LA ROBÓTICA

 La robótica es la rama de la tecnología que se
dedica al
diseño, construcción, operación, disposición
estructural, manufactura y aplicación de
los robots.
 La robótica combina diversas disciplinas como
son:
la mecánica, la electrónica, la informática, la int
eligencia artificial, la ingeniería de control y
la física. Otras áreas importantes en robótica
son el álgebra, los autómatas
programables, laanimatrónica y las máquinas
de estados

 Entre los robots considerados de más utilidad
en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores. Existen ciertas
dificultades a la hora de establecer una
definición formal de lo que es un robot
industrial.

 Un manipulador robótico consta de una
secuencia de elementos estructurales
rígidos, denominados enlaces
o eslabones, conectados entre sí mediante
juntas o articulaciones, que permiten el
movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

 Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si
un eslabón desliza sobre un eje solidario al
eslabón anterior.
 Rotacional, en caso de que un eslabón gire en
torno a un eje solidario al eslabón anterior.

 El conjunto de eslabones y articulaciones se
denomina cadena cinemática. Se dice que una
cadena cinemática es abierta si cada eslabón se
conecta mediante articulaciones
exclusivamente al anterior y al
siguiente, exceptuando el primero, que se suele
fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo
final queda libre.

 Las pinzas se utilizan para tomar un
objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot.
Hay una diversidad de métodos de sujeción
que pueden utilizarse, además de los métodos
mecánicos obvios de agarre de la pieza entre
dos o más dedos.

 Una herramienta se utiliza como actuador final
en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operación sobre la pieza de
trabajo. Estas aplicaciones incluyen la
soldadura por puntos, la soldadura por arco, la
pintura por pulverización y las operaciones de
taladro.

 A los manipuladores robóticos se les suele
denominar también brazos de robot por la
analogía que se puede establecer, en muchos
casos, con las extremidades superiores del
cuerpo humano.


 Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada
una de las coordenadas independientes que
son necesarias para describir el estado del
sistema mecánico del robot (posición y
orientación en el espacio de sus elementos).

 El análisis desde el punto de vista mecánico de
un robot se puede efectuar atendiendo
exclusivamente a sus movimientos (estudio
cinemático) o atendiendo además a las fuerzas
y momentos que actúan sobre sus partes
(estudio dinámico) debidas a los elementos
actuadores y a la carga transportada por el
elemento terminal.


 Este tipo de robot utiliza tres dispositivos
deslizantes
perpendiculares entre si, para generar movimie
ntos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y
Z.

 . Se basa en una columna vertical que gira
sobre la base. También tiene dos dispositivos
deslizantes que pueden generar movimientos
sobre los ejes Z e Y.

 Utiliza un brazo telescópico que puede
bascular en torno a un
eje horizontal. Este eje telescópico está montad
o sobre una base giratoria. Las articulaciones
proporcionan al robot la capacidad de
desplazar el brazo en una zona esférica.

 Se trata de una columna que gira sobre la base.
El brazo contiene una articulación, pero sólo
puede realizar movimientos en un plano. En el
extremo del brazo contiene una eje deslizante
que se desplaza en el.

 Está constituido por dos componentes rectos
que simulan el brazo
o antebrazo humano, sobre una columna
giratoria. Estos antebrazos están conectados
mediante articulaciones que se asemejan
al hombro y al codo.

 Son robots sedentarios, o sea que no se pueden
desplazar, están
diseñados para mover sus brazos y herramient
as en un determinado espacio de trabajo. En
este grupo se encuentran los manipuladores y
algunos robots industriales.

 Son robots con gran capacidad de
desplazamiento, acoplados a carros o
plataformas. Estos robots aseguran el
transporte de un sitio a otro de piezas. Están
dotados de un cierto grado de inteligencia, lo
que les permite sortear obstáculos.

 Son pequeños robots capaces de cosas
sorprendentes. Existen algunos que viajan por
la sangre y son capaces de inyectar la cantidad
precisa de droga en una célula. Se trata de
robots experimentales.

 Son robots que intentan reproducir la forma y
los movimientos del ser humano. En la
actualidad son poco evolucionados y con poca
utilidad práctica.

 Se caracterizan por imitar el sistema de
locomoción de algunos seres vivos. Se
encuentran el pleno desarrollo se utilizan para
desplazarse sobre superficies
accidentadas y con numerosos obstáculos.

 La historia de la robótica ha estado unida a la
construcción de “artefactos”, que trataban de
materializar el deseo humano de crear seres
semejantes a nosotros que nos descargasen del
trabajo. El ingeniero español Leonardo Torres
Quevedo (que construyó el primer mando a
distancia para su torpedo automóvil mediante
telegrafía sin hilodrecista automático, el primer
transbordador aéreo y otros muchos ingénios)
acuñó el término “automática” en relación con la
teoría de la automatización de tareas
tradicionalmente asociadas a los humanos.

 Karel Capek, un escritor checo, acuño en 1921
el término Robot en su obra dramática
“Rossum’s Universal Robots / R.U.R.”, a partir
de la palabra checa Robbota, que significa
servidumbre o trabajo forzado. El término robótica
es acuñado por Isaac Asimov, definiendo a la
ciencia que estudia a los robots. Asimov creó
también las Tres Leyes de la Robótica.

 Ningún robot puede hacer daño a un ser
humano, o permitir que se le haga daño por no
actuar.
 Un robot debe obedecer las órdenes dadas por
un ser humano, excepto si éstas órdenes entran
en conflicto con la primera ley.

 · Un robot debe proteger su propia existencia
en la medida en que está protección no sea
incompatible con las leyes anteriores.
En la ciencia ficción el hombre ha imaginado a
los robots visitando nuevos
mundos, haciéndose con el poder, o
simplemente aliviándonos de las
labores caseras.La Robótica ha alcanzado un
nivel de madurez bastante elevado en los
últimos tiempos, y cuenta con un correcto
aparato teórico.

 Sin embargo, al intentar reproducir algunas tareas
que para los humanos son muy sencillas, como
andar, correr o coger un objeto sin romperlo, no se
ha obtenido resultados satisfactorios, especialmente en
el campo de la robótica autónoma. Sin embargo se
espera que el continuo aumento de la potencia de
los ordenadores y las investigaciones en
inteligencia artificial, visión artificial, la robótica
autónoma y otras ciencias paralelas nos permitan
acercarnos un poco más cada vez a los milagros
soñados por los primeros ingenieros y también a
los peligros que nos adelanta la ciencia ficción.

 Con certeza no se sabe cuántos tipos de robots
existen pero se pueden clasificar en estos
generaciones:

 1ª Generación. Manipuladores. Son sistemas
mecánicos multifuncionales con un sencillo
sistema de control, bien manual, de secuencia
fija o de secuencia variable.
 2ª Generación. Robots de aprendizaje. Repiten
una secuencia de movimientos de movimientos
que ha sido ejecutada previamente por un
operador humano. El modo de hacerlo es a
través de un dispositivo mecánico. El operador
realiza los movimientos requeridos mientras el
robot le sigue y los memoriza.

 3ª Generación. Robots con control sensorizado. El
controlador es una computadora que ejecuta
las órdenes de un programa y las envía al
manipulador para que realice los movimientos
necesarios.
 4ª Generación. Robots inteligentes. Son similares
a los anteriores, pero además poseen sensores
que envían información a la computadora de
control sobre el estado del proceso. Esto
permite una toma inteligente de decisiones y el
control del proceso en tiempo real.

LA ROBÓTICA

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