Este documento describe diferentes algoritmos para la planeación de rutas de navegación para robots móviles, incluyendo algoritmos tipo "Bug" y métodos de onda. Explica el algoritmo Bug 1 que navega hacia el objetivo y circunnavega obstáculos recordando el punto más cercano al objetivo, y el algoritmo Bug 2 que dibuja una línea imaginaria hacia el objetivo y la sigue al rodear obstáculos. También compara los algoritmos y menciona otros métodos como planes de trabajo y gráficos de visibilidad.