Manual kumagai

CENTRO NACIONAL DE
ACTUALIZACIÓN DOCENTE
CNAD

MANUAL DE PRÁCTICAS
KUMAGAI

M. C. José Felipe Camarena García

CENTRO NACIONAL DE ACTUALIZACIÓN DOCENTE

Contenido
PRÁCTICA 1: ARRANQUE Y PARO DE UN MOTOR ELÉCTRICO DE CORRIENTE ALTERNA REVERSIBLE. ........... 4
OBJETIVO: ......................................................................................................................................................... 4
MATERIAL Y EQUIPO:........................................................................................................................................... 4
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................................................................... 4
INSTRUCCIONES. ................................................................................................................................................. 4
DIAGRAMA DE FLUJO ........................................................................................................................................... 5
ENTRADAS Y SALIDAS DEL SISTEMA. ........................................................................................................................ 5
NEMÓNICO: ...................................................................................................................................................... 6
EVIDENCIAS ....................................................................................................................................................... 6
CONCLUSIONES: ................................................................................................................................................. 7
PRÁCTICA 2: ARRANQUE/PARO Y CAMBIO DE GIRO DE UN MOTOR ELÉCTRICO DE CORRIENTE ALTERNA
REVERSIBLE. ................................................................................................................................................. 8
OBJETIVO: ......................................................................................................................................................... 8
MATERIAL Y EQUIPO:........................................................................................................................................... 8
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................................................................... 8
INSTRUCCIONES. ................................................................................................................................................. 8
DIAGRAMA DE FLUJO ........................................................................................................................................... 9
ENTRADAS Y SALIDAS DEL SISTEMA. ...................................................................................................................... 10
NEMÓNICO: .................................................................................................................................................... 10
EVIDENCIAS ..................................................................................................................................................... 11
CONCLUSIONES: ............................................................................................................................................... 12
PRÁCTICA 3: ARRANQUE/PARO Y CAMBIO DE GIRO DE UN MOTOR ELÉCTRICO DE CORRIENTE ALTERNA
REVERSIBLE. ............................................................................................................................................... 13
OBJETIVO: ....................................................................................................................................................... 13
MATERIAL Y EQUIPO:......................................................................................................................................... 13
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ......................................................................................................................... 13
INSTRUCCIONES. ............................................................................................................................................... 13
DIAGRAMA DE FLUJO ......................................................................................................................................... 14
NEMÓNICO: .................................................................................................................................................... 15
EVIDENCIAS ..................................................................................................................................................... 16
CONCLUSIONES: ............................................................................................................................................... 17
PRÁCTICA 3B: ARRANQUE/PARO Y CAMBIO DE GIRO DE UN MOTOR ELÉCTRICO DE CORRIENTE ALTERNA
REVERSIBLE. ............................................................................................................................................... 18
OBJETIVO: ....................................................................................................................................................... 18
INSTRUCCIONES. ............................................................................................................................................... 19
NEMÓNICO: .................................................................................................................................................... 21

2


EVIDENCIAS ..................................................................................................................................................... 21
CONCLUSIONES: ............................................................................................................................................... 22
PRÁCTICA 4: CONTROL DE UN MOTOR A PASOS. ....................................................................................... 23
OBJETIVO: ....................................................................................................................................................... 23
INSTRUCCIONES. ............................................................................................................................................... 24
NEMÓNICO: .................................................................................................................................................... 25
EVIDENCIAS ..................................................................................................................................................... 27
CONCLUSIONES: ............................................................................................................................................... 27
PRÁCTICA 5: CONTROL DE UNA CELDA MECATRONICA. ............................................................................. 28
OBJETIVO: ....................................................................................................................................................... 28
INSTRUCCIONES. ............................................................................................................................................... 30
NEMÓNICO: .................................................................................................................................................... 35
EVIDENCIAS ..................................................................................................................................................... 39
CONCLUSIONES: ............................................................................................................................................... 40


3


PRÁCTICA 1: ARRANQUE Y PARO DE UN MOTOR ELÉCTRICO
DE CORRIENTE ALTERNA REVERSIBLE.
Objetivo:
Diseñar y construir un sistema de control de arranque y paro de un motor
reversible mediante el uso de un PLC CMQ1, CPU21, marca OMRON, utilizando
el software de aplicación CX- ONEPROGRAMER.

Material y equipo:
Cantidad Equipo
1
PLC SYSMAC OMRON, CQM1, CPU 21
1
Computadora Personal con el Software CX
ONEProgrammer
1
Consola de entrenamiento
1
Motor reversible 100 VCA, 50/60 Hz, 25 W
Conectores de banana
Tabla 1. Materia y equipo utilizado para la práctica 1.

Planteamiento del problema
Controlar el encendido/apagado de un motor eléctrico reversible que cumpla con
las siguientes condiciones:
Al pulsar el BP1, el motor gira en sentido CW y éste se detenga al pulsar el BP2.

Instrucciones.
1. Diseñe el correspondiente circuito de control que se requiere para dar
solución a la problemática planteada.
2. Incluir el correspondiente diagrama de flujo, de escalera y el nemónico
para programar el PLC.
3. Determinar las entradas y salidas del circuito.


4


Diagrama de flujo

Fig. 1 Diagrama de Flujo del sistema de arranque y paro de un motor.

Entradas y salidas del sistema.
ENTRADAS
SALIDAS
Elemento
Dirección Elemento Dirección
Arranque BP1 00000
Motor
10000
Paro BP2
00001
Tabla 2. Entradas y salidas del sistema de arranque y paro de un motor reversible.


5


Diagrama de escalera

Fig. 2 Diagrama de escalera del Arranque y paro de un motor.

Nemónico:
1. LD BP1
2. OR R1
3. ANDNOT 12.01
4. ANDNOT 12.06
5. OUT R1
6. LD BP2
7. OUT 12.01

Evidencias

P.L.C.

Entrenador.
Motor CA,
reversible

Fig. 3 Arranque y paro de un motor reversible mediante un PLC.


6


Conclusiones:
Un motor eléctrico es una máquina capaz de transformar la energía eléctrica en
energía mecánica, aunque existen motores que también pueden transformar
energía mecánica en energía eléctrica funcionando como generadores,
llamándose motores eléctricos reversibles.


7


PRÁCTICA 2: ARRANQUE/PARO Y CAMBIO DE GIRO DE UN
MOTOR ELÉCTRICO DE CORRIENTE ALTERNA REVERSIBLE.
Objetivo:
Diseñar y construir un sistema de control para el arranque, paro y cambio de giro
de un motor reversible mediante el uso de un PLC CMQ1, CPU21, marca
OMRON, utilizando el software de aplicación CX- ONEPROGRAMER.

Material y equipo:
Cantidad Equipo
1
1
ONEProgrammer
1
1

Controlar el encendido/apagado de un motor eléctrico reversible que cumpla con
las siguientes condiciones:
Se implementará un botón de arranque y uno de paro (BP1 Y BP2)
respectivamente. También tendrá un botón de giro CW (BP3) y uno de giro CCW
(BP4) alternando entre ambas direcciones de giro, Asimismo de considerarse un
botón de paro para cambio de giro (BP5)

Instrucciones.


8


Diagrama de flujo



9


ENTRADAS
Elemento
Arranque BP1
Paro de emergencia BP2
CW BP 3
CCW BP4
Paro para cambio de giro

SALIDAS
00000
Motor
10000
00001
00002
00003
00004

Tabla 4. Entradas y salidas del sistema de arranque y paro de un motor reversible.


Fig. 5 Diagrama de escalera del Arranque/paro y cambio de giro de un motor.

Nemónico:
1. LD 0.00
2. OR 12.00
3. ANDNOT 12.01
4. OUT 12.00
5. LD 0.01
6. OUT 12.01

10


7. LD 0.02
8. OR 12.02
9. AND 12.00
10. ANDNOT 12.04
11. ANDNOT 12.03
12. OUT 12.02
13. LD 0.03
14. OR 12.03
15. AND 12.00
16. ANDNOT 12.04
17. ANDNOT 12.02
18. OUT 12.03
19. LD 0.04
20. OUT 12.04
21. LD 12.02
22. OUT 100.00
23. LD 12.03
24. OUT 100.01

Evidencias

P.L.C.

Entrenador.
Motor CA,
reversible

Fig. 6 Arranque/paro y cambio de giro de un motor reversible mediante un PLC.


11


Conclusiones:
Un motor eléctrico es una máquina capaz de transformar la energía eléctrica en
energía mecánica, aunque existen motores que también pueden transformar
energía mecánica en energía eléctrica funcionando como generadores,
llamándose motores eléctricos reversibles. Para poder cambiar el sentido de giro
de un motor de CA únicamente es necesario conmutar la energización de sus
bobinas.


12


PRÁCTICA 3: ARRANQUE/PARO Y CAMBIO DE GIRO DE UN
Objetivo:
Diseñar y construir un sistema de control para una banda transportadora que
traslada una carga de un punto “A” a un Punto “B” y espera tres segundos para
posteriormente regresar a su punto de inicio, mediante un PLC CMQ1, CPU21,
marca OMRON, utilizando el software de aplicación CX- ONEPROGRAMER.
Material y equipo:
Cantidad Equipo
1
1
ONEProgrammer
1
1
1
Banda Transportadora
2
Sensor Foto eléctrico
2
Amplificadores para Sensor foto eléctrico E3C-A

Controlar el traslado de una pieza por una banda de una posición A hasta una
posición B, al llegar a la posición B detenga la banda y espere 3 segundos.
Cumpliéndose el tiempo de espera regrese la pieza a la posición inicial y al llegar
a dicha posición detenga el proceso.

Instrucciones.


13


Sensor
Fotoeléctrico 2

Motor
Sensor
Fotoeléctrico 1
Fig. 7 Planteamiento del problema

Diagrama de flujo



14


ENTRADAS
Elemento
Arranque BP1
Sensor Fotoeléctrico 1

SALIDAS
00000
Motor
10000
00001
00002
00003

Tabla 6. Entradas y salidas del sistema de control de la banda transportadora.


Fig. 9 Diagrama de escalera para controlar la banda transportadora.

Nemónico:
1. LD 0.00
2. OR 12.00
3. ANDNOT 12.01
4. ANDNOT 12.03

15


5. OUT 12.00
6. LD 0.01
7. OUT 12.01
8. LD 0.02
9. OR 12.02
10. AND 12.00
11. ANDNOT 0.03
12. OUT 12.02
13. LD 0.03
14. AND 12.00
15. TIM 000 #30
16. LD TIM000
17. OR 12.03
18. ANDNOT 0.02
19. OUT 12.03
20. LD 12.02
21. OUT 100.00
22. LD 12.03
23. OUT 100.01

Evidencias

Fig. 10 Banda transportadora.


16


Conclusiones:
Una banda transportadora es un sistema de transporte continuo formado
básicamente por una banda continua que se mueve entre dos tambores.
Se usan principalmente para transportar materiales granulados, agrícolas e
industriales, tales como cereales, carbón, minerales, etcétera, aunque también se
pueden usar para transportar personas en recintos cerrados (por ejemplo, en
grandes hospitales y ciudades sanitarias). A menudo para cargar o descargar
buques cargueros o camiones.


17


PRÁCTICA 3B: ARRANQUE/PARO Y CAMBIO DE GIRO DE UN
Objetivo:
Diseñar y construir un sistema de control para una banda transportadora, que
traslada una carga de manera cíclica de un punto “A” a un Punto “B” y en cada
punto espera 3 segundos, haciendo uso de un PLC CMQ1, CPU21, marca
OMRON y el software de aplicación CX- ONEPROGRAMER.

Material y equipo:
Cantidad Equipo
1
1
ONEProgrammer
1
1
1
Banda Transportadora
2
Sensor Foto eléctrico
2
Amplificadores para Sensor foto eléctrico E3C-A
Tabla 7. Materia y equipo utilizado para la práctica 3b.

Controlar el traslado de una pieza por una banda de una posición A hasta una
posición B, al llegar a la posición B detenga la banda y espere 3 segundos.
Cumpliéndose el tiempo de espera regrese la pieza a la posición inicial y espere
otros tres segundo, realizando el proceso de manera cíclica.
Sensor
Fotoeléctrico 2

Motor
Sensor
Fotoeléctrico 1
Fig. 11 Planteamiento del problema


18


Instrucciones.

Diagrama de flujo



19


ENTRADAS
Elemento
Arranque BP1

SALIDAS
00000
Motor
10000
00001
00002
00003

Tabla 8. Entradas y salidas del sistema de control de la banda transportadora cíclica.


Fig. 13 Diagrama de escalera para controlar la banda transportadora cíclica.


20


Nemónico:
1. OR 12.00
2. ANDNOT 12.01
3. OUT 12.00
4. LD 0.01
5. OUT 12.01
6. LD 0.02
7. AND 12.00
8. TIM 001 #30
9. LD TIM001
10. OR 12.02
11. ANDNOT 0.03
12. OUT 12.02
13. LD 0.03
14. TIM 000 #30
15. LD TIM000
16. OR 12.03
17. ANDNOT 0.02
18. OUT 12.03
19. LD 12.02
20. OUT 100.00
21. LD 12.03
22. OUT 100.01

Evidencias

Fig. 14 b) Banda transportadora.


21


Conclusiones:
Una banda transportadora es un sistema de transporte continuo formado
básicamente por una banda continua que se mueve entre dos tambores.
Se usan principalmente para transportar materiales granulados, agrícolas e
industriales, tales como cereales, carbón, minerales, etcétera, aunque también se
pueden usar para transportar personas en recintos cerrados (por ejemplo, en
grandes hospitales y ciudades sanitarias). A menudo para cargar o descargar
buques cargueros o camiones.
Para que este sistema de transporte de carga se vuelva automático, solo basta
controlar el sentido de giro del motor reversible mediante dos temporizadores.


22


PRÁCTICA 4: CONTROL DE UN MOTOR A PASOS.
Objetivo:
Diseñar y construir un sistema de control para el arranque, paro y cambio de giro
de un motor a pasos, mediante el uso de un PLC CMQ1, CPU21, marca OMRON,
utilizando el software de aplicación CX- ONEPROGRAMER.

Material y equipo:
Cantidad Equipo
1
1
ONEProgrammer
1
1
Motor a pasos de 5 fases 100 VC unipolar
Tabla 9. Material y equipo utilizado para la práctica 4.

Controlar un motor a pasos con las siguientes condiciones:
Diseñar el cableado del circuito eléctrico y el circuito de control que permita girar
un motor en dos sentidos, CW y CCW para tal efecto usar botones que permitan
ejecutar las diversas acciones, entre ellas cambiar de sentido de giro previamente
indicando al sistema un paro y posteriormente elegir con el pulso de un botón el
sentido de giro.
Considerar:
1. Botón de inicio
2. Botón de Paro de Emergencia

Fig. 15 Planteamiento del Problema


23


Instrucciones.

Diagrama de flujo


ENTRADAS
Elemento

SALIDAS
24


Arranque BP1

00000
00001
00002
00003

Motor

10000

Tabla 10. Entradas y salidas del sistema de control del motor a pasos.


Fig. 17 Diagrama de escalera para controlar un motor a pasos.

Nemónico:
1. LD 0.00
2. OR 12.00

25


3. ANDNOT 12.01
4. OUT 12.00
5. LD 0.01
6. OUT 12.01
7. LD 0.02
8. OR 12.02
9. AND 12.00
10. ANDNOT 12.03
11. ANDNOT 100.02
12. OUT 12.02
13. LD 0.03
14. OR 12.03
15. AND 12.00
16. ANDNOT 12.02
17. ANDNOT 100.02
18. OUT 12.03
19. LD 0.04
20. OR 12.04
21. ANDNOT 0.03
22. ANDNOT 0.02
23. OUT 12.04
24. LD 12.02
25. AND P_0_02s
26. OUT 12.05
27. LD 12.03
28. AND P_0_02s
29. OUT 12.06
30. LD 12.04
31. OUT 100.02
32. LD 12.05
33. OUT 100.00
34. LD 12.06
35. OUT 100.01


26


Evidencias

Fig. 18 Motor a pasos.

Conclusiones:
A diferencia de un motor DC, que solo tiene una bobina y que empieza a girar
apenas se le conecta la alimentación, con una velocidad que varía de acuerdo con
el voltaje aplicado; los motores de pasos tienen cuatro bobinas y avanzan o
retroceden solo un pequeño ángulo de giro, llamado ángulo de paso, por cada
combinación de voltaje aplicada en sus boninas. Para mantener la marcha del
motor es necesario cambiar periódicamente la combinación de voltajes en sus
terminales.

Con 4 bobinas un puede presentar hasta 8 terminales, 2 por cada bobina. Los
terminales se pueden unir interna o externamente dando lugar a dos tipos de:
los unipolares y los bipolares. Observa que si tienes un motor unipolar de 8 ó 6
terminales, lo puedes convertir en un motor bipolar; pero no es posible arreglar un
motor bipolar para que trabaje como unipolar, a menos que separes sus bobinas
internamente.


27


PRÁCTICA 5: CONTROL DE UNA CELDA MECATRONICA.
Objetivo:
Diseñar y construir un sistema de control para una celda mecatrónica que consta
de dos bandas transportadoras y dos robots, cuyo proceso es una carga de la
banda uno a la banda dos, y este a su vez lo deposita en una mesa giratoria,
mediante el uso de un PLC CMQ1, CPU21, marca OMRON, utilizando el software
de aplicación CX- ONEPROGRAMER.
Material y equipo:
Cantidad Equipo
1
1
Computadora Personal con el Software CX ONEProgrammer
2
2
Motor a pasos de 5 fases 100 VC unipolar
2
Motor reversibles 25 100 V y frecuencia 50/60 Hz, MM_A320
1
Motor de ROBOT para el eje Z 1W, 100V, 50/60 Hz.
1
Mesa giratoria, MM-M330
1
Mesa de movimiento lineal, MM_M310
1
Robot tipo giratorio, MM-R180
1
Mecanismo manivela, biela, corredera, MM-M230
2
Bandas transportadoras MM-M320
2
Sensores Fotoeléctrico omron
1
ManiFul
2
Amplificadores para switch foto eléctrico, E3C-A
Tabla 11. Material y equipo utilizado para la práctica 5.

Controlar una celda mecatrónica que consta de dos bandas transportadoras, dos
robots, y una mesa giratoria, mediante las siguientes condiciones:
Diseñar el cableado y el circuito de control que permita mover una carga de la
banda 1 a la banda dos a través del robot 1 y por último de la banda dos a la mesa
giratoria a través del robot 2 y que dicho proceso sea cíclico.
Considerar:
3. Botón de inicio.
4. Botón de Paro de Emergencia.
5. Dos segundos para que arranque la banda dos, después que el robot uno
deja la pieza en dicha banda.
6. El robot uno regresa a su estado inicial.

28


7. Dos segundo para tomar la pieza de banda dos por medio del robot 2.
8. Dos segundos para que inicie el proceso de nuevo el proceso, una vez que
el robot 1 regresa a su estado inicial.
Motor 2
Robot 1

Cilindro de
simple efecto
Robot 2

Ventosa 1


Ventosa 2
Motor 4
Motor 3

Banda 2

Sensor
Fotoeléctrico 2
Motor 5

Banda 1

Mesa
Giratoria
Motor 1

Fig. 19Diagrama esquemático de la celda mecatrónica

Fig. 20 Celda mecatrónica


29


Instrucciones.

Diagrama de flujo



30



ENTRADAS
Elementos
Arranque
Paro
Sensor de límite mecánico1 del motor del robot 1
Sensor de límite mecánico 2 del motor del robot 1
Sensor de límite mecánico1 del mecanismos
manivela biela corredera
Sensor magnético 2 de la mesa de movimiento lineal
Sensor magnético1 de inicio de carrera del cilindro
neumático del Robot 2
Sensor magnético2 de fin de carrera del cilindro
neumático del Robot 2
Sensor de límite mecánico1 del Robot 2
Sensor de límite mecánico 2 del Robot 2

Abreviatura Dirección
PB1
00000
PB2
00001
SF1B1
00002
LS1MR1
00003
LS2MR1
00004
LS1MBC
00005
SM2MML
SF2B2
SM1CR2

00006
00007
00008

SM2CR2

00009

LS1R2
LS2R2

00010
00011

Tabla 12 Entradas del sistema de control de una celda mecatrónica.

SALIDAS
Elementos
Motor reversible de la Banda 1
Motor para el eje Z del Robot 1
Solenoide 1 de la electroválvula para activar una
ventosa del Robot 1
Motor a pasos del mecanismo manivela biela
corredera
Motor reversible de la Banda 2
Solenoide 1 de la electroválvula para activar un
cilindro de simple efecto del Robot 2
Solenoide 2 de la electroválvula para activar una
ventosa del Robot 2
Motor a Pasos giro en sentido horario
Motor a Pasos giro en sentido anti horario

Abreviatura
M1B1
M2R1
Z1R1

Dirección
10000
10001
10002

M3MBC

10003

M4B2
Z1R2

10004
10006

Z2R2

10007

M5CWR2
10005
M5CCWR2 10008

Tabla 13 Salidas del sistema de control de una celda mecatrónica.


31




32



33



34


Fig. 22 Diagrama de escalera para controlar una celda mecatrónica.

Nemónico:
1. ' ARRANQUE
2. LD 0.00
3. OR 12.00
4. ANDNOT 12.01
5. OR TIM008
6. OUT 12.00
7. ' PARO
8. LD 0.01
9. OR TIM007
10. ANDNOT TIM008

35


11. OUT 12.01
12. ' CONTROL
13. LD 12.00
14. ANDNOT 0.02
15. ANDNOT 12.06
16. OUT 12.02
17. // MOTOR DE LA BANDA 1
18. LD 0.02
19. OR 12.06
20. AND 12.00
21. OUT 12.06
22. // STOP B1
23. LD 0.02
24. OR 12.09
25. ANDNOT 0.04
26. AND 12.00
27. ANDNOT TIM001
28. OUT 12.03
29. // MOTOR DOWN1 DEL R1
30. LD 0.03
31. OR 12.04
32. AND 12.00
33. AND 12.06
34. ANDNOT TIM001
35. OUT 12.04
36. // SELENOIDE DE VENTOSA R1
37. LD 12.04
38. ANDNOT 12.09
39. OR TIM001
40. ANDNOT 0.03
41. OUT 12.05
42. // MOTOR UP DEL R1
43. LD 12.05
44. OR 12.07
45. AND 12.00
46. ANDNOT 0.06
47. OUT 12.07
48. LD 12.07
49. TIM 000 #20
50. LD TIM000
51. ANDNOT 0.06
52. LD 12.10
53. ANDNOT 0.05
54. ORLD
55. OUT 12.08
56. // MOTOR A PASOS DE MBC
57. LD 0.06

36


58. OR 12.09
59. AND 12.00
60. OUT 12.09
61. // ACTIVA DOWN 2 DEL MR1
62. LD 12.09
63. TIM 001 #20
64. LD TIM001
65. OR 12.10
66. AND 12.00
67. OUT 12.10
68. LD 12.10
69. TIM 002 #20
70. LD TIM002
71. ANDNOT 0.07
72. AND 12.00
73. ANDNOT 20.01
74. OUT 12.11
75. // ACTIVA BANDA2
76. LD 12.13
77. OR 20.01
78. AND 12.00
79. OUT 20.01
80. LD 0.07
81. TIM 004 #20
82. LD TIM004
83. ANDNOT TIM003
84. LD TIM005
85. ANDNOT TIM006
86. ORLD
87. AND 12.00
88. OUT 12.12
89. // PISTON EXTENDIDO
90. LD 0.09
91. OR 12.13
92. AND 12.00
93. ANDNOT TIM006
94. OUT 12.13
95. // VENTOSAACTIVADA
96. LD 12.13
97. TIM 003 #20
98. LD 0.08
99. AND 12.13
100.
ANDNOT 0.10
101.
OUT 12.15
102.
// MOTOR A PASOS DE R2
103.
LD 0.10
104.
AND 12.00

37


105.
106.
107.
108.
109.
110.
111.
112.
113.
114.
115.
116.
117.
118.
119.
120.
121.
122.
123.
124.
125.
126.
127.
128.
129.
130.
131.
132.
133.
134.
135.
136.
137.
138.
139.
140.
141.
142.
143.
144.
145.
146.
147.
148.
149.
150.
151.

OUT 20.00
LD 20.00
TIM 005 #20
LD TIM005
TIM 006 #20
LD TIM006
OR 20.02
AND 0.08
ANDNOT 0.11
AND 12.00
OUT 20.02
// MOTOR A PASOS R2
LD 20.02
OR 20.03
OUT 20.03
' SISTEMAAUTOMÀTICO
LD 0.11
AND 0.08
AND 20.03
OUT 20.04
LD 20.04
ANDNOT 0.01
TIM 007 #20
LD TIM007
ANDNOT 0.01
TIM 008 #20
' SALIDAS
LD 12.02
OUT 100.00
LD 12.03
OR 12.05
OUT 100.01
LD 12.04
OUT 100.02
LD 12.08
AND P_0_02s
OUT 100.03
LD 12.11
OUT 100.04
LD 12.12
OUT 100.06
LD 12.13
OUT 100.07
LD 12.15
AND P_0_02s
OUT 100.05
LD 20.02


38


152.
153.

AND P_0_02s
OUT 100.08

Evidencias

Fig. 23 Banda 1

Fig. 24 Robot 1

Fig. 25 Robot 2 y banda 2


39


Fig. 26 Mesa Giratoria.

Conclusiones:
Para poder controlar esta celda mecatrónica es necesario organizar de manera
adecuada el circuito de control con el circuito de potencia, además el realizar
comentarios ayuda a identificar cada elemento en el diagrama de escalera, lo cual
facilita la modificación del sistema de control y corrección de errores.


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