Desarrollo HW/SW de robots dotados de un chip RF para intercambiar información y cooperar en el cumplimiento de una tarea determinada

1. Realizado por: Paloma Talavero Lorenzo
Dirigido por: Cristina Urdiales García
Tecnología Electrónica - UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
Málaga, 4 de Julio de 2016
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2.  1 – Introducción
 2 – Desarrollo del sistema
 3 – Software del sistema
 4 – Pruebas y resultados
 5 – Conclusiones y trabajos futuros
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3. 3

4. 4
Ventajas Inconvenientes
Capacidad Complejidad
Tolerancia a fallos Comunicación
Rendimiento Consumo
Paralelismo
Coste

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Comportamiento colectivo Comportamiento cooperante
Comportamiento coordinado

6. 6
Red inalámbrica Ad Hoc

7.  Diseñar y crear una red móvil de
comunicaciones inalámbricas para coordinar
un sistema multi-robots
 Hacer uso de la tecnologíaWitech MD868N25
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8.  1 – Introducción
 2 – Desarrollo del sistema
 3 – Software del sistema
 4 – Pruebas y resultados
 5 – Conclusiones y trabajos futuros
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9. 9

10.  MóduloWitech MD868N25-1AM
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Ventajas Inconvenientes
Potencia Memoria
Librerías de control Placa de adaptación
Red robusta
Transmisión en banda libre
Bajo consumo

12.  Sensores infrarrojos CNY70
 Sensores de ultrasonidos HY-SFR05
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13.  Soporte
 Conducción diferencial
 Batería
 Motores
 Puente en H L9110
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14. Placa manufacturada Placa fabricada
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Conector Hirose df12

15. 15

16.  1 – Introducción
 2 – Desarrollo del sistema
 3 – Software del sistema
 4 – Pruebas y resultados
 5 – Conclusiones y trabajos futuros
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17. 17

18. 18

19.  1 – Introducción
 2 – Desarrollo del sistema
 3 – Software del sistema
 4 – Pruebas y resultados
 5 – Conclusiones y trabajos futuros
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20.  Placa acondicionadora
 Control de las colisiones
 Sensibilidad de los sensores infrarrojos
 Batería
 Despliegue de red
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Primer recinto Segundo recinto
Tercer recinto

22. Luz Forma Tamaño Superficie
Recinto 1 √ X X X
Recinto 2 X √ X X
Recinto 3 √ √ √ √
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23.  1 – Introducción
 2 – Desarrollo del sistema
 3 – Software del sistema
 4 – Pruebas y resultados
 5 – Conclusiones y trabajos futuros
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24.  Diseño y construcción de plataforma robótica
como nodo móvil autónomo
 Creación de una red de comunicaciones
inalámbricas ad hoc
 Placa electrónica de acondicionamiento
 Aplicación de demostración
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25.  Mejoras en este proyecto
 Comunicación
 Localización/transporte/manipulación
 Nuevas líneas
 Búsqueda y recolección
 Sistemas reconfigurables
 Entorno operativo ROS (Robot Operative System)
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