ROBOTICA

1. LA ROBOTICA
La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al
diseño, construcción, operación, disposición estructural,
manufactura y aplicación de los robots.

2.  La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la
electrónica, la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de
control y la física. Otras áreas importantes en robótica son el
álgebra, los autómatas programables, la anima trónica y las
máquinas de estados.

3. CLASES DE ROBOT
 ROBOTS MOVILES: Disponen de sistemas de
desplazamiento (ruedas, cadenas o patas) y de
sensores (cámaras de video).
 ROBOTS DE BRAZO LARGO: Consta de un brazo
articulado y extensibles en cuyo extremo puede
disponerse una pinza, una herramienta de corte o
cualquier otro dispositivo.

4. OPERADORES DE UN ROBOT
 Son empleados para que un robot se mueva pueden ser de diferentes tipos: mecánicos,
eléctricos, electrónicos, hidráulico y neumático.

5. ACTIVIDAD Y SOLUCION
 1. Enumera las característica básicas de un robot.
 A partir de ella razona porque los robots son
sistemas automáticos de lazo cerrado.
 Esta capacitado para ejecutar una o varias tareas,
según una programa preestablecido.

6.  Es capaz de captar cambios en las variables del
proceso y modificar la secuencias de acciones.
 Puede ser reprogramado.
 Es de lazo cerrado ya que puede captar impulsos
que proceden del exterior, procesarlos y, a partir
de ellos, modificar el plan de trabajo según una
secuencia programada de acciones.

7.  2. Las lavadoras automáticas disponen de un microprocesador interno capaz de
establecer la secuencia de acciones (prelavado – lavado – aclarado - centrifugado) y el
tiempo de cada una de ellas, sin mas que seleccionar un programa de lavado.
 Es considerado un robot ya que disponen de su microprocesador capaz de establecer la
secuencia de acción.

8.  3. indica objetos de uso cotidiano que pueden considerarse robot.
 El Televisor: Es considerado un robot ya que esta destinado a la recepción y reproducción
de señales de televisión.

9.  EL COMPUTADOR: Es considerado un robot ya que es una máquina electrónica que
recibe y procesa datos para convertirlos en información conveniente y útil.

10.  LAS FOTOCOPIADORAS: son considerados robot ya que dan el resultado de reproducir un
documento o parte de este en una hoja de papel normalmente, aunque puede ser
también a otro tipo de material, como una transparencia, opalina, etc.

11. COMPONENTES
MECANICOS
COMPONENTES
ELECTRICOS
COMPONENTES
ELECTRONICOS
COMPONENTES
NEUMATICOS O
HIDRAULICOS
Árbol y ejes Baterías Resistencia Comprensor
Engranaje Interruptores Condensadores Válvula
Frenos (fuente de
Fuentes de
Diodos Tubería de
alimentación)
alimentación
distribución
Viela – Manivela Pulsador Transistor Cilindros
Engranajes Red eléctrica LDR Motor hidráulico
Ruedas Lámparas Varistores Bomba de presión
Excéntricas Relé Motor eléctrico
Junta cardan Resistencia eléctrica
Muelle, leva, resortes Motor eléctrico y
conmutador

12. SISTEMAS OPERATIVOS
 10. un sistema automático es un mecanismo que regula y controla sin necesidad de la
intervención humana.
 SISTEMA AUTOMATICO EN LAZO ABIERTO: es donde el mecanismo de control se ajusta
previamente según la respuesta que se desea.
 SISTEMAS DE LAZO CERRADO: en ellos a diferencia de los anteriores; existe un sensor
capaz de regular el mecanismo de control en función de la respuesta del sistema.

13. EJEMPLOS
 LAS PLANCHAS ELÉCTRICAS: dispones de un termostato que permite regular la
temperatura de planchado. Cuando esta se alcanza, el termostato desconecta
automáticamente la plancha, mientras que, cuando la temperatura desciende, vuelve a
conectarla. (lazo cerrado)
 LOS DESPERTADORES ELECTRICOS: disponen de un mecanismo que permite ajustar la hora
a la que ha de sonar la alarma. En el momento previsto la alarma suena.(lazo abierto)

14.  << los sistemas automáticos disponen de tres tipos básicos de elementos:
CONTROLADORES, ACTUADORES y SENSORES.>>
 los CONTROLADORES son los encargados de regular el funcionamiento del sistema y
enviar las ordenes a los ACTUADORES.
 Los sistemas automáticos disponen de una gran variedad de mecanismos de este tipo.
Algunos de los mas conocidos son los TEMPORIZADORES Y PROGRAMADORES.

15.  Los TEMPORIZADORES son dispositivos que conectan y desconectan el sistema después de
que haya transcurrido un tiempo determinado.
 LOS PROGRAMADORES: son dispositivos electrónicos que regulan una o varias funciones
del sistema. Suelen ir previstos de un MICROPROCESADOR que lleva gravado el programa
del trabajo.

16.  LOS ACTUADORES: Son los mecanismos encargados de recibir las ordene que le llegan
desde los ORDENADORES y ejecutar el trabajo.
 Según la tecnología empleada, pueden ser mecánicos, suelen ser motores eléctricos. EJ:
LAS MAQUINAS HERRAMIENTAS, LOS VEHÍCULOS DE TRANSPORTE, LAVADORAS, etc.
 LOS SENSORES: Se encargan de tomar datos y facilitarlos a los SENSORES para que
modifiquen las ordenes que envían a los ACTUADORES. Este tipo de elementos solo existe
en lazo CERRADO.

17.  Las variables se encarga de controlar puede ser muy diferentes, la posición, la
PROXIMIDAD, la PRESIÓN o la TEMPERATURA.
 12. además de los sensores de posición, de proximidad, de presión o de temperatura, los
sistemas automáticos utilizan otros.

18.  SENSORES QUE DETECTAN LA ACIDEZ (ISFET): es un sensor electroquímico que reacciona a
cambios en la actividad de un ion dado. Si el cambio es en la actividad del ion
hidrógeno, se habla entonces de un ISFET sensible al pH.
Cuando cambia la concentración de iones (pH), también varía la cantidad de éstos que
pasan a través de la membrana y van a parar a la puerta del transistor. Por tanto, también
puede variar la corriente que pasa a través del transistor. Esto ocurre cuando el sensor entra
en contacto con la sustancia que se desea analizar.

19.  GALGA EXTENSIOMÉTRICA: es un sensor, para medir la deformación, presión, carga,
torque, posición, entre otras cosas, que está basado en el efecto piezorresistivo, el cual es
la propiedad que tienen ciertos materiales de cambiar el valor nominal de su resistencia
cuando se le someten a ciertos esfuerzos y se deforman en dirección de los ejes
mecánicos.
 Un FOTODIODO es un semiconductor construido con una unión PN, sensible a la
incidencia de la luz visible o infrarroja.

20. OPERADORES MECANICOS
OPERADOR CARACTERISTICAS
EJE Elementos cilíndrico que sirve para sostener diferentes piezas que
giran.
RUEDAS Consiste en un disco circular que puede girar libremente alrededor
de un eje donde recibe el movimiento que hace el árbol
ENGRANAJES Están formados por sistemas de ruedas dentadas que se acoplan y
transmiten un movimiento.
JUNTAS GARDEN permite la unión entre arboles o ejes que forman un Angulo inferior
de 45°.
EMBRAGUES Permiten la unión de dos arboles o dos ejes alineados.
FRENOS Son los encargados de disminuir la velocidad de giro de un
elemento.

21. OPERADORES ELECTRICOS
OPERADOR CARACTERISTICAS
RED ELECTRICA Proporciona corriente alterna (220 o 380 V)a los robots industriales
BATERIA Transforma la energía química en energía eléctrica y proporciona
corriente continua de bajo de voltaje.(12 V)
INTERRUPTORES Son dispositivos mecánicos que abren o cierran un circuito.
PULSADORES Abren o cierran un circuito mientras que actúa sobre ellos.
RELES Son dispositivos electromagnéticos que actúan como interruptores o
como conmutadores según la posición de contactos de su interior.
CONMUTADORES Su función es desviar el paso de la corriente de un circuito a otro.

22. OPERADORES ELECTRONICOS
OPERADOR CARACTERISTICAS
CONDENSADOR Almacena carga eléctrica para cederla en un momento
determinado.
DIODOS Formados por la unión de dos cristales semiconductores.
TRANSISTORES Formados por la unión de tres cristales semiconductores.
LDR Resistencia dependientes de la luz
VDR Resistencia dependientes de la tensión o Varistores
NTC Resistencias dependientes de la temperaturas o termistores

23. OPERADORES NEUMATICOS O HIDRAULICOS
OPERADOR CARACTERISTICAS
COMPRESOR Maquina que permite obtener y almacenar aire comprimido.
TUBERIA DE
DISTRIBUCION
Se encarga de conducir el aire comprimido hasta los elementos de
trabajo.
VALVULA Se encargan de gobernar los elementos de trabajo.
CILINDROS Se encargan de transformar la energía del aire comprimido en
movimientos rectilíneos de vaivén.
BOMBA
HIDRAULICA
Es accionada por un motor eléctrico y se encarga de aspirar el fluido
contenido en un deposito e introducirlo a presión en las conducciones.
MOTORES Transforman la energía del fluido a presión en un movimiento de rotación.

24.  “Los componentes fundamentales de un robot son: la unidad MECANICA o el
manipulador propiamente dicho; la unidad de CONTROL, desde la que gobierna; la
unidad de PROGRAMACION, en la que se introducen las instrucciones de funcionamiento
y las secuencias de tareas; y el CABLEADO, que une a la unidad mecánica con el resto
de componentes”

25. UNIDAD DE CONTROL
 FUNCIONES:
 Almacenar datos que permiten al robot saber donde se encuentra y cual es la secuencia
de movimientos que debe ejecutar.
 Lleva a cabo el control de los movimientos, las velocidades y las aceleraciones.
 Gestiona las entradas/salidas analógicas o digitales que permiten al robot comunicarse
con el entorno.
 Realiza los cálculos matemáticos y aritméticos- lógicos- que posteriormente se
transforman en ordenes de movimientos.

26.  PRIMERA GENERACIÓN: Son llamados manipuladores. Son sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.

27.  SEGUNDA GENERACIÓN: También llamados robots de aprendizaje. Repiten una secuencia
de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano.

28.  TERCERA GENERACIÓN: Son también llamados robots con control sensorizado. El
controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.

29.  CUARTA GENERACIÓN: Son llamados también robots inteligentes. Son similares a las
anteriores pero además poseen sensores que envían información a la computadora de
control sobre el estado del proceso.

30.  QUINTA GENERACIÓN: Actualmente está en desarrollo esta nueva generación de robots,
que pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución de
módulos conductuales, esta nueva arquitectura es denominada arquitectura de
subsunción, cuyo promotor es Rodney Brooks.