EELS con forma de serpiente del JPL se desliza hacia un nuevo terreno robótico 8 de mayo de 2023 Fuente: https://www.jpl.nasa.gov/news/jpls-snake-like-eels-slithers-into-new-robotics-terrain Los miembros del equipo de JPL prueban un robot serpiente llamado EELS en una estación de esquí en las montañas del sur de California en febrero. Diseñado para detectar su entorno, calcular el riesgo, viajar y recopilar datos sin intervención humana en tiempo real, EELS eventualmente podría explorar destinos en todo el sistema solar. Crédito: NASA/JPL-Caltech En el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA se está poniendo a prueba un robot versátil que mapearía, atravesaría y exploraría de manera autónoma destinos que antes eran inaccesibles. ¿Cómo se crea un robot que puede ir a lugares que nadie ha visto antes, por sí solo, sin intervención humana en tiempo real? Un equipo del Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA que está creando un robot con forma de serpiente para atravesar terrenos extremos está asumiendo el desafío con la mentalidad de una empresa nueva: Construya rápidamente, pruebe con frecuencia, aprenda, ajuste, repita. Llamado EELS (abreviatura de Exobiology Extant Life Surveyor), el robot autónomo autopropulsado se inspiró en el deseo de buscar signos de vida en el océano que se esconde debajo de la corteza helada de la luna Encelado de Saturno al descender por estrechos respiraderos en la superficie que arrojan géiseres al espacio . Aunque las pruebas y el desarrollo continúan, el diseño para un destino tan desafiante ha dado como resultado un robot altamente adaptable. EELS podría elegir un curso seguro a través de una amplia variedad de terrenos en la Tierra, la Luna y mucho más allá, incluyendo arena y hielo ondulados, paredes de acantilados, cráteres demasiado empinados para los rovers, tubos de lava subterráneos y espacios laberínticos dentro de los glaciares.

1. EELSconformadeserpientedelJPLsedeslizahaciaunnuevoterrenorobótico
8 de mayo de 2023
Fuente: https://www.jpl.nasa.gov/news/jpls-snake-like-eels-slithers-into-new-robotics-terrain
Los miembros del equipo de JPL prueban un robot serpiente llamado EELS en una estación de esquí
en las montañas del sur de California en febrero. Diseñado para detectar su entorno, calcular el
riesgo, viajar y recopilar datos sin intervención humana en tiempo real, EELS eventualmente podría
explorar destinos en todo el sistema solar.
Crédito: NASA/JPL-Caltech
En el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA se está poniendo a
prueba un robot versátil que mapearía, atravesaría y exploraría de manera
autónoma destinos que antes eran inaccesibles.
¿Cómo se crea un robot que puede ir a lugares que nadie ha visto antes, por sí solo,
sin intervención humana en tiempo real? Un equipo del Laboratorio de Propulsión a
Chorro de la NASA que está creando un robot con forma de serpiente para atravesar
terrenos extremos está asumiendo el desafío con la mentalidad de una empresa
nueva: Construya rápidamente, pruebe con frecuencia, aprenda, ajuste, repita.
Llamado EELS (abreviatura de Exobiology Extant Life Surveyor), el robot autónomo
autopropulsado se inspiró en el deseo de buscar signos de vida en el océano que
se esconde debajo de la corteza helada de la luna Encelado de Saturno al
descender por estrechos respiraderos en la superficie que arrojan géiseres al
espacio . Aunque las pruebas y el desarrollo continúan, el diseño para un destino
tan desafiante ha dado como resultado un robot altamente adaptable. EELS podría
elegir un curso seguro a través de una amplia variedad de terrenos en la Tierra, la
Luna y mucho más allá, incluyendo arena y hielo ondulados, paredes de
acantilados, cráteres demasiado empinados para los rovers, tubos de lava
subterráneos y espacios laberínticos dentro de los glaciares.
“Tiene la capacidad de ir a lugares donde otros robots no pueden ir. Aunque algunos
robots son mejores en un tipo particular de terreno u otro, la idea de EELS es la
capacidad de hacerlo todo”, dijo Matthew Robinson, gerente de proyecto de EELS
de JPL. “Cuando vas a lugares donde no sabes lo que encontrarás, quieres enviar

2. un robot versátil y consciente de los riesgos que esté preparado para la
incertidumbre y que pueda tomar decisiones por sí mismo”.
https://youtu.be/ifCIDT4X9AM
EELS (Exobiology Extant Life Surveyor) de JPL fue concebido como un robot serpiente autónomo
que descendería por estrechos conductos de ventilación en la corteza helada de la luna Encelado
de Saturno para explorar el océano oculto debajo. Pero se han puesto a prueba prototipos para
preparar el robot para una variedad de entornos.
Crédito: NASA/JPL-Caltech
El equipo del proyecto comenzó a construir el primer prototipo en 2019 y ha estado
realizando revisiones continuas. Desde el año pasado, han estado realizando
pruebas de campo mensuales y perfeccionando tanto el hardware como el software
que permite que EELS funcione de manera autónoma. En su forma actual,
denominada EELS 1.0, el robot pesa alrededor de 220 libras (100 kilogramos) y
mide 13 pies (4 metros) de largo. Está compuesto por 10 segmentos idénticos que
giran, usando roscas de tornillo para propulsión, tracción y agarre. El equipo ha
estado probando una variedad de tornillos: tornillos de plástico impresos en 3D
blancos de 8 pulgadas de diámetro (20 centímetros de diámetro) para probar en
terrenos más sueltos, y tornillos de metal negro más estrechos y afilados para el
hielo.
El robot ha sido puesto a prueba en ambientes arenosos, nevados y helados,
desde Mars Yard en JPL hasta un "patio de juegos de robots" creado en una
estación de esquí en las montañas nevadas del sur de California, incluso en una
pista de hielo cubierta local.
“Tenemos una filosofía de desarrollo de robots diferente a la de las naves espaciales
tradicionales, con muchos ciclos rápidos de prueba y corrección”, dijo Hiro Ono,
investigador principal de EELS en JPL. “Hay docenas de libros de texto sobre cómo
diseñar un vehículo de cuatro ruedas, pero no hay ningún libro de texto sobre cómo
diseñar un robot serpiente autónomo para ir audazmente a donde ningún robot ha
llegado antes. Tenemos que escribir el nuestro. Eso es lo que estamos haciendo
ahora”.
Cómo piensa y se mueve EELS
Debido al tiempo de retraso de las comunicaciones entre la Tierra y el espacio
profundo, EELS está diseñado para detectar de forma autónoma su entorno,
calcular el riesgo, viajar y recopilar datos con instrumentos científicos aún por
determinar. Cuando algo sale mal, el objetivo es que el robot se recupere solo, sin
ayuda humana.

3. Los miembros del equipo EELS de JPL bajan la cabeza del sensor del robot, que usa cámaras lidar
y estéreo para mapear su entorno, en un eje vertical llamado moulin en el glaciar Athabasca en
Columbia Británica en septiembre de 2022. El equipo regresará al lugar en 2023 y 2024 para pruebas
adicionales con versiones del robot serpiente completo.
Crédito: NASA/JPL-Caltech
“Imagínese un coche conduciendo de forma autónoma, pero sin señales de alto, sin
señales de tráfico, ni siquiera carreteras. El robot tiene que descubrir cuál es el
camino y tratar de seguirlo”, dijo el líder de autonomía del proyecto, Rohan
Thakker. “Entonces tiene que descender por una caída de 100 pies y no caer”.
EELS crea un mapa 3D de su entorno utilizando cuatro pares de cámaras estéreo
y lidar, que es similar al radar, pero emplea pulsos láser cortos en lugar de ondas
de radio. Con los datos de esos sensores, los algoritmos de navegación descubren
el camino más seguro a seguir. El objetivo ha sido crear una biblioteca de "pasos"
o formas en que el robot puede moverse en respuesta a los desafíos del terreno,
desde girar de costado hasta enroscarse sobre sí mismo, un movimiento que el
equipo llama "banana".
TECNOLOGÍA
Robótica JPL
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desarrollando para futuras exploraciones planetarias.
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En su forma final, el robot contendrá 48 actuadores, esencialmente pequeños
motores, que le dan la flexibilidad para asumir múltiples configuraciones, pero
agregan complejidad tanto para los equipos de hardware como de

4. software. Thakker compara los actuadores con "48 volantes". Muchos de ellos
tienen un sensor de fuerza-torque incorporado, que funciona como una especie de
piel para que EELS pueda sentir cuánta fuerza está ejerciendo sobre el terreno. Eso
le ayuda a moverse verticalmente en rampas estrechas con superficies irregulares,
configurándose para empujar contra paredes opuestas al mismo tiempo como un
escalador.
El año pasado, el equipo de EELS pudo experimentar ese tipo de espacios
desafiantes cuando bajaron la cabeza de percepción del robot, el segmento con las
cámaras y el lidar, en un eje vertical llamado moulin en el glaciar Athabasca en las
Montañas Rocosas canadienses. En septiembre, regresarán al lugar, que en
muchos sentidos es un análogo de las lunas heladas de nuestro sistema solar, con
una versión del robot diseñada para probar la movilidad del subsuelo. El equipo
lanzará un pequeño conjunto de sensores, para monitorear las propiedades
químicas y físicas de los glaciares, que EELS eventualmente podrá implementar en
sitios remotos.
“Hasta ahora, nuestro enfoque ha sido la capacidad autónoma y la movilidad, pero
eventualmente veremos qué instrumentos científicos podemos integrar con EELS”,
dijo Robinson. “Los científicos nos dicen a dónde quieren ir, qué es lo que más los
emociona, y les proporcionaremos un robot que los llevará allí. ¿Cómo? Como una
startup, solo tenemos que construirla”.
Más sobre el proyecto
EELS está financiado por la Oficina de Infusión y Estrategia de Tecnología en el
Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA en el sur de California a través de
un programa acelerador de tecnología llamado JPL Next. JPL es administrado para
la NASA por Caltech en Pasadena, California. El equipo de EELS ha trabajado con
varias universidades asociadas en el proyecto, incluidas la Universidad Estatal de
Arizona, la Universidad Carnegie Mellon y la Universidad de California en San
Diego. El robot no es actualmente parte de ninguna misión de la NASA.
Edición: Elkin R. Mesa O.