El documento explica el Grafcet, un método gráfico para modelar y describir sistemas de automatismos secuenciales. El Grafcet se basa en redes de Petri y usa elementos como etapas y transiciones. Las etapas representan los estados del sistema, mientras que las transiciones indican los cambios entre estados. El documento describe los tipos de etapas, acciones asociadas, y reglas para la evolución del Grafcet. Finalmente, presenta un ejemplo de aplicación con dos carretillas moviéndose en carriles par

1. GRAFCET
GRAFICO DE COMANDO ETAPA
TRANSICIÓN
Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
¿qué es el Grafcet?
• Método grafico de modelado y descripción de sistemas de
automatismos secuenciales
! Automatismos secuenciales : El estado que adquiere el sistema ante el
cambio de una entrada depende de los estados anteriores
! Automatismos combinatorios: El estado del sistema depende sólo de la
combinación de los estados de las entradas en el instante en análisis
• Basado en redes de Petri
• Ofrece una metodología de programación estructurada top-
down
• Lenguaje de programación normalizado en norma IEC
61131 como Secuencial Functional Chart (SFC)
• Elementos básicos
! Etapas y transiciones
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2. Etapas
• Etapa
! Estado del sistema en el que no hay
variación de las salidas al variar las
entradas
! Una etapa puede estar sólo en dos 3
estados
" Activa
" No activa (inactiva o activable) Etapa normal
activa
• Tipos
! Etapa normal 1
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! Etapa de inicialización : Aquellas que
quedan activadas al comienzo del
algoritmo de control Etapa inicial
! Etapa Fuente: Etapa que no posee no activa
transición de entrada
! Etapa sumidero : Etapa que no posee
transición de salida 3
Acciones asociadas a una etapa
• Operaciones a realizar sobre
el sistema cuando la etapa se
encuentra activa 3 Cerrar válvula
! Se indica con etiquetas conectadas
a la etapa (descripción en forma
literal o simbólica)
• Tipos de acciones
! Externas (cambio de estado de d
actuadores) o Internas (sobre la
lógica : por ej. Iniciar temp.) cerrar Mover
3
! Condicionales (se ejecutan si se válvula cinta
cumple una función lógica
adicional) o incondicionales
! Virtuales (con etiqueta vacia) o
reales
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3. Transición
• Pasaje de una etapa a la siguiente
• Tiene asociada una condición de 1
transición (función lógica booleana) : PARADA
receptividad
pm
• Transición validada: cuando la etapa
o etapas inmediatamente precedentes 2
a la transición están activadas MARCHA
• El pasaje de una etapa a la otra se
produce sí y solo sí : pp
! La transición está validada
! La receptividad es verdadera
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Transiciones condicionales
n-1
• Divergencia en OR
! Estando activa la etapa n-1 se
a b
pasa a la etapa n o a la n+1
según este activa a o b n n+1
• Convergencia en OR n-1 n-2
! Para pasar a la etapa n debe
estar activa la etapa n-1 y a b
cumplirse la receptividad a o
estar activa la etapa n-2 y
cumplirse la receptividad b n
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4. Transiciones simultaneas
n-1
• Divergencia en AND
! Estando activa la etapa n-1 al a
verificarse la receptividad a se
pasa simultáneamente a las etapa n
y n+1 n n+1
• Convergencia en AND n-1 n-2
! Si las etapas n-1 y n-2 están
activas simultáneamente y se
cumple la condición a se pasa a
a la etapa n
n
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Reglas de evolución
• Regla 1
! Las etapas de inicialización se activan al poner en marcha el sistema en
forma incondicional
• Regla 2
! Una transición está validada si todas la etapas inmediatamente
precedentes unidas a dicha transición están activadas
• Regla 3
! El franqueamiento de una transición tiene como consecuencia la
activación de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivación
de todas las etapas inmediatas precedentes
• Posibilidad de secuencias en paralelo
• macroetapas
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5. Ejemplo de aplicación
• Dos carretillas circulando por dos carriles paralelos. En
cada extremo del recorrido de cada carretilla hay 1 fin de
carrera (a1- a2 para los extremos de inicio de la carretilla 1
y 2 respectivamente y b1- b2 para los finales ). Las
carretillas recorren el camino desde a hasta b y retornan a
la posición a donde se detienen
! Ejercicio 1: el inicio de ciclo de cada carretilla se realiza con dos
pulsadores m1 y m2 independientes entre sí . Sólo puede funcionar una
carretilla a la vez . Es imposible accionar en forma simultanea los dos
pulsadores
! Ejercicio 2: Al pulsar m se inicia en forma simultanea el ciclo para las
dos carretillas (tienen distintas velocidades ). Para iniciar el ciclo ambas
carretillas deben estar en la posición inicial
! Ejercicio 3 : La condición de sincronismo es que ambas carretillas
deben iniciar el camino de regreso en forma simultanea.
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Bibliografía
• Emilio Garcia Moreno, “Automatización de Procesos
Industriales”, Alfaomega, 2001
• Ramón Piedrafita Moreno, “ Ingeniería de la
automatización Industrial”, Alfaomega , 2001
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