Este documento describe un sistema de inspección acústica para medir los lodos acumulados en los tanques de almacenamiento de hidrocarburos. El sistema utiliza un cabezal de inspección acústico sumergible que mide la topografía completa de los lodos sin contacto, permitiendo calcular con precisión el volumen de lodos y monitorear su distribución irregular en el fondo del tanque. El software del sistema proporciona vistas 2D y 3D integradas de los datos de medición para facilitar la planificación del mantenimiento.