El documento describe las tres clases de palancas, que consisten en una barra rígida y un punto de apoyo o fulcro. La palanca de primera especie tiene el punto de apoyo entre la fuerza y la resistencia. La palanca de segunda especie tiene la resistencia entre la fuerza y el punto de apoyo. Y la palanca de tercera especie tiene la fuerza entre el punto de apoyo y la resistencia.