1. Departamento de Ciencias de la Computación
Instituto de Investigaciones en Matemáticas Aplicadas y en Sistemas
Universidad Nacional Autónoma de México
El proyecto Golem:
Diseño y programación de
robots de servicio
Ivan Meza y Grupo Golem
http://golem.iimas.unam.mx/
GrupoGolem

2. El Grupo Golem
● Coordinador: Dr. Luis Pineda
● 10 académicos
● 20 estudiantes asociados
● Enfocados a la robótica de servicio

3. La noción intuitiva
Tomado de los Supersónicos

4. Robotina
● Multiples habilidades:
■
■
■
■
■
■
Escucha
Ve
Se mueve
Toma objetos
Se comunica
Resuelve problemas
● Sin embargo, todo está en un contexto

5. Nuestra visión
Los robots de servicio deben asistir a sus
usuarios y apoyar la ejecución de tareas
estructuradas

6. (c) Gefty Images

7. (c) Anatole Branch

8. (c) Spoonford

9. (c) AP
(c) Spoonford

10. El dilema
¿ Reaccionar o pensar o comunicar?
● Reaccionar: Robótica
● Pensar: Inteligencia Artificial
● Comunicar: Interacción Humano-Robot
¿Cúal es el balance?

11. Modelo conceptual
El Robot
Interacción
Reacción
Pensamiento

12. La interacción
En una tarea:
● El robot está en una situación, donde
tiene expectativas del mundo o del
usuario
● Una de las expectativas se cumple
● Dada la expectativa satisfecha el robot
cambia el ambiente o comunica un
mensaje

13. La interacción
Sit j
Exp : Act
1
1
Exp 2: Act 2
Sit i
Sit
k
Luis Pineda, Salinas, L., Meza, I., Rascon, C., and Fuentes, G.: SitLog: A Programming
Language for Service Robot Tasks. International Journal of Advanced Robotic Systems. vol
10.358, pp 12. 2013

14. IOCA: Arquitectura Cognitiva Orientada a la
Interacción
Luis Pineda, Meza, I., Avilés, H., Gershenson, C., Rascón, C., Alvarado, M. and Salinas, L.:
IOCA: Interaction-Oriented Cognitive Architecture. Research in Computer Science. vol 54, pp
273-284. 2011

15. Ejemplos
● Tareas en la liga @Home de la RoboCup
● Limpiar un cuarto
● Atender una fiesta
● Responder a una emergencia
● Ejecutar comandos
● Atender un restaurante
EL RETO: Tiene que funcionar!!!!
Luis A. Pineda y Grupo Golem: RoboCup@Home 2013. Proceedings of Robocup 2013. vol , pp .
2013.

16. Seguir a una persona
2o lugar a la mejor tesis de maestría en Inteligencia
Artificial por la Sociedad Mexicana de Inteligencia
Artificial
Arturo Rodríguez, (Supervisor, Pineda, L.): Implementación de la Prueba Follow Me del concurso
RoboCup at Home utilizando modelos de diálogo y una Arquitectura Cognitiva. PCIC, UNAM. vol
--, pp 128. 2012.

17. Otro ejemplo
● Golem como mesero
● Premio a la innovación RoboCup@Home’13
● Habilidad de identificación de fuentes
Caleb Rascón, Pineda, L.: Multiple Direction-of-Arrival Estimation for a Mobile Robotic Platform
with Small Hardware Setup. IAENG Transactions on Engineering Technologies. vol 274, pp 209223 . 2014.

18. Habilidades
● Evasión de obstáculos reactiva
● Mapas topológicos

19. Reconocimiento de voz
● Contextual
● Proporcionamos pistas de atención
● Monitoreamos la señal
● Una calibración en el sitio
Meza, I., Rascon, C. and Pineda, L.: Practical Speech Recognition for Contextualized Service
Robots. Proceedings MICAI 2013. LNCS (LNAI), Vol. 8266, pp. 423-434, 2013.

20. Visión computacionel
● Reconocimiento de objetos
Luis A. Pineda, Grupo Golem: RoboCup@Home 2012. Proceedings of Robocup 2012. vol , pp .
2012.

21. Diseño
● No todo es software
Luis A. Pineda, Grupo Golem: RoboCup@Home 2011. Proceedings of Robocup 2011. vol , pp .
2011.

22. El futuro inmediato
Identificación de cabezas HOG
Beamforming para audio
Tomar el pulso con trasformada Euleriana
Identificación de objetos

23. El futuro mediano plazo
● Crear Golem-III
● Un guía de museos
● Más sesos ;-)
● Answer Set Programming

24. El futuro mediano plazo
● Identificación de personas por ropa
● Seguir evaluando nuestro robot en
RoboCup@Home (Tiene que funcionar!!!)

25. El futuro a largo plazo
¿?

26. Conclusiones
● Tenemos una arquitectura altamente
modular para la programación y diseño de
robots de servicio
● Habilidades vs Tareas
● Un balance entre: Reaccionar, Pensar e
Interactuar

27. Gracias