Este documento detalla la anatomía y funcionamiento de los robots industriales, incluyendo su definición, sistemas de impulsión, control y precisión de movimiento. Se analizan componentes como efectores y sensores, y se subraya la versatilidad de los brazos robóticos en diversas industrias. Además, se ofrece un resumen visual para facilitar la comprensión de los conceptos tratados.

1. INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y
ELÉCTRICA
“ESIME UNIDAD AZCAPOTZALCO”
INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL
CELULAS DE MANUFACTURA
TAREA 4
ROBOTS INDUSTRIALES
PROFESOR: PEREDO BORGONIO ESTEBAN
ALUMNO: PALACIOS OLIVARES IEAN ISAI
BOLETA: 2019360614
GRUPO: 6RM2
MÉXICO, CDMX 26 DE MARZO DEL 2021

2. Introducción.
A lo largo de este trabajo de investigación aprenderemos sobre los robots
industriales, definido que son, una breve introducción hacia estos, su anatomía
básica, su volumen de trabajo, los sistemas de impulsión que suelen tener, sistemas
de control y rendimiento, precisión de movimiento, efectores y sensores robóticos,
para poder comprender como funcionan sus características y saber cómo
provecharlos en un sistema de producción. Se tratará de resumir la información para
denotar la capacidad de comprensión del estudiante y se organizará a través de una
infografía.
Objetivo.
Adquirir conocimientos básicos sobre los robots industriales, su anatomía, volumen
de trabajo, sistemas de impulso, sistemas de control y rendimiento, precisión de
movimiento, efectores y sensores robóticos, para poder entender más a fondo a
estos tipos de elementos.
Desarrollo.
¿Qué es un robot?
El término ROBOT, proviene de la palabra checa robota y significa “trabajo”. Fue
introducido en nuestro vocabulario por el dramaturgo Karel Capek (1890-1938) en
1921 en su novela Rossum´s Universal Robots, donde describe al robot como una
máquina que sustituye a los seres humanos para ejecutar tareas sin descanso; a
pesar de esto, los robots se vuelven contra sus creadores aniquilando a toda la raza
humana. Desde aquel entonces, prácticamente a cualquier sistema mecánico
manipulador, se le llama robot. (cortes, 2011)
Los robots actuales son obras de la ingeniería y como tales concebidas para
producir bienes y servicios o explotación de recursos naturales, dentro de sistemas
de producción, talleres o en alguna parte dentro de una planta industrial.

3. Robots industriales
Robot
Institute of
America
(RIA):
Un robot industrial robot es un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
International
Organization
for
Standardizati
on (ISO):
Manipulador multifuncional reprogramable
con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas
o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para
realizar un trabajo especifico
Anatomia del
robot
El Brazo
(robot)
Consiste en un sistema de
articulaciones mecánicas,
actuadoresy sensores de
posición usados en el sistema
de control de lazo cerrado.
El
controlador
Generalmente basado en
microcomputador, que recibe
las señales de los sensores
de posición y envía comandos
a la fuente de potencia
controlada.
La unidad de
conversión de
potencia
Alimenta a los motores o
actuadores que mueven las
articulaciones, dependiendo el
tipo de energia que usen.

4. Anatomía del robot.
Un manipulador robótico consta de una secuencia
de elementos estructurales rígidos, denominados
enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante
juntas o articulaciones, que permiten el movimiento
relativo de cada dos eslabones consecutivos.
¡Muy importante!
Tipos de
articulacion
Lineal
De tipo (deslizante,
traslacional o prismática), si
un eslabón desliza sobre un
eje solidario al eslabón
anterior.
Rotacional
En caso de que un
eslabón gire en torno a
un eje solidario al
eslabón anterior.
Dependiendo del tipo de aplicación, un robot
puede contar también otro tipo de
aditamentos o partes, así como elementos
de corte, de soldado, de pintado o sensores
externos que ayuden a este a realizar de
mejor manera sus tareas específicas

5. Volumen de trabajo.
Sistemas de impulsión del robot.
Los elementos motrices que generan el
movimiento de las articulaciones pueden ser,
según la energía que consuman, de tipo
olehidráulico, neumático o eléctrico, dicho así
los sistemas de impulsión son los que le brindan
el movimiento al robot.
Volumen de
trabajo
•El volumen de trabajo de un robot se refiere
únicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su muñeca. Para
determinar el volumen de trabajo no se toma en
cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la
muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de
distintos tamaños.
Ejemplos de
volumen de trabajo

6. Tipos de
actuadores
Actuadores
oleohidraulicos:
Los actuadores de tipo
olehidráulico se
destinan a tareas que
requieren una gran
potencia y grandes
capacidades de carga
Actuadores elecricos:
Cubren la gama de
media y baja potencia,
acaparan el campo de
la Robótica, por su gran
precisión en el control
de su movimiento y las
ventajas inherentes a la
energía eléctrica que
consumen
Actuadores
neumaticos:
La energía neumática
dota a sus actuadores
de una gran velocidad
de respuesta junto a un
bajo coste

7. Sistemas de control.
Como su nombre indica, es el que regula
cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, cálculos y
procesado de la información. El controlador
recibe y envía señales a otras máquinas-
herramientas (por medio de señales de
entrada/salida) y almacena programas.
Estos sistemas pueden ser del tipo eléctrico
electrónico como un PLC, electrónico como
un microcontrolador o más complejo como un pc.
Precisión.
La precisión del movimiento en un robot industrial depende de tres factores:
-Resolución espacial
-Exactitud
-Repetibilidad
La resolución espacial se define como el incremento
mas pequeño de movimiento en que el robot puede
dividir su volumen de trabajo.
La exactitud se refiera a la capacidad de un robot
para situar el extremo de su muñeca en un punto
señalado dentro de su volumen de trabajo
La repetibilidad se refiera a la capacidad del robot
de regresar al punto programado las veces que sea
necesario.

8. Efectores.
El término de efector final se utiliza para
describir la mano o herramienta que está unida
a la muñeca. El efector final representa la
herramienta especial que permite al robot de
uso general realizar una aplicación particular.
Esta herramienta especial debe diseñarse
específicamente para la aplicación.
Sensores robóticos.
De forma similar a los seres vivos, los sensores facilitan la información necesaria
para que los robots interpreten el mundo real. Todo robot debe tener al menos un
sensor con el que interactuar. La mayoría de los sistemas robóticos incluyen al
menos sensores de obstáculos y algún sensor de guiado por infrarrojos o
ultrasonidos. Los sensores avanzados, además de detectar algo, son capaces de
reportar una medida de lo detectado, como puede ser un sensor de temperatura, o
un medidor de distancias ultrasónico.

9. Conclusiones.
Durante el desarrollo de esta investigación, pudimos entender un poco mas sobre
el brazo robótico, desde su concepto, así como sus morfología, características y
factores que lo describen como componente. Gracias a esto entendemos mejor su
modo de funcionamiento, y características de diseño que dependerán del trabajo
que realice, pudimos ver que estos dependen de un sistema de impulso, el cual
determinara el tipo de trabajos que puede realizar, por ejemplo, si sus actuadores
son del tipo hidráulico, entendemos que sus tareas serán pesadas y se realizaran a
una velocidad baja, si es de tipo neumático se enfoca en tareas que necesitan
rapidez pero no necesitan mucha fuerza en cambio si son eléctricos, pueden tener
potencias bajas o medias y además una velocidad considerable. También pudimos
observar que los efectores están directamente ligados a la tarea específica a
realizar, por lo tanto, debido a las posibilidades de combinación entre tipos,
componentes, forma de impulsión y aditamentos, concluimos que en general el
brazo robótico es un elemento muy versátil dentro de la industria y su uso abarca
un nuero muy grande de industrias.

10. Referencias.
Alberto Martines Rodríguez. (2014). “SISTEMA AUTOMATIZADO DE
RECONOCIMIENTO Y MANIPULACIÓN DE OBJETOS USANDO VISIÓN POR
COMPUTADORA Y UN BRAZO INDUSTRIAL”. (maestro en
optomecatrónica).recuperado de: Sistema Automatizado de Reconocimiento y
Manipulación de Objetos usando Visión por Computadora y un Brazo Industrial
(repositorioinstitucional.mx).
Estructura de un robot industrial. (s. f.). IPN. Recuperado 25 de marzo de 2021, de
https://www.cecyt3.ipn.mx/estudiantes/plan%20continuidad/Archivo%20comprimid
o2/morfologia%20de%20un%20robot.pdf
Fernando Reyes Cortes, ROBÓTICA, control de robots manipuladores, primera
edición MARCOMBO, 2011.
Judith Pérez Medina. 2006. une. En Diccionario enciclopédico trilingüe (1,2,3,4,5,6,)
Colombia: ONE.
Real academia española. (2006). Diccionario esencial de la lengua española.
España: Espasa Calpe.
Robots industriales. (s. f.). platea. Recuperado 25 de marzo de 2021, de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm