La señalización se desarrolló de forma intuitiva a medida que crecía la necesidad de orientar a las personas itinerantes, dando lugar a un lenguaje simbólico universalmente entendido. Los primeros marcajes probablemente fueron tatuajes, pinturas y ornamentaciones corporales, así como marcas en objetos y caminos para indicar distancias y rutas. Con el tiempo se fueron normalizando los sistemas de señalización, adoptando colores y formas estandarizadas para una mejor comprensión.