for further development include using it as a firefighting, mining, driverless vehicle, or cleaning robot.
Este documento describe los diferentes tipos de sensores que pueden usarse en robots, incluyendo sensores de luz, temperatura, distancia, color y tacto. Explica que los sensores permiten a los robots percibir y adaptarse a su entorno de manera similar a los seres vivos. Los sensores pueden ser analógicos o digitales y cada uno tiene características específicas que los hacen más adecuados para diferentes usos.
ACTUADORES Y SENSORES ISEDINDUSTRIAL METODOGibranDiaz7
Este documento trata sobre sensores y actuadores industriales. Explica que los sensores industriales convierten señales físicas no eléctricas en señales eléctricas que contienen información sobre la variable física medida. También describe diferentes tipos de sensores industriales como finales de carrera, detectores inductivos, capacitivos, ultrasónicos y de presión. Asimismo, menciona actuadores industriales como accionamientos eléctricos, neumáticos e hidráulicos. Finalmente, ofrece de
El documento describe diferentes tipos de sensores utilizados en robots. Incluye sensores internos que proporcionan información sobre el estado del robot como su posición, velocidad y aceleración, y sensores externos que dan información sobre el entorno del robot. Explica cómo funcionan sensores de posición como potenciómetros, encoders y resolvers, así como sensores de velocidad y aceleración. También describe sensores externos como inductivos, de efecto Hall y ultrasónicos para detección de objetos.
Este documento resume los conceptos fundamentales de los sensores más comúnmente usados en robots. Explica sensores digitales como switches y microswitches, sensores infrarrojos reflectivos y de ranura, sensores de efecto Hall, y sensores activos como ultrasonido e infrarrojos que producen un estímulo y miden su interacción. También cubre problemas comunes como interferencia de luz ambiental y cómo la modulación de luz puede ayudar a evitarla.
- Visión preliminar: detección de objetos simples, colores, formas.
- No se busca reconocimiento completo.
- Se asumen condiciones controladas (iluminación, fondo, etc).
- Se aprovecha el hardware de los dispositivos móviles.
- Se usan redes neuronales convolucionales entrenadas.
- Reconocimiento en tiempo real para interacción conversacional.
- No se busca comprensión completa de la escena.
- Robustez frente a condiciones no ideales.
- Privacidad de
- Visión preliminar: detección de objetos, colores, movimiento.
- No se intenta reconocer objetos complejos.
- Se asume escenas controladas y limitadas.
- Se usan técnicas de visión computacional menos costosas.
- Se aprovecha el hardware de los dispositivos móviles.
- Se enfoca en tareas simples y útiles en tiempo real.
- Requiere menos capacidad de procesamiento.
- Permite integrar visión con otras capacidades del asistente.
- Se complementa con otras fuentes de
Unidad 3 Sensores y elementos terminales.pptxArianaMora8
Este documento describe los principales componentes de un robot, incluyendo sensores y elementos terminales. Explica que los sensores internos monitorean el estado interno del robot como su posición y velocidad, mientras que los sensores externos recopilan información sobre el entorno. Describe varios tipos de sensores como codificadores, tacómetros y sensores de proximidad. También explica que los elementos terminales como pinzas y herramientas permiten al robot interactuar directamente con su entorno.
Los sensores constituyen el sistema de percepción de un robot y miden cantidades físicas como la distancia, sonido o temperatura. Existen diversos tipos de sensores como los de luz, presión, sonido y temperatura. El transductor convierte la señal del sensor a una señal eléctrica interpretable por el robot. Los efectores finales permiten al robot interactuar con su entorno y incluyen herramientas como pinzas o pistolas de pintura unidas a la muñeca del robot.
El documento describe los componentes principales de los robots, incluyendo sensores, actuadores y una tarjeta de control. Los robots utilizan una variedad de sensores como infrarrojos, ultrasónicos, LIDAR y de temperatura, movimiento, luz, posición, humedad y magnéticos para captar información del entorno. Los actuadores como motores eléctricos, neumáticos e hidráulicos generan fuerza y movimiento. La tarjeta de control procesa la información de los sensores para dirigir el comportamiento del robot.
Este documento describe los principales componentes de un sistema de control industrial, incluyendo captadores que miden variables, comparadores que calculan diferencias de valores, y actuadores que actúan sobre el proceso de control. Explica diferentes tipos de señales, sensores y transductores para medir posición, velocidad, presión, temperatura y luz.
Este documento describe diferentes tipos de sensores que pueden usarse en robots. Incluye sensores internos que proporcionan información sobre el estado del robot como su posición, velocidad y aceleración, y sensores externos que dan información sobre el entorno del robot. También define conceptos clave como rango, exactitud y resolución para describir el comportamiento de los sensores.
Un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes físicas (luz, magentismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud
Este documento describe diferentes tipos de sensores que pueden usarse en robots. Incluye sensores internos que proporcionan información sobre el estado del robot como su posición, velocidad y aceleración, y sensores externos que dan información sobre el entorno del robot como la proximidad y contacto con objetos. También explica conceptos clave como descriptores estáticos y dinámicos que definen el comportamiento y rendimiento de los sensores.
Este documento describe diferentes tipos de sensores que pueden usarse en robots. Incluye sensores internos que proporcionan información sobre el estado del robot como su posición, velocidad y aceleración, y sensores externos que dan información sobre el entorno del robot como la proximidad y contacto con objetos. También explica conceptos clave como descriptores estáticos y dinámicos que definen el comportamiento y rendimiento de los sensores.
Este documento describe diferentes tipos de sensores que pueden usarse en robots. Incluye sensores internos que proporcionan información sobre el estado del robot como su posición, velocidad y aceleración, y sensores externos que dan información sobre el entorno del robot como la proximidad y contacto con objetos. También explica conceptos clave como descriptores estáticos y dinámicos que definen el comportamiento y rendimiento de los sensores.
Este documento proporciona información sobre diferentes tipos de sensores que pueden usarse en robots, incluyendo sensores reflectivos, LDR, celdas fotovoltaicas, fotodiodos, fototransistores, CCD, microinterruptores, sensores de presión, sensores de fuerza, sensores de contacto, piel robótica, micrófonos, rangers ultrasónicos, medidores de distancia infrarrojos y acelerómetros. Para cada sensor, se brinda una breve descripción y una referencia a información más detallada.
Este documento describe diferentes tipos de sensores que pueden usarse en robots, incluyendo sensores reflectivos, LDR, celdas fotovoltaicas, fotodiodos, fototransistores, CCD, microinterruptores, sensores de presión, sensores de fuerza, sensores de contacto, piel robótica, micrófonos, rangers ultrasónicos, medidores de distancia infrarrojos, acelerómetros, sensores pendulares, contactos de mercurio, giróscopos, termistores y RTD. Proporciona detalles
El documento introduce los conceptos de sensores y transductores, que son dispositivos importantes en la automatización industrial. Explica que los sensores detectan variables físicas y envían señales, mientras que los transductores convierten un tipo de señal física en otro. También describe los diferentes tipos de sensores y transductores, así como sus características deseables como exactitud, precisión y fiabilidad.
Este documento describe diferentes tipos de sensores internos y externos utilizados en robots. Los sensores internos miden el estado interno del robot como la posición de las articulaciones. Los sensores externos permiten al robot interactuar con su entorno mediante la detección de variables como la distancia, proximidad y contacto. Algunos ejemplos de sensores externos son los ultrasónicos, ópticos e inductivos.
Existe una amplia variedad de dispositivos diseñados para percibir la información externa de una magnitud física y transformarla en un valor electrónico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia mediante un sensor. Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física y debe ser capaz de transformar esa magnitud en un cambio eléctrico que se pueda utilizar para el control del robot. Los robots necesitan sensores para conocer su entorno y adaptarse a él
El documento habla sobre sustituir ingredientes de origen animal como huevos, leche, queso y carne en la cocina vegana. Ofrece alternativas para reemplazar estos ingredientes sin problemas en diversas recetas, como usar harina de soja, linaza o plátanos machacados en lugar de huevos, y leches y quesos vegetales en lugar de leche de vaca y queso. También sugiere sustituir la carne por productos de soja como tofu o seitán. En general, enfatiza que es posible cocinar de forma vegana
Las arquitecturas RISC y CISC ofrecen diferentes enfoques en el diseño de microprocesadores. RISC se caracteriza por tener un conjunto reducido de instrucciones simples que se ejecutan rápidamente, mientras que CISC tiene un conjunto más complejo de instrucciones que requieren más ciclos. Ambas arquitecturas tienen ventajas y desventajas dependiendo de la aplicación, y han evolucionado para satisfacer mejor las necesidades cambiantes de procesamiento.
Este documento introduce los conceptos básicos de la gestión de la calidad. Explica que la gestión de la calidad implica establecer normas y estructuras organizacionales para administrar la calidad de una organización de manera continua. También resume las principales filosofías de calidad como las de Deming, Juran, Crosby e Ishikawa.
SAX es una API estándar para usar XML en Java y otros lenguajes que permite realizar acciones sobre datos XML mediante un recorrido secuencial de sus elementos. Funciona basado en eventos llamando funciones cuando reconoce elementos en el documento XML. Se utiliza principalmente para cambios en documentos XML, mientras que DOM es más adecuado para agregar elementos.
El documento clasifica los robots en cuatro categorías: médicos, exoesqueletos, industriales y de exploración o control remoto. También describe la Asociación Internacional de Robótica de Japón (JIRA), formada en 1971 para desarrollar y fabricar tecnología robótica y reorganizada en 1994 para incluir robots no industriales como los personales. La sede de JIRA se encuentra en Tokio.
Este documento describe los conceptos básicos de las interfaces gráficas de usuario (GUI). Explica que una GUI proporciona una forma gráfica para que los usuarios interactúen con la información digital a través de objetos como iconos y botones. También describe los elementos comunes de una GUI como menús, ventanas y barras de herramientas.
Catálogo General Ideal Standard 2024 Amado Salvador Distribuidor Oficial Vale...AMADO SALVADOR
Amado Salvador, como distribuidor oficial, te ofrece el catálogo completo de productos de Ideal Standard, líder indiscutible en soluciones para baños. Descubre el último catálogo de Ideal Standard y conoce la amplia gama de productos de calidad insuperable, como cerámica sanitaria, grifería y accesorios, bañeras e hidromasaje, platos de ducha y mobiliario de baño.
Ideal Standard es reconocido mundialmente por su diseño excepcional, calidad incomparable y una tradición de excelencia que perdura en el sector. Como distribuidor oficial de Ideal Standard, Amado Salvador te ofrece acceso a una variedad de productos diseñados para satisfacer las necesidades más exigentes en cuanto a estilo, funcionalidad y durabilidad.
Desde elegantes lavabos hasta innovadoras soluciones de grifería, cada producto de Ideal Standard refleja el compromiso de la marca con la excelencia y la innovación. Amado Salvador, como distribuidor oficial de Ideal Standard, brinda acceso directo a sus productos que combinan estilo, confort y rendimiento.
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miocardiopatia chagasica 1 de la universidade ufanoOnismarLopes
Femenino adulto mayor con dolor en cuadrante superior derecho, intenso, 8 horas de evolución. Ultimo alimento alto en grasas. Ingiere espasmolíticos sin mejoría. En urgencias con taquicardia, temp.37, signo Murphy (+). Tiene ultrasonido de hígado y vía biliar. Cual es el tratamiento que debe ofrecerse?
Paciente debe ser sometido a cirugia abierta
Colecistectomia laparoscópica
CPRE y posterior egreso
Ayuno, antibioticos y antiinflamatorios
miocardiopatia chagasica 1 de la universidade ufano
Componentes de un robot
1. Componentes de un
Robot
Héctor Rahampery Hernández Contreras 11300471
Daniel Alberto Castañeda Mejía 11300172
Aurora Arce Dueñas 11300051
2. Primero una breve introducción…
La estructura de un
robot es el conjunto
de elementos
mecánicos que le
dan forma y soportan
los demás elementos
que lo componen.
3. Los robots pueden mostrar muchos tipos estructuras dependiendo del fin para
el que estén diseñados: brazo robótico articulado, vehículo para
desplazamiento de cargas, paneles solares que siguen automáticamente al
Sol, etc...
Pero todos ellos están formados fundamentalmente por los
siguientes componentes: sensores, sistemas de control, actuadores,
herramientas y elementos que suministran energía…
Los sensores nos permiten que el resto de los componentes haga su
trabajo.
4. 3.1 Sensores
Los sensores son los encargados
de recoger la información del
entorno y enviarla al sistema de
control para su procesamiento.
Los sensores se pueden clasificar
en dos tipos dependiendo de la
función que realicen.
5. Definición: un sensor es un dispositivo eléctrico y/o
mecánico que convierte magnitudes físicas (luz,
magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de
dicha magnitud.
Esto se realiza en tres fases:
- Un fenómeno físico a ser medido es captado por un sensor,
y muestra en su salida una señal eléctrica dependiente del
valor de la variable física.
- La señal eléctrica es modificada por un sistema de
acondicionamiento de señal, cuya salida es un voltaje.
- El sensor dispone de una circuitería que transforma y/o
amplifica la tensión de salida, la cuál pasa a un conversor
A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D transforma la
señal de tensión continua en una señal discreta.
6. Un robot que puede ver y sentir es mas fácil de
entrenar en la ejecución de las tareas complejas mientras
que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control
menos estrictos que las maquinas preprogramadas. Un
sistema sensible y susceptible de entrenamiento es
también adaptable a una gama mucho mas amplia de
tareas, con lo que se consigue un grado de universalidad
que se traduce, a la larga, en más bajos costes de
producción y mantenimiento. La función de los sensores
del robot puede dividirse en dos categorías principales:
estado interno y estado externo.
7. 3.1.1 Internos
Son los sensores integrados en la
propia estructura mecánica del
robot, que dan información del
estado del robot:
fundamentalmente de la posición,
velocidad y aceleración de las
articulaciones.
8. La información que la unidad de
control del robot puede obtener sobre
el estado de su estructura mecánica es
la relativa a su:
- Posición.
-Velocidad.
- Aceleración
9. SENSORES DE POSICIÓN:
- Análogicos: potenciómetros, resolver,
sincro, LVDT, Inductosyn.
- Digitales: encoders (absolutos e
incrementales).
10. POTENCIÓMETROS:
Se usan para la determinación de desplazamiento lineales
o angulares. Eléctricamente se cumple la relación:
Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de
calibrado de manera que por cada potencial se obtenga
proporcionalmente una distancia de desplazamiento.
Ventajas: facilidad de uso y bajo precio.
Desventajas: deben estar fijados al dispositivo cuyo
desplazamiento se quiere medir, precisión limitada.
11. ENCODERS
(codificadores angulares de posición) Constan de un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre sí, de un sistema de
iluminación y de un elemento fotorreceptor.
El eje cuya posición se quiere medir va acoplado al disco,
a medida que el eje gira se van generando pulsos en el
receptor cada vez que la luz atraviese las marcas,
llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la
posición del eje
La resolución depende del número de marcas que se
pueden poner físicamente en el disco.
12.
13. RESOLVERS:
(captadores angulares de posición) Constan de una bobina
solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas
fijas situadas a su alrededor. La bobina móvil excitada con
tensión Vsen(ωt) y girada un ángulo θ induce en las
bobinas fijas las tensiones:
14. SINCROS
La bobina que hace función de primario o rotor se
encuentra solidaria al eje de giro. El secundario está
formado por tres bobinas fijas colocadas alrededor del
primario en forma de estrella y desfasadas entre si 120º
(estator). Al rotor se le aplica una señal senoidal y se
genera en cada una de las bobinas fijas un voltaje
inducido con un desfase entre ellos de 120º
15. Otros sensores internos son:
SENSORES DE VELOCIDAD.
SENSORES LINEALES DE POSICIÓN (LVDT).
SENSORES DE ACELERACIÓN.
16. 3.1.2 Externos
El empleo de
mecanismos de detección
exteriores permite a un
robot interactuar con su
ambiente de una manera
flexible. Esto contrasta
con el funcionamiento
pre-programado en el
que a un robot se le
enseña a realizar tareas
repetitivas mediante una
serie de funciones pre-
programadas.
17. Los sensores de estado interno operan con la
detección de variables, tales como la posición de
la articulación del brazo, que se utilizan para el
control del robot. Por el contrario, los sensores de
estado externo operan con la detección de
variables tales como el alcance, la proximidad y
el contacto. La detección externa, se utiliza para
el guiado del robot, así como para la
manipulación e identificación de objetos.
18. Sensores de proximidad Detección de
objetos próximos, antes del contacto
para agarrar o evitar un objeto:
- Sensores inductivos
- Sensores de efecto Hall.
- Sensores capacitativos
- Sensores ultrasónicos
- Sensores ópticos.
19. Los sensores de estado externo pueden
clasificarse también como sensores de contacto o
no contacto.
Como su nombre lo indica, la primera clase de
sensores responde al contacto físico, tal como el
tacto, deslizamiento y torsión.
Los sensores de no contacto se basan en la
respuesta de un detector a las variaciones en la
radiación electromagnética o acústica.
Los ejemplos mas destacados de los sensores de
no contacto miden el alcance, la proximidad y las
propiedades visuales de un objeto.
20. Es de interés destacar que la
detección de alcance y visión suelen
proporcionar una información de
guiado aproximado para un
manipulador, mientras que la
proximidad y el tacto están asociados
con fases terminales de agarre del
objeto.
21. Además…
Los sensores de fuerza y torsión se
utilizan como dispositivos de
retroalimentación para controlar la
manipulación de un objeto una vez
que haya agarrado.
22. DESCRIPTORES ESTÁTICOS DE UN SENSOR
Los descriptores estáticos definen el
comportamiento en régimen permanente del
sensor:
- Rango: valores máximos y mínimos para las
variables de entrada y salida de un sensor.
- - Exactitud: la desviación de la lectura de un
sistema de medida respecto a una entrada
conocida. El mayor error esperado entre las
señales medida e ideal.
- - Repetitividad: la capacidad de reproducir una
lectura con una precisión dada.
23. - Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la
repetitividad excepto que se utiliza cuando se
toman medidas distintas bajo condiciones
diferentes.
- Resolución: la cantidad de medida más pequeña
que se pueda detectar.
- Error: es la diferencia entre el valor medido y el
valor real.
- No linealidades: la desviación de la medida de su
valor real, supuesto que la respuesta del sensor es
lineal. No-linealidades típicas: saturación, zona
muerta e histéresis.
24. - Sensibilidad: es la razón de cambio de la
salida frente a cambios en la entrada:
s = ∂V /∂x
- Excitación: es la cantidad de corriente o
voltaje requerida para el funcionamiento
del sensor.
- Estabilidad: es una medida de la posibilidad
de un sensor de mostrar la misma salida en
un rango en que la entrada permanece
constante.
25. DESCRIPTORES DINÁMICOS DE UN SENSOR
Tiempo de retardo: td, es el tiempo que tarda la salida
del sensor en alcanzar el 50% de su valor final.
Tiempo de subida: tr, es el tiempo que tarda la salida del
sensor hasta alcanzar su valor final. => velocidad del
sensor, es decir, lo rápido que responde ante una entrada.
Tiempo de pico: tp, es el tiempo que tarda la salida del
sensor en alcanzar el pico máximo de su sobreoscilación
Pico de sobreoscilación: Mp, expresa cuanto se eleva la
evolución temporal de la salida del sensor respecto de su
valor final.
26. Tiempo de establecimiento: ts, el tiempo que tarda la
salida del sensor en entrar en la banda del 5% alrededor
del valor final y ya no vuelve a salir de ella. Proceso de
calibración: consiste en realizar la comparación de la
respuesta del sensor con otros que tienen una respuesta
estándar conocida; de esta manera se establece la
relación entre la variable medida por el sensor y su señal
de salida.
Proceso de calibración: consiste en realizar la comparación
de la respuesta del sensor con otros que tienen una
respuesta estándar conocida; de esta manera se establece la
relación entre la variable medida por el sensor y su señal de
salida.
32. Actividad
Completa las frases:
La estructura de un robot es el _______________________________
que le dan forma y soportan los demás elementos que lo componen.
conjunto de elementos mecánicos
Los sensores nos permiten que ______________________________________.el resto de los componentes haga su trabajo
Un robot que puede ____________________ es mas fácil de entrenar en la ejecución
de las tareas complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos
de control menos estrictos que las maquinas pre programadas.
ver y sentir
Tiempo de retardo: td, es el tiempo que _________________________ en alcanzar
el 50% de su valor final.
tarda la salida del sensor
Los descriptores estáticos definen ________________ en régimen permanente del sensorel comportamiento
Notas del editor
Conjunto de elementos mecánicos
El resto de los componentes haga su trabajo
Ver y sentir
Tarda la salida del sensor
El comportamiento