El documento describe una estación de robot con un robot Mitsubishi RV-2AJ de 5 ejes. Incluye un controlador de 64 bits con procesamiento multitarea y diferentes modos de operación. El teaching pendant permite mover el robot de forma segura en modos de articulación o coordenadas cartesianas. La estación incluye sensores ópticos para detección de piezas y orientación, así como un gripper especial con sensor para ensamblar actuadores. La estación forma parte de un sistema de fabricación flexible COSIMIR para aplicaciones de enseñanza.

1. FMS50 Puesta en marcha
Estación de Robot
Dr. Th. Niehaus © Festo Didactic GmbH & Co. 2002 11/ 7/ 2002 dual_sys_gb
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2. Estación de ensamble con Robot
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3. El robot Mitsubishi RV-2AJ
CR1-571 Control
R28-TB
Teaching pendant
Sistema de robot de 5 GDL
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4. Control
64-Bit Risc processor with
multitasking-operating system
Linear-/circular interpolation
Support of numerous safety procedures
Different operating modes
which can be selected via a key switch
Display screen shows selected speed,
program number , status line in running
program or error message
Enhanced compact housing
Optional: Ethernet - Interface
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5. Teaching Pendant
• Protección hombre muerto
• Display 4 lineas
• Sistema de paro de emergencia
disponible aunque el
teaching pendant se encuentre apagado
• El movimiento del robot solo es posible
si las Dos manos se encuentran sobre el
teaching pendant
• El movimiento del robot puede ser
deenido en cualquier instante
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6. Operación del robot – Primeros pasos
1. Revise EMG.STOP
2. Enceder el control
3. Si existe mensaje de error,
presione RESET
4. Seleccione el modo
Interruptor de selección de Modo
Conector para el teaching pendant
Interfase serial Interruptor
Encendido
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7. Teaching Pendant
Selector de modo, ejem. tool-, Interruptor
Joint o coordenadas cartesianas Enable/Disable
Paro emergencia
La materiz de botones 6x2
Se requiere para mover las Selectores de menu
Articulaciones del robot para
movimiento / orientar el robot
a lo largo de los ejes
cartesianos.
Ambos botones
deben ser
presionados
Boton de Reset para
abrir / cerrar el
gripper
La protección de hombre muerto
Se encuentra en la parte posterior +
Este boton debe ser presionado
Para mover el robot
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8. Enseñar y cambiar las posiciones
Como enseñar las posiciones del robot
• Para cada programa existe una lista de
posiciones disponible.
• Si se requiere modificar una posicion, lo primero
que se debe saber es en que programa se
encuentra.
•Despues de que se conoce en que programa
esta, se debe saber el numero con el que esta fue
almacenada dentro del controlador.
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9. Instalación de la estación de robot
I/O cable entronics 25
I/O cable entronics 25 pin
pin
I/O cable entronics 25
pin
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10. Estación de ensamble
... Proporciona las siguientes partes:
Para ensamble de actuadores
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11. Gripper especial con sensor óptico
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12. FMS50 / MPS Open Solution Center © Festo Didactic GmbH & Co. Pagina 12

13. Estación especial con sensores opticos
Sensor optico para
detectar las propiedades
del material
Sensor optico para detactar
la disponibidad
de la pieza de trabajo
Sensor optico para
Detectar la orientación
de la pieza de trabajo
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14. Estación dentro de COSIMIR
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