Robot

1. 1.3 TRANSMISIONES Y
REDUCTORES

2. Transmisiones

3. Las transmisiones son los elementos
encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta
las articulaciones.
DEFINICIÓN

4. Se procura que los actuadores, por lo
general pesados, estén lo mas cerca
posible de la base del robot. Esta
circunstancia obliga a utilizar sistemas de
transmisión que trasladen el movimiento
hasta las articulaciones, especialmente a
las situadas en el extremo del robot.

5. Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con una serie
de características básicas:
• Debe tener un tamaño y peso reducido;
• Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables;
• Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.

6. Clasificación en base al tipo de movimiento posible
en la entrada y la salida: lineal o circular.

7. Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al
movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su
funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. También
hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión sea capaz de soportar
un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser posible, entre grandes
distancias.

8. Las transmisiones más
habituales son aquellas que
cuentan con movimiento
circular tanto a la entrada
como a la salida. Incluidas
en éstas se encuentran los
engranajes, las correas
dentadas y las cadenas.

9. Los accionamientos por banda se utilizan mucho en la robótica,
especialmente la banda síncrona. Sin embargo, su vida útil es breve, ya
que dependen de la tensión de la banda para producir agarre a través de
la polea. Las cadenas, por otro lado, son por lo general más económicas.
Tienen una mayor capacidad de carga y una vida útil más larga en
comparación con las transmisiones por banda.
Transmisión por banda y cadena

10. Entre todas las transmisiones mecánicas, los diferentes tipos
de engranajes, son más confiables y duraderos, aunque un
juego entre los dientes tendrá que tomarse en cuenta
cuidadosamente durante la fase de diseño.
Transmisiones engranajes

11. A fin de reducir el peso y exceso de flexibilidad de los elementos de transmisión antes
mencionados, se emplean los mecanismos de eslabones.
Una serie de eslabones, por lo general rígidos, acoplados por articulaciones que
permiten movimientos relativos entre cualquiera de dos eslabones, forman un
mecanismo.
MECANISMOS DE ESLABONES

13. Reductores

14. INTRODUCCIÓN
Los reductores utilizados en robótica tienen condiciones
de uso muy restrictivas
■ Bajo peso
■ Reducido tamaño
■ Bajo rozamiento
■ Que sean capaces de reducir altas velocidades en un
solo paso

15. CARACTERÍSTICAS
Por motivos de diseño,
tienen una velocidad
máxima de entrada.
Existe una limitación con
respecto al par de salida
nominal permisible.

16. PAR DE SALIDA NOMINAL
■

17. NECESIDADES DEL REDUCTOR
■ Ya que los robots trabajan en
ciclos cortos que implican
arranques y paradas, es
necesario que el reductor pueda
soportar paradas puntuales
■ Se busca que el juego angular o
backlash sea lo menor posible.
■ Un alto rigidez torsional

18. ACCIONAMIENTO DIRECTO

19. El accionamiento directo es aquel en el que el eje del actuador se conecta directamente a la carga
o a la articulación, sin la utilización de un reductor intermedio.
Este tipo de accionamiento aparece a raíz de la necesidad de utilizar robots en aplicaciones que
exigen combinar gran precisión con alta velocidad, sin tener en cuenta efectos negativos, como
son juego angular, rozamiento o disminución de la rigidez del accionador, que pueden impedir
alcanzar los valores de precisión y velocidad requeridos para el tipo de proceso que se desea.

20. El primer robot comercial con accionamiento
directo se presentó en 1984, se trata de un robot
SCARA denominado AdeptOne, de la compañía
norteamericana Adept Technology, Inc.
Los robots SCARA tienen cuatro grados de
libertad con posicionamiento horizontal. Los
Robots SCARA se conocen por sus rápidos
ciclos de trabajo, excelente repetitividad, gran
capacidad de carga y su amplio campo de
aplicación.

21. VENTAJAS
❖ Posicionamiento rápido y preciso, pues se evitan los rozamientos y juegos
de las transmisiones y reductores.
❖ Aumento de las posibilidades de un mejor control del sistema a costa de
una mayor complejidad.
❖ Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.

22. El principal problema que tiene esta aplicación radica en el motor a emplear, porque estos
deben tratarse de motores que proporcionen un par elevado (unas 50 a 100 veces mayor que
con reductor) a bajas revoluciones (las del movimiento de la articulación) manteniendo la
máxima rigidez posible.
Un argumento importante a tener en cuenta a la hora de utilizar el accionamiento directo es la
propia cinemática del robot.
INCONVENIENTES A TOMAR EN CUENTA

23. BIBLIOGRAFÍA
• https://idoc.pub/documents/transmisiones-y-reductores-robotica-2nv80e7w
3rlk
• https://slideplayer.es/slide/14378955/
• https://slideplayer.es/slide/17988331/
• https://harmonicdrive.de/es/glosario/accionamientos-directos
• https://es.slideshare.net/paviruchi/tema-2-estructura-mecanica-de-un-robot
• https://slideplayer.es/slide/14378955/

24. GRACIAS POR SU ATENCIÓN