Robotica

1. ROBOTICA
 INTEGRANTES:
 ELIZABET MIRANDA GOMEZ.
 ANGIE LORENA MONSALVE.
 ANYI PAOLA LONDOÑO.
 DIVAYS CONTRERAS POSADA.
 VANESSA PASTRANA HERNANDES.

2. 1. Enumera la características de básicas de un
robot.
A partir de ellas razona porque los robots son
sistemas automáticos en lazo cerrado.
CARACTERISTICAS:
• Esta capacitado para ejecutar una o varias
tareas, según un programa preestablecido.

3. • Es capaz de captar cambios en las variables del
proceso y modificar la secuencia de acciones.
• Puede ser programado.

4. • 2. Las lavadoras automáticas disponen de un
microprocesador interno capaz de establecer
la secuencia de acciones ( prelavado-lavado-aclarado-
centrifugado ) y el tiempo de cada
una de ellas, sin mas que seleccionar un
programada de lavado.
• Indica si puede considerarse un robot o no.
Razona la respuesta .

5. • Una lavadora no es un robot por que es de
lazo abierto, requiere de un usuario presente
cuando esta funcionando un robot es de lazo
cerrado.

6.  3. Indica objetos de uso cotidiano que puedan
considerarse robots. Justifica tu respuesta.
• Televisor: Ya que se puede programar para que
se apague sin tener un usuario presente.

7. • Computador: El computador tiene un
microprocesador que es el que hace que los
programas cumplan su función.

8. 4. Clasifica los siguientes operadores
componentes de un robot según sean
mecánicos, eléctricos, electrónicos,
neumáticos o hidráulicos. Ten presente que
algunos pueden corresponder a mas de
una categoría.

9. MECANICOS
• Ejes.
• Ruedas.
• Engranajes.
• Juntas cardan.
• Embragues.
• Biela-manivela.
• Levas y excéntricas
• Muelles y resortes.
• Frenos.
ELECTRICOS
• Red eléctrica.
• Fuentes de
alimentación.
• Resistencias
eléctricas.
• Motores eléctricos.
• Interruptores.
• Conmutadores.
• Pulsadores.
• Relés

10. NEUMATICOS E
HIDRAULICOS
• Compresores.
• Tuberías de
distribución.
• Elementos de control
y mando.
• Elementos de
trabajo.
• Unidad de presión.
• Conducciones
• cilindros y motores.

11. 5. Define que se entiende por sistema
automático.
• Explica como funciona un sistema automático
en lazo abierto y como lo hace un sistema en
lazo cerrado.
• Pon ejemplos de dispositivos de uso cotidiano
que sean sistemas automáticos. Distingue, en
cada caso, si funciona en lazo abierto o en
lazo cerrado.

12. • Es un sistema que mantiene una condición
deseada o determinada dentro de un rango o
conjunto de condiciones de forma autónoma y
consistente.
• LAZO ABIERTO:

13. El sistema de lazo abierto no tiene
retroalimentación y por ende no tiene control.
LAZO CERRADO: el lazo cerrado son aquella
que tienen retroalimentación.

14. • OBJETOS DE USO COTIDIANOS.
• Lazo abierto:
-un ventilador: hasta que no lo apagues va a
dejar de funcionar
-un foco
-un taladro
-lavadora de las viejitas de las que apagas
hasta que le presionas el botón de off

17. • Lazo cerrado:
• una plancha, si se caliente de mas se apaga
y si se empieza a enfriar mucho se vuelve a
prender.
• un boiler se apaga cuando llega a cierta
temperatura.

19. 6. Completa este texto con las palabras
adecuadas.
A. Los sistemas automáticos disponen de tres
tipos básicos de elementos: controladores,
actuadores y sensores
B. Los controladores son los encargados de
regular el funcionamiento del sistema y enviar
las ordenes a los actuadores.

20. C. Los sistemas automáticos disponen de una
gran variedad de mecanismos de este tipo.
Algunos de los mas conocidos son los
temporizadores y los programadores.
D. Los programadores son dispositivos que
conectan o desconectan el sistema despues de
que haya transcurrido n tiempo determinado.

21. E. Los temporizadores son dispositivos
electrónicos que regulan una o varias funciones
del sistema. Suelen ir provistos de un
microprocesador que lleva gravado el programa
de trabajo.
F. Los actuadores son los mecanismos
encargados de recibir las ordenes que les
llegan desde los controladores y de ejecutar el
trabajo.

22. G. Según la tecnología empleada, pueden ser
mecánicos eléctricos, hidráulicos o mecánicos.
H. Los sensores se encargan de tomar datos y
facilitar a los controladores para que modifiquen
las ordenes que mandan a los actuadores. Este
tipo de elementos solo existe en los sistema de
lazo cerrado.
I. Las variables que se encargan de controlar
pueden ser muy diferentes, como la posesión,
la proximidad, presión o la temperatura.

23. 7. Además de los sensores de posición, de
proximidad, de presión o e temperatura, los
sistemas automáticos utilizan otros.
• Busca información y averigua que tipo de
sensores se emplean para detectar acidez,
deformaciones, luz, sonido o contacto.

24. • Sensores que detectan la acidez: es un
sensor electromagnético que reacciona a
cambios en la actividad del ion dado. Si el
cambio es en la actividad del ion hidrogeno
se había entonces de un ISFET sensible al
pH.

25. 8. Resume en cuatro tablas las características
de los operadores que se emplean en la
construcción de un robot.

26. MECANICOS
OPERADOR CARACTERISTICAS
EJE Son elementos cilíndricos que sirven
para sostener diferentes piezas que
giran.
RUEDA Consiste en un disco circular que
puede girar libremente alrededor de
un eje donde recibe el movimiento
que hace el árbol.
ENGRANAJES Están formados por sistemas de
ruedas dentadas que se acoplan y
transmiten un movimiento.
JUNTAS GARDEN
permite la unión entre arboles o ejes
que forman un Angulo inferior de
45°.
EMBRAGUES Permiten la unión de dos arboles o
dos ejes alineados.

27. ELECTRICOS
OPERADORA ARACTERISTICAS
RED ELECTRICA. Proporciona corriente alterna
(220 o 380 V)a los robots
industriales.
BATERIA Transforma la energía química en
energía eléctrica y proporciona
corriente continua de bajo de
voltaje.(12 V)
INTERRUPTORES Son dispositivos mecánicos que
abren o cierran un circuito.
PULSADORES Abren o cierran un circuito
mientras que actúa sobre ellos.
CONMUTADORES Su función es desviar el paso de
la corriente de un circuito a otro.

28. ELECTRONICOS
OPERADOR CARACTERISTICA
RELES Son dispositivos electromagnéticos que
actúan como interruptores o como
conmutadores según la posición de
contactos de su interior.
CONDENSADOR Almacena carga eléctrica para cederla
en un momento determinado.
DIODOS Formados por la unión de dos cristales
semiconductores.
TRANSITORES Formados por la unión de tres cristales
semiconductores.
LDR Resistencia dependientes de la luz.
VDR Resistencia dependientes de la tensión
o Varistores
NTC Resistencias dependientes de la
temperaturas o termistores.

29. HIDRAULICOS
OPERADORES CARACTERISTICAS
COMPRENSOR Maquina que permite obtener y almacenar
aire comprimido.
TUBERIA DE DISTRIBUCCION Se encarga de conducir el aire
comprimido hasta los elementos de
trabajo.
VALVULA Se encargan de gobernar los elementos
de trabajo.
CILINDROS Se encargan de transformar la energía del
aire comprimido en movimientos
rectilíneos de vaivén.
BOMBA HIDRAULICA Es accionada por un motor eléctrico y se
encarga de aspirar el fluido contenido en
un deposito e introducirlo a presión en las
conducciones.
MOTORES Transforman la energía del fluido a
presión en un movimiento de rotación

30. 9. Completa esta frase con las palabras adecuadas.
¨los componentes fundamentales de un robot son: la
unidad mecánica o el manipulador propiamente
dicho; la unidad de control desde la que se
gobierna; la unidad de programación, en la que se
introducen las instrucciones de funcionamiento y la
secuencias de tareas; y el cableado, que une la
unidad mecánica con el resto de componentes¨¨.

31. 10. La unidad de control es el cerebro del robot.
• Enumera las funciones de las que se
encargan .

32.  FUNCIONES:
 Almacenar datos que permiten al robot saber
donde se encuentra y cual es la secuencia de
movimientos que debe ejecutar.
 Lleva a cabo el control de los movimientos,
las velocidades y las aceleraciones.
 Gestiona las entradas/salidas analógicas o
digitales que permiten al robot comunicarse
con el entorno.
 Realiza los cálculos matemáticos y
aritméticos- lógicos- que posteriormente se
transforman en ordenes de movimientos.

33. • PRIMERA GENERACIÓN: Son
llamados manipuladores. Son sistemas
mecánicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de
secuencia fija o de secuencia variable.

34. • SEGUNDA GENERACIÓN: También
llamados robots de aprendizaje. Repiten una
secuencia de movimientos que ha sido
ejecutada previamente por un operador
humano.
• TERCERA GENERACIÓN: Son también
llamados robots con control sensorizado. El
controlador es una computadora que ejecuta
las órdenes de un programa y las envía al
manipulador para que realice los movimientos
necesarios.

35. • CUARTA GENERACIÓN: Son llamados
también robots inteligentes. Son similares a
las anteriores pero además poseen sensores
que envían información a la computadora de
control sobre el estado del proceso.
• QUINTA GENERACIÓN: Actualmente está
en desarrollo esta nueva generación de
robots, que pretende que el control emerja de
la adecuada organización y distribución de
módulos conductuales, esta nueva
arquitectura es denominada arquitectura de
subsunción, cuyo promotor es Rodney
Brooks.