Este documento presenta varios ejercicios prácticos de robótica, control y programación utilizando el kit Lego Mindstorms NXT. Los ejercicios incluyen simular el funcionamiento de un semáforo, controlar la entrada y salida de coches en un estacionamiento, y construir y programar diferentes tipos de robots móviles, como uno controlado por aplausos, que esquiva obstáculos, sigue líneas o la luz. Cada ejercicio describe el problema a resolver, identifica las entradas y salidas del sistema, y propone un diag

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ROBÓTICA, CONTROL Y PROGRAMACIÓN
con LEGO MINDSTORM NXT
PRÁCTICAS

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Los siguientes ejercicios tienen como objetivo servir de apoyo
al tema sobre robótica, control y programación de 4ª curso de
la ESO. Estas prácticas se realizarán con el kit Lego Mindstorm
education NXT (ref 9797) y el software de programación NXT-
G.
En los ejercicios se exponen distintas situaciones que se
deben solucionar siguiendo los pasos que a continuación se
detallan y que se aplicarán en todos los casos:
1.- Identificación del problema: Se establece el sistema
sobre el que se va a actuar y se identifican las
variables que actúan sobre éste, determinado cuales
funcionan como entradas y cuales como salida.
2.- Secuenciación del problema: Mediante un digrama de
flujo el problema se secuencia, distinguiendo entre
órdenes y condiciones.
3.- Simulación del problema: Con las piezas de LEGO se
monta una maqueta del sistema a controlar y se
programa el ladrillo NXT. A continuación se simulará
lo programado sobre la maqueta.
4.- Solución del problema: Una vez que las simulaciones
han demostrado que el sistema se comporta como
se especifica en la presentación del problema, se
presentará en un documento toda la información
generada en los pasos anteriores y un vídeo en el
que se observe la solución.

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1.- SEMÁFORO.
1.1 Se realizará la simulación del funcionamiento de un semáforo. La
secuencia de encendido de las luces se repetida indefinidamente.
Los tiempos vienen expuestos en la siguiente tabla:
LUZ TIEMPO
verde 7s.
naranja 2s.
roja 5s.
Identificación de entradas y salidas:
ENTRADAS SALIDAS
Diagrama de flujo:
INICIO

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1.2 En este segundo caso, vamos a tener en cuenta que los peatones
tienen a su alcance un pulsador mediante el cual pueden iniciar la
secuencia de cambio de luces, sino la luz que se mantiene encendida
será la verde del tráfico.
Identificación de entradas y salidas:
ENTRADAS SALIDAS
Diagrama de flujo:
INICIO

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1.3 En este otro supuesto, el pulsador servirá para dejar la secuencia
que se esté realizando ( la del apartado 1.1 por ejemplo) y la luz
naranja del semáforo empezará e encenderse de manera
intermitente.
Identificación de entradas y salidas:
ENTRADAS SALIDAS
Diagrama de flujo:
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2.- LA BARRA DE UN PARKING.
Se quiere controla la entrada y salida de coches en un parking. La puerta
es una barra. Para entrar en el parking se debe accionar un pulsador y
cuando un sensor de ultrasonidos detecta que el coche ha pasado la
barra cierra el acceso. Para salir, será suficiente con que el sensor de
ultrasonidos detecte la presencia de un coche para que la puerta se
abra. Mediante un semáforo de dos luces (roja y verde) se informará a
los conductores cuando pueden traspasar la puerta sin peligro. A la
entrada de un vehículo y a la salida se emitirán unos mensajes de saludo
y despedida en la pantalla: “Bienvenid@” y “Hasta pronto” por ejemplo.
En el caso en que un coche quede parado debajo de la barra durante
más de 5s. las luces del semáforo se encenderán de manera
intermitente y saltará la alarma.
Otro aspecto a tener en cuenta será la capacidad del parking, que será
de 5 plazas. Cuando se llegue a ese número de coches no podrán
entrar más coches y un mensaje avisará de esta situación.

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Identificación de entradas y salidas
Diagrama de flujo:
ENTRADAS SALIDAS
INICIO

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3.- COCHE.
Cuando imaginamos un robot, pensamos en una máquina móvil que se
desplaza con autonomía. Eso es lo que se va a construir en este
conjunto de prácticas, objeto móvil que cumpla las condiciones
indicadas en cada caso:
3.1.- Móvil controlado mediante aplausos (se usará el sensor de
sonidos: micrófono) que realizará lo siguiente:.
- Ponerse en marcha y pararse.
- Cambiar de sentido.
- Según el número de aplausos se moverá hacia adelante,
hacia atrás, o se detendrá.
3.2.- Esquivar obstáculos sin tocarlos: (se usará el sensor de
ultrasonidos).
3.3.- Esquivar obstáculos cuando se golpean (se usará el sensor
de tacto).
3.4.- Seguidor de pared. ( se usará el sensor de ultrasonidos)
3.5.- Móvil controlodo por la intensidad de la: (uso del sensor de
luz)
- Buscador de luz. Comienza girando sobre sí mismo y se
dirige en la dirección en la que hay más luz..
- Seguidor de luz.
- Se escapa de la luz.
3.6.- Seguidor de línea. (Sensor de luz).
3.7.- Robot Sumo.
El montaje básico del móvil será el mismo para todos. Las instrucciones
para su montaje se encuentran en:http://www.nxtprograms.com/9797/express-
bot/index.html

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Identificación de entradas y salidas:
ENTRADAS SALIDAS
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