El desarrollo del sistema musculoesquelético comienza con la formación de esbozos de los miembros a partir de mesénquima indiferenciado. Los miembros superiores e inferiores se desarrollan en diferentes momentos. Los músculos se forman a partir de la fusión de mioblastos, y los huesos se forman por osificación endocondral del cartílago. Factores como las proteínas Hox regulan la expresión de genes para determinar los patrones óseos durante el desarrollo embrionario.