Actuadores

1. Ing. Juan Arquímedes Chávez Ocampo

2. ACTUADORES
 DEFINICION
 CLASIFICACION
 ACTUADORES EN LA ROBOTICA
 USOS Y APLICACIONES
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3. DEFINICION
Se denominan actuadores a aquellos elementos que
pueden provocar un efecto sobre un proceso
automatizado.
Dispositivo inherentemente mecánico cuya función es
proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro
dispositivo mecánico.
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4. CLASIFICACION
La fuerza que provoca el actuador proviene de tres
fuentes posibles: presión neumática, presión hidráulica y
fuerza motriz.
 Neumáticos
 Hidráulicos
 Eléctricos
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5. ACTUADORES HIDRAULICOS Y
NEUMATICOS
 Los actuadores hidráulicos, son los de
mayor antigüedad. funcionan en base a
fluidos a presión (mayor presión).
 A los mecanismos que convierten la
energía del aire comprimido en trabajo
mecánico.
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6. ACTUADORES ELECTRICOS
La estructura de un actuador eléctrico es simple en
comparación con la de los actuadores hidráulicos y
neumáticos, ya que sólo se requieren de energía eléctrica
como fuente de poder.
Es altamente versátil y prácticamente no hay restricciones
respecto a la distancia entre la fuente de poder y el
actuador (cables).
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7. ACTUADORES ELECTRICOS
Existe una gran cantidad de
modelos y es fácil utilizarlos.
En la mayoría de los casos es
necesario utilizar reductores,
debido a que los motores son de
operación continua.
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8. VENTAJAS DE LOS ACTUADORES
ELECTRICOS
 Simple en comparación a otros actuadores.
 Ideal cuando es necesario generar fuerza rápidamente.
 Posicionamiento preciso.
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9. USOS DE LOS ACTUADORES
 Generación de movimientos rotatorios para diferentes
aplicaciones: líneas de producción, electrodomésticos,
juguetes.
 Automatización de válvulas industriales.
 Ampliamente utilizado en procesos industriales.
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11. ACTUADORES ELECTRICOS
 MOTORES DC
 SERVOMOTORES
 MOTORES DE PASOS
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12. MOTORES DC
 La interacción entre dos campos magnéticos provoca el
movimiento.
 En la actualidad son los más utilizados debido a que
permiten facilidad de control, potencia rendimiento y
precio.
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13. MOTORES DC
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14. ACCIONAMIENTO DIRECTO DE
UN MOTOR DC
 VENTAJAS:
- Incremento de la eficiencia.
- Posicionamiento rápido y preciso.
- Mucho torque a poca velocidad
 DESVENTAJAS:
- Complicado mecanismo de control.
- Motores especiales.
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15. SERVOMOTORES
 Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo
similar a un motor de corriente continua.
 Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición
dentro de su rango de operación y mantenerse estable en
dicha posición.
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16. PARTES DE UN SERVOMOTOR
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17. APLICACIONES
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18. CARACTERISTICAS DE LOS
SERVOMOTORES
 Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de
radio control y en robótica.
 Un servo normal se usa para controlar un movimiento
angular de entre 0 y 180 grados.
 Avanza una serie de grados dependiendo de sus entradas
de control.
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19. MOTORES DE PASOS
 El motor de pasos, es un dispositivo
electromecánico que convierte una
serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos.
 El motor paso a paso se comporta de
la misma manera que un convertidor
digital-analógico.
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20.  El funcionamiento de los motores paso a paso se basa
en el simple principio de atracción y repulsión que
ocurre entre los polos magnéticos. Como ya sabemos,
un imán tiene dos polos llamados norte y sur.
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MOTORES DE PASOS

21. MOTORES DE PASOS
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22. MOTORES DE PASOS UNIPOLAR
 Estan compuestos básicamente por bobinas que se
pueden activar independientemente, en este caso los
motores paso a paso unipolares compuestos por cuatro
bobinas, suelen tener 6 o 5 cables de salida .
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23. MOTORES DE PASOS
UNIPOLARES
 La característica principal de estos motores es el hecho de
poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique.
 Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños
movimientos de 1.8°
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24. MOTORES DE PASOS UNIPOLARES
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25. APLICACION
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26. MOTORES DE PASOS BIPOLARES
 Los motores bipolares requieren circuitos de control y de
potencia más complejos.
 Se deben agregar algunos componentes de potencia,
como transistores y diodos para las contracorrientes,
aunque esto no es necesario en motores pequeños y
medianos
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27. MOTORES DE PASOS BIPOLARES
 Los motores bipolares ofrecen una mejor relación entre
torque y tamaño/peso.
 La configuración de los motores bipolares requiere que
las bobinas reciban corriente en uno y otro sentido, y no
solamente un encendido-apagado como en los
unipolares.
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28. MOTORES DE PASOS BIPOLARES
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Paso A B C D
1 +Vcc Gnd +Vcc Gnd
2 +Vcc Gnd Gnd +Vcc
3 Gnd +Vcc Gnd +Vcc
4 Gnd +Vcc +Vcc Gnd

29. APLICACION
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31. GRACIAS POR SU
ATENCIÓN
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