automatización de soldaduras, aplicaciones de la soldadura, oxicorte y corte con plasma manual, con plasma semiautomático, con control plc, con plasma con brazo robot.

1. AUTOMATIZACION DE LA SOLDADURA
APLICACIONES DE LA SOLDADURA.-
1.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA MANUAL
2.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA SEMIAUTOMATICO
3.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA AUTOMATICO CON
CONTROL CON PLC, CNC, CAD CAM CAE
4.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA CON ROBOT

2. LA AUTOMATIZACION

3. SOLDADURA SEMIAUTOMATICA
• USO DE POSISIONADORES.- sirven
para rotar piezas cilíndricas sobre su eje y
dependen del tamaño de piezas a soldar

5. LA ROBOTICA

6. LA AUTOMATIZACION CON
ROBOTS

7. EQUIPO DE MOVIMIENTO
VERTICAL

8. EQUIPO DE MOVIMIENTO
HORIZONTAL

9. MODULO DE CONTROL

10. EQUIPO COMPLETO DE SOLDAR
PARA AUTOMATICO

11. ¿QUÉ ES LA ROBÓTICA?
• La robótica es un área
interdisciplinaria formada por la
ingeniería mecánica, eléctrica,
electrónica y sistemas
computacionales.
Hoy en día, se ha originado un
termino de mucho uso que se esta
haciendo sinónimo de robótica nos
referimos a la Mecatronica.

12. Mecatrónica
Ing. Mecánica
Software de
Mecánica
Mecánica-
Eléctrica
Software de
Electrónica
Mecatrónica

13. ¿Qué es un Robot -
Definiciones
• Robot Institute of America:
“Un robot es un manipulador reprogramable y
multifuncional, diseñado para mover material, partes,
herramientas o aparatos especiales mediante una
serie de movimientos programados para el desarrollo
de tareas específicas”
• Mikell Groover:
“Un robot industrial es una máquina programable de
propósito genérico que posee ciertas características
antropomórficas”

14. Reseña histórica
• 1801: Máquina textil (Jacquard) operada con tarjetas perforadas
• 1830: Torno operado con levas
• 1892: Grúa motorizada con manipulador de piezas de fundición
• 1921: Primera referencia a la palabra “robot” en una obra teatral
estrenada en Londres del checo Karel Capek
• 1938: Mecanismo programable de pintura por aspersión
• 1946: Sistema de reproducción de uso general para controlar
máquinas. Primer computador electrónico (ENIAC)
• 1948: Norbert Wiener (M.I.T.) publica “Cibernética”
• 1951: Brazo articulado operado a distancia diseñado para la
Comisión de Energía Atómica
• 1954: Primer robot programable (Unimation)
• 1959: Primer robot comercial
• 1962: Primer robot industrial en producción en línea (General
Motors)

15. Historia (cont.)
• 1964: Laboratorios de investigación en inteligencia artificial en M.I.T., S.R.I.,
Universidades de Stanford y Edinburgo
• 1968: Primer robot con capacidad de visión
• 1973: “T3 - The Tomorrow Tool” primer robot comercial controlado por
minicomputadora
• 1976: Brazos de robot en las sondas Viking 1 y 2, controlados por
microcomputadoras
• 1977: Primeros robots eléctricos desarrollados en Europa por ASEA
• 1978: “PUMA - Programmable Universal Machine for Assembly”
desarrollado por Unimation con apoyo de General Motors
• 1980: Crecimiento acelerado de la industria de robots
• 1987: Mercado de robots en U.S.A. estimado en $170 mil millones
• 1990: más de 40 companías de robots comerciales en Japón (incluyendo
gigantes como Mitsubishi y Hitachi) y 12 en U.S.A.

17. Arquitecturas o Tipos de Robots
Desde un punto de vista
general los robots pueden
ser:
• Poliarticulados
• Móviles
• Androides
• Zoomorficos
• Híbridos

18. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Poliarticulados
Robots de muy diversa forma y
configuración, son básicamente
sedentarios y mueven sus
elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo
según uno o mas sistemas de
coordenadas y con un numero
limitado de grados de libertad.

19. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Móviles
Robots con gran capacidad de
desplazamiento, basados en carros
o plataformas y dotados de un
sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o
guiándose por la información
recibida de su entorno a través de
sus sensores.

20. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Androides
Robots que intentan reproducir total o
parcialmente la forma y el
comportamiento cinemática del ser
humano. Actualmente los androides
son todavía dispositivos muy pocos
evolucionados y sin utilidad practica,
y destinados, fundamentalmente, al
estudio y experimentación.

21. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Zoomorficos
Robots caracterizados
principalmente porque sus
sistemas de locomoción
imitan a los diversos seres
vivos. Se dividen en 2
categorías: Caminadores y
no caminadores

22. Arquitecturas o Tipos de Robots
• Híbridos
Robots cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea
por conjunción o por yuxtaposición.
Por ejemplo, un dispositivo
segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo uno de
los atributos de los Robots móviles
y de los Robots zoomórficos.

23. ROBOT INDUSTRIAL

24. CLASIFICACION

27. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
ABIERTO
Entrada
Unidad
de control
Unidad
de corrección
Proceso
Variable
- Se realiza una vez
- Sin retroalimentación

28. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
CERRADO
Valor medido
Elemento de
comparación
Señal
de error
-
Unidad
de control
Unidad
de corrección
Proceso
Dispositivo
de medida
Variable
- Con retroalimentación
- Se monitorea continuamente la variable

29. EL CICLO DE CONTROL
Proceso
Perturbaciones
Sensor/
Transductor
Acondicionador
/Transmisor
Mando de
Potencia
Actuador
Controlador
Interfaz
de
Entrada
Interfaz
de
Salida

30. Características geométricas
• Grados de libertad
– Capacidad y complejidad de movimientos
• Configuración de sus articulaciones
– Cartesiana, cilíndrica, polar
– SCARA
– Brazo articulado

31. Grados de libertad
• Es el número de puntos de movimiento
mecánico independiente que posee un
robot:
– Rotación y/o pivote
– Desplazamiento
• Cuanto más grados de libertad posea,
entonces podrá lograr movimientos más
complejos.
• ¿Cuantos G.L. tiene un brazo humano?

32. Configuración de sus
articulaciones
• Articulación simple: Giro o rotación (1 G.L.)
• Desplazamiento simple: (1 G.L.)
• Cartesiana: Dezplazamiento en tres ejes
perpendiculares (3 G.L.)
• Cilíndrica: giro en un plano alrededor de un eje.
+ Movimiento radial y axial (3 G.L.)
• Polar o esférica: Giro en dos planos
perpendiculares + Movimiento radial en el plano
(3 G.L.)

33. Cálculo de posición (1 plano)
X = d + a cos A + b cos B + c cos C
Y= e + a sin A + b sin B + c sin C
y
x
d
a
b c
e
A
B
C
y
x
d
a
b c
e
A
B
C

34. Anatomía de un Robot industrial
• Componentes:
– Estructura mecánica
– Transmisiones
– Actuadores (Efectores)
– Sensores
– Elementos terminales
– Controlador

35. Anatomía de un Robot industrial
• Constitución física de un robot industrial similar a
las extremidades superiores del cuerpo humano.
Ver figura siguiente

36. Anatomía de un Robot industrial
• Elementos que forman parte de la totalidad del
robot son:

37. ROBOT DE 6 MOVIMIENTOS

38. ROBOT EQUIPOS DE SOLDADURA

39. ROBOT FABRICADO PARA
SOLDADURA

40. SOLDADURA AUTOMATICA Y ROBOTS

41. APLICACIÓN AUTOMOTRIZ

43. APLICACIONES INDUSTRIALES

44. APLICACIONES EN REFINERIAS

45. ROBOTS DE SOLDADURA VERTICAL

46. APLICACIONES NAVALES

48. SOLDADURA SIMULTANEA