El ejército romano pasó por tres etapas principales - la Monarquía, la República e Imperio. Originalmente, el servicio militar era un deber para todos los ciudadanos romanos varones. Más tarde, Servio Tulio dividió la sociedad en cinco clases y extendió la posibilidad de unirse al ejército a los plebeyos. La legión típica durante la República consistía en tres tipos de infantería y tropas auxiliares más pobres, para un total de aproximadamente 4,200 hombres.