1. Universidad Central de Venezuela
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica
Unidad Docente “Control”
1
Laboratorio de Sistemas de Control I
Feedback 1: Familiarización y control de velocidad con el equipo Feedback
1.- Finalidad de la práctica
El objetivo de la práctica es que el estudiante se familiarice con
el procedimiento general usado para:
- Interconectar los diferentes bloques componentes de un sis-
tema y determinar las características estáticas y dinámicas de
los bloques que lo ameriten.
- Estudiar un control de velocidad de un motor DC controlado
por campo y por armadura en lazo abierto.
2.- Equipo necesario
- Equipo Feedback modular.
- Voltímetro digital.
3.- Bibliografía obligatoria
- Manual descriptivo del equipo Feedback.
4.- Trabajo previo al laboratorio (TP)
4.1.- Determine la curva VO(VIN) del siguiente circuito asu-
miendo que Vcc=-Vee=15V
4.2.- Empleando los bloques del equipo Feedback realice el
diagrama de bloques detallado de un sistema de control de
velocidad en lazo abierto con el motor controlado por campo y
por armadura. En ambos casos, considere las inductancias de
las bobinas de campo y de armadura despreciables y obten-
ga la función de transferencia del sistema. Por aplicación del
teorema del valor final, obtenga la expresión de la salida del
sistema en estado estacionario. Adicionalmente agregue una
perturbación de tipo par, y obtenga el efecto de la misma a la
salida.
4.3.- Realice el esquema de conexión de la unidad atenuadora
para realizar un ajuste fino de tensión.
5.- Trabajo práctico
5.1 -Estudio del bloque Preamplificador PA150C.
a)Verificar la simetría de las salidas por ajuste del cero. Indi-
que el valor mínimo obtenido.
b) Realizar una tabla para asentar valores de V3=f(V1),
V4=f(V1) y V3-4=f(V1), entre –0.5V y 0.5V con incrementos de
0.05V. Siendo V1 la tensión de entrada del PA, y V3 y V4 las
tensiones de salida del mismo.
Figura 1
c) Trazar la gráfica de los resultados obtenidos y determinar la
relación entre las salidas y la entrada.
d) Obtener el modelo matemático y el diagrama de bloques del
sistema medido.
e) Comente sobre la característica del bloque Preamplificador
PA150C.
5.2 -Estudio del sistema SA-M-T.
a) Realizar una tabla para asentar valores de VW=f(V1) y
VW=f(V2), siendo V1 y V2 las tensiones de entrada al Servoam-
plificador.
b) Con el motor controlado por armadura, tomar nota del valor
de V1 para el cual el motor empieza a girar y explique lo obser-
vado en el amperímetro de la fuente. Determinar la ganancia
del bloque SA-M-T (K1=KT.Km).
c) Considerando la sensibilidad del tacogenerador
(KT=2.75mV/rpm), calcular la ganancia del bloque SA-M (Km)
en rpm/V.
d) Obtener el modelo matemático y el diagrama de bloques del
sistema medido.
e) Con el motor controlado por campo, tomar nota del valor de
V1 para el cual el motor empieza a girar y explique lo observa-
do en el amperímetro de la fuente. Determinar la ganancia del
bloque SA-M-T (K2=KT.Km2).
f) Considerando la sensibilidad del tacogenerador
(KT=2.75 mV/rpm), calcular la ganancia del bloque SA-M (Km)
en rpm/V.
g) Obtener el modelo matemático y el diagrama de bloques del
sistema medido.
5.3 - Estudio del sistema PA-SA-M-TG
a) Conectar las salidas del bloque Preamplificador a las entra-
das del bloque Servoamplificador-Motor-Taco.
b) Realizar una tabla para asentar valores de VW=f(V1), entre
–0.3V y 0.3V con incrementos de 0.05V. Siendo V1 la tensión
de entrada al PA.
c) Realizar la gráfica de las mediciones obtenidas y determinar
la característica del conjunto (KPSMT). Comparar con los valores
obtenidos en las experiencias anteriores.
5.4 - Sistema de regulación de velocidad a lazo abierto
de un motor DC controlado por armadura.
a) Realizar el montaje del sistema y variar la tensión de entra-
da. Comentar en relación al trabajo previo.
b) ¿Qué bloque debe agregar para que el motor gire en ambos
sentidos?.
c) Realizar el montaje del sistema y variar la tensión de entra-
da. Comparar con el montaje anterior y comentar.
d) Agregar una perturbación de tipo par, observar el resultado
en la salida del motor. Comentar acerca del tipo de control
implementado y comparar con lo obtenido en el trabajo previo.
e) Variar la ganancia del sistema y observar la variación de
la salida del sistema. Comentar acerca del tipo de variación
implementada.
e) Indicar que desventajas puede presentar la utilización de
un sistema de control de velocidad a lazo abierto como el im-
plementado.

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Feedback 1: Familiarización y control de velocidad con el equipo Feedback
5.5 - Sistema de regulación de velocidad a lazo abierto
de un motor DC controlado por campo.
a) Realizar el montaje del sistema y variar la tensión de entra-
da. Comentar en relación al trabajo previo.
b) ¿Qué bloque debe agregar para que el motor gire en ambos
sentidos?.
c) Realizar el montaje del sistema y variar la tensión de entra-
da. Comparar con el montaje anterior y comentar.
d) Agregar una perturbación de tipo par, observar el resultado
en la salida del motor. Comentar acerca del tipo de control
implementado y comparar con lo obtenido en el trabajo previo.
e) Variar la ganancia del sistema y observar la variación de
la salida del sistema. Comentar acerca del tipo de variación
implementada.
e) Indicar que desventajas puede presentar la utilización de
un sistema de control de velocidad a lazo abierto como el im-
plementado.
f) Comente el efecto de la perturbación tipo par utilizada sobre
el sistema de control de velocidad implementado y que cam-
bios se pueden esperar si el motor es controlado por campo.