Este documento presenta el manual de usuario de la tarjeta de vuelo KK2.0 para multicópteros. La tarjeta ofrece mejoras sobre la versión anterior como una frecuencia de reloj más alta, eliminación de potenciómetros, estabilización automática y ajustes sin necesidad de PC. El documento explica la instalación, configuración y uso básico de la tarjeta, incluyendo conexiones eléctricas, calibración de sensores, ajuste de parámetros PID y menús. También cubre procedimientos
Los motores del Actros son motores diésel V6 y V8 duraderos y potentes. Tienen bajo consumo de combustible debido a su alta presión de inyección y sistema de gestión electrónica que optimiza la mezcla aire-combustible. Ofrecen largos intervalos de mantenimiento e individuación gracias a su monitorización electrónica.
Ms.37. esquema electrico. version de idioma. edicion 1Maik700
Este manual de servicio proporciona un índice de los esquemas eléctricos, listas de fusibles, relés, manojos de cables y conectores para los camiones FM9, FM12, FH12, FH16 y NH12. Incluye abreviaturas, colores de cables y una guía de seguridad con diferentes niveles de precaución. El manual es una versión de idioma suplementaria de otro manual de esquemas eléctricos.
Este documento presenta una tabla de averías para un sistema de confort de vehículo. La tabla lista códigos de error de cinco dígitos junto con posibles causas y soluciones para cada problema. Algunas averías comunes incluyen cables o conectores defectuosos, falta de tensión de alimentación, y mecanismos atascados o defectuosos de cerraduras, motores de ventana y otros componentes. La tabla proporciona instrucciones para diagnosticar y resolver varios problemas potenciales en el sistema.
Este documento presenta un manual de operador para un cargador subterráneo Eimco Jarvis Clark 130 eléctrico. El manual contiene secciones sobre introducción y descripción de la máquina, precauciones de seguridad, controles e instrumentación, procedimientos operativos, mantenimiento y puntos de chequeo, y guía de fallas para el operador. El objetivo del manual es proporcionar instrucciones para la operación y mantenimiento seguros de la máquina solo por parte del operador.
Este documento proporciona una descripción detallada de los indicadores, interruptores, controles y características de seguridad de una retroexcavadora. Explica cada componente del tablero de instrumentos, incluidos los indicadores de temperatura del motor, presión de aceite y niveles de combustible. También describe los controles para operar la máquina, como las palancas de control de la cargadora, estabilizadores y retroexcavadora, así como los pedales y palancas auxiliares. Por último, cubre los sistemas de seguridad como
Manual de uso de la furgoneta Citroen C15Federico Faci
Este documento describe la colaboración entre Citroën y Total en el desarrollo de motores y lubricantes con tecnología avanzada. También recomienda usar lubricantes Total para mantener el rendimiento del vehículo Citroën y prolongar su vida útil. Total ha sido colaborador de Citroën durante 35 años para ofrecer la mejor combinación tecnológica entre motores y lubricantes.
1) La guía proporciona instrucciones para la instalación, configuración y operación del variador de frecuencia LSLV-M100, incluyendo especificaciones de espacio, conexiones eléctricas y de control, y parámetros básicos. 2) Explica cómo inspeccionar el sentido de giro del motor, configurar la fuente de comando y método de referencia, y establecer frecuencias multipaso. 3) Describe la función de reinicio automático y búsqueda de velocidad para reiniciar la operación luego de una falla
Este documento proporciona información sobre las técnicas básicas de cambio de velocidades en camiones. Explica los controles de cambio, cómo coordinar el acelerador y la palanca, y cuándo realizar cambios de alta y baja velocidad. También cubre diferentes tipos de transmisiones como manuales, automáticas y semi-automáticas, y los procedimientos para cambiar de velocidad con cada una.
Los motores del Actros son motores diésel V6 y V8 duraderos y potentes. Tienen bajo consumo de combustible debido a su alta presión de inyección y sistema de gestión electrónica que optimiza la mezcla aire-combustible. Ofrecen largos intervalos de mantenimiento e individuación gracias a su monitorización electrónica.
Ms.37. esquema electrico. version de idioma. edicion 1Maik700
Este manual de servicio proporciona un índice de los esquemas eléctricos, listas de fusibles, relés, manojos de cables y conectores para los camiones FM9, FM12, FH12, FH16 y NH12. Incluye abreviaturas, colores de cables y una guía de seguridad con diferentes niveles de precaución. El manual es una versión de idioma suplementaria de otro manual de esquemas eléctricos.
Este documento presenta una tabla de averías para un sistema de confort de vehículo. La tabla lista códigos de error de cinco dígitos junto con posibles causas y soluciones para cada problema. Algunas averías comunes incluyen cables o conectores defectuosos, falta de tensión de alimentación, y mecanismos atascados o defectuosos de cerraduras, motores de ventana y otros componentes. La tabla proporciona instrucciones para diagnosticar y resolver varios problemas potenciales en el sistema.
Este documento presenta un manual de operador para un cargador subterráneo Eimco Jarvis Clark 130 eléctrico. El manual contiene secciones sobre introducción y descripción de la máquina, precauciones de seguridad, controles e instrumentación, procedimientos operativos, mantenimiento y puntos de chequeo, y guía de fallas para el operador. El objetivo del manual es proporcionar instrucciones para la operación y mantenimiento seguros de la máquina solo por parte del operador.
Este documento proporciona una descripción detallada de los indicadores, interruptores, controles y características de seguridad de una retroexcavadora. Explica cada componente del tablero de instrumentos, incluidos los indicadores de temperatura del motor, presión de aceite y niveles de combustible. También describe los controles para operar la máquina, como las palancas de control de la cargadora, estabilizadores y retroexcavadora, así como los pedales y palancas auxiliares. Por último, cubre los sistemas de seguridad como
Manual de uso de la furgoneta Citroen C15Federico Faci
Este documento describe la colaboración entre Citroën y Total en el desarrollo de motores y lubricantes con tecnología avanzada. También recomienda usar lubricantes Total para mantener el rendimiento del vehículo Citroën y prolongar su vida útil. Total ha sido colaborador de Citroën durante 35 años para ofrecer la mejor combinación tecnológica entre motores y lubricantes.
1) La guía proporciona instrucciones para la instalación, configuración y operación del variador de frecuencia LSLV-M100, incluyendo especificaciones de espacio, conexiones eléctricas y de control, y parámetros básicos. 2) Explica cómo inspeccionar el sentido de giro del motor, configurar la fuente de comando y método de referencia, y establecer frecuencias multipaso. 3) Describe la función de reinicio automático y búsqueda de velocidad para reiniciar la operación luego de una falla
Este documento proporciona información sobre las técnicas básicas de cambio de velocidades en camiones. Explica los controles de cambio, cómo coordinar el acelerador y la palanca, y cuándo realizar cambios de alta y baja velocidad. También cubre diferentes tipos de transmisiones como manuales, automáticas y semi-automáticas, y los procedimientos para cambiar de velocidad con cada una.
El documento presenta la información sobre un curso de operación del vehículo Actros. El objetivo del curso es que los participantes aprendan a identificar el vehículo, mejorar su capacidad de conducción de manera eficiente y reducir gastos y contaminación. El contenido incluye datos técnicos del vehículo, inspecciones diarias, arranque y apagado del motor, factores que afectan el consumo de combustible y comportamiento del conductor.
Este documento proporciona instrucciones para la instalación, puesta en servicio y operación del convertidor de frecuencia MICROMASTER 440. Explica los diagramas de bloques y conexiones de bornes, los modos de puesta en servicio con diferentes paneles y cómo cambiar parámetros usando el panel BOP. Resume los ajustes predeterminados para el funcionamiento básico con los paneles SDP y BOP y describe los botones y funciones del panel BOP.
Este documento proporciona una introducción a la nueva motoniveladora 16M, que reemplaza al modelo 16H. Describe las nuevas características como el motor C13 ACERT, la transmisión controlada electrónicamente, y el puesto del operador mejorado. También resume los componentes principales del panel de instrumentos, los controles de la cabina y las palancas de mando electrónicas.
Este documento proporciona instrucciones para operar una transmisión Eaton Fuller Roadranger de 10 velocidades. Explica las posiciones de la palanca de cambios, los controles de cambio, el procedimiento de doble embrague, y consejos para la operación segura de la transmisión. También incluye información sobre el modelo de transmisión, características, lubricación y mantenimiento preventivo.
El documento presenta información sobre el sistema PLD + ADM de Mercedes Benz, incluyendo una descripción de sus componentes principales (módulo PLD, módulo ADM), sus funciones (control de inyección, sensores, alimentación) y diagramas de su configuración.
Este documento presenta un manual de operación y mantenimiento para retroexcavadoras cargadoras. Instruye al operador sobre cómo subir y bajar de la máquina de manera segura, inspeccionarla diariamente, y ajustar elementos como el asiento y el cinturón de seguridad. También cubre temas como la alarma de retroceso, los indicadores de alerta, y los procedimientos para operar la máquina correctamente.
El documento trata sobre los sistemas de motor y transmisión de diferentes tipos de vehículos. Se discuten temas como el conjunto del motor y la transmisión, la parte superior e inferior del motor, las correas, juntas y colectores. También cubre los sistemas de carburación e inyección de combustible, incluidos los principios de funcionamiento y componentes.
Este documento proporciona especificaciones e instrucciones para el panel de instrumentos, indicadores y consola de un vehículo Chevrolet. Incluye especificaciones de apriete para sujetadores, diagramas eléctricos, localización de componentes y procedimientos para reemplazar varias piezas como la guantera, switches y el portador del panel de instrumentos.
Este documento describe los sistemas electrónicos introducidos en el Volkswagen Pointer después del año 2000, incluyendo un nuevo tablero de instrumentos con iluminación LED azul y una alarma. Explica la ubicación y función de varios componentes como el cuentarrevoluciones, indicadores de temperatura y combustible, y proporciona instrucciones sobre el diagnóstico y mantenimiento de estos sistemas.
Una transmisión automática puede cambiar la relación de cambio automáticamente a medida que el vehículo se mueve, liberando al conductor de cambiar manualmente. Funciona hidráulicamente usando un convertidor de par y engranajes planetarios para proporcionar varias desmultiplicaciones. El convertidor de par reduce las revoluciones del motor hacia la entrada de la transmisión, ganando par motor para igualar las velocidades del motor y la entrada a mayor velocidad del vehículo.
Descripción de montaje para el reequipamiento de una instalación de regulació...degarden
Descripción de montaje para el reequipamiento de una instalación de regulación de velocidad (GRA) en el Golf IV / variante motor TDI / motor de gasolina con módulo electrónico de pedal del acelerador (E-Gas), Bora / variante motor TDI / motor de gasolina con módulo electrónico de pedal del acelerador (E-Gas)
El documento describe el aparato de mando E 300 para la caja de cambios DIWA.5. El aparato de mando controla y supervisa las funciones de la caja de cambios, reconociendo la topografía y optimizando los cambios. También registra datos de servicio para análisis y diagnóstico, e informa sobre fallos y eventos. Se conecta a la caja de cambios a través de varios enchufes y sensores para controlar válvulas magnéticas, embragues, frenos y niveles de aceite y temperatura.
Este documento proporciona instrucciones para insertar etiquetas en dos tipos de carpetas. Explica cómo cortar las etiquetas y colocarlas en el borde de vinilo transparente de una carpeta o detrás del protector de la ventana de otra carpeta. También incluye tres números de serie que se refieren al manual de taller al que corresponden las instrucciones.
El documento presenta un examen sobre una excavadora sobre orugas CAT. El examen contiene preguntas sobre seguridad, componentes, equipos de protección personal, inspecciones, funciones y características básicas de la excavadora. También incluye preguntas sobre el motor, sistema hidráulico, monitor y procedimientos correctos para el manejo seguro de la máquina.
Este documento contiene instrucciones de seguridad y operación para probar alternadores y arrancadores. Debe seguir precauciones como usar gafas de seguridad y mantenerse alejado de partes móviles. El dispositivo de prueba puede determinar la condición de alternadores y arrancadores de forma rápida y fácil mediante la medición de voltaje y corriente.
Este documento describe un sistema de control para un motor de pasos unipolar utilizando un flip-flop JK. Explica cómo el flip-flop JK puede manipular el sentido de giro del motor dependiendo del estado de entrada X, girando hacia la derecha cuando X=0 y hacia la izquierda cuando X=1. También analiza el control del motor mediante mapas de estados y tablas de verdad para el flip-flop JK.
Este documento describe un sistema de control para un motor de paso unipolar utilizando un flip-flop JK. Explica que el sistema permitirá controlar el sentido de giro del motor (derecha/izquierda) mediante una señal de entrada. Detalla el funcionamiento del paso simple y analiza el control del motor mediante tablas de verdad y mapas de Karnaugh para derivar las ecuaciones booleanas y el circuito eléctrico correspondiente.
Este documento presenta un manual de diagramas eléctricos para autobuses Scania. Explica los dos tipos de diagramas eléctricos, diagrama de conexiones y diagrama de circuitos. También describe el sistema de marcación de cables, incluyendo función, color y sección. Además, incluye una lista de componentes del sistema eléctrico con detalles como códigos, notas y referencias a los diagramas.
Diagramas elementares y unifilares practicas edayo jilotepecJuan Carlos Miranda
El documento presenta 15 prácticas de control de motores eléctricos monofásicos y trifásicos utilizando contactores, interruptores y flotadores. Incluye diagramas eléctricos de circuitos de control para motores individuales y múltiples con diferentes configuraciones.
Este documento presenta un manual de taller para vehículos Hino que incluye información sobre los circuitos eléctricos. Se aplica a varias series de vehículos equipados con motores J05E-TI y J08E-TI. Incluye diagramas de cableado, localización de conectores, fusibles y reles. También proporciona índices para ayudar al usuario a encontrar la información necesaria.
Chomp is a Shenzhen based Educational Electronics Design House, with 80 more Engineers specializing in Educational toys, Electronic Toys, Toy Solutions, Electronic Educational Toys for more than 14 years. Till now, our main products include kid products like kid reading pen/kid tablet/story teller solution and RC electronics like Quadcopter.. We believe for kids, playing is learning !
This document presents a summary of control techniques for quadrotors, including dynamic inversion, backstepping, and sliding mode control. It provides the dynamic model and state space model of a quadrotor. It discusses challenges in controlling quadrotors due to underactuation, nonlinearity, and coupling. It then describes how dynamic inversion, backstepping, and sliding mode control can address these challenges. Finally, it provides simulation results comparing the position and attitude responses of the quadrotor and control inputs with and without disturbances using these control techniques.
El documento presenta la información sobre un curso de operación del vehículo Actros. El objetivo del curso es que los participantes aprendan a identificar el vehículo, mejorar su capacidad de conducción de manera eficiente y reducir gastos y contaminación. El contenido incluye datos técnicos del vehículo, inspecciones diarias, arranque y apagado del motor, factores que afectan el consumo de combustible y comportamiento del conductor.
Este documento proporciona instrucciones para la instalación, puesta en servicio y operación del convertidor de frecuencia MICROMASTER 440. Explica los diagramas de bloques y conexiones de bornes, los modos de puesta en servicio con diferentes paneles y cómo cambiar parámetros usando el panel BOP. Resume los ajustes predeterminados para el funcionamiento básico con los paneles SDP y BOP y describe los botones y funciones del panel BOP.
Este documento proporciona una introducción a la nueva motoniveladora 16M, que reemplaza al modelo 16H. Describe las nuevas características como el motor C13 ACERT, la transmisión controlada electrónicamente, y el puesto del operador mejorado. También resume los componentes principales del panel de instrumentos, los controles de la cabina y las palancas de mando electrónicas.
Este documento proporciona instrucciones para operar una transmisión Eaton Fuller Roadranger de 10 velocidades. Explica las posiciones de la palanca de cambios, los controles de cambio, el procedimiento de doble embrague, y consejos para la operación segura de la transmisión. También incluye información sobre el modelo de transmisión, características, lubricación y mantenimiento preventivo.
El documento presenta información sobre el sistema PLD + ADM de Mercedes Benz, incluyendo una descripción de sus componentes principales (módulo PLD, módulo ADM), sus funciones (control de inyección, sensores, alimentación) y diagramas de su configuración.
Este documento presenta un manual de operación y mantenimiento para retroexcavadoras cargadoras. Instruye al operador sobre cómo subir y bajar de la máquina de manera segura, inspeccionarla diariamente, y ajustar elementos como el asiento y el cinturón de seguridad. También cubre temas como la alarma de retroceso, los indicadores de alerta, y los procedimientos para operar la máquina correctamente.
El documento trata sobre los sistemas de motor y transmisión de diferentes tipos de vehículos. Se discuten temas como el conjunto del motor y la transmisión, la parte superior e inferior del motor, las correas, juntas y colectores. También cubre los sistemas de carburación e inyección de combustible, incluidos los principios de funcionamiento y componentes.
Este documento proporciona especificaciones e instrucciones para el panel de instrumentos, indicadores y consola de un vehículo Chevrolet. Incluye especificaciones de apriete para sujetadores, diagramas eléctricos, localización de componentes y procedimientos para reemplazar varias piezas como la guantera, switches y el portador del panel de instrumentos.
Este documento describe los sistemas electrónicos introducidos en el Volkswagen Pointer después del año 2000, incluyendo un nuevo tablero de instrumentos con iluminación LED azul y una alarma. Explica la ubicación y función de varios componentes como el cuentarrevoluciones, indicadores de temperatura y combustible, y proporciona instrucciones sobre el diagnóstico y mantenimiento de estos sistemas.
Una transmisión automática puede cambiar la relación de cambio automáticamente a medida que el vehículo se mueve, liberando al conductor de cambiar manualmente. Funciona hidráulicamente usando un convertidor de par y engranajes planetarios para proporcionar varias desmultiplicaciones. El convertidor de par reduce las revoluciones del motor hacia la entrada de la transmisión, ganando par motor para igualar las velocidades del motor y la entrada a mayor velocidad del vehículo.
Descripción de montaje para el reequipamiento de una instalación de regulació...degarden
Descripción de montaje para el reequipamiento de una instalación de regulación de velocidad (GRA) en el Golf IV / variante motor TDI / motor de gasolina con módulo electrónico de pedal del acelerador (E-Gas), Bora / variante motor TDI / motor de gasolina con módulo electrónico de pedal del acelerador (E-Gas)
El documento describe el aparato de mando E 300 para la caja de cambios DIWA.5. El aparato de mando controla y supervisa las funciones de la caja de cambios, reconociendo la topografía y optimizando los cambios. También registra datos de servicio para análisis y diagnóstico, e informa sobre fallos y eventos. Se conecta a la caja de cambios a través de varios enchufes y sensores para controlar válvulas magnéticas, embragues, frenos y niveles de aceite y temperatura.
Este documento proporciona instrucciones para insertar etiquetas en dos tipos de carpetas. Explica cómo cortar las etiquetas y colocarlas en el borde de vinilo transparente de una carpeta o detrás del protector de la ventana de otra carpeta. También incluye tres números de serie que se refieren al manual de taller al que corresponden las instrucciones.
El documento presenta un examen sobre una excavadora sobre orugas CAT. El examen contiene preguntas sobre seguridad, componentes, equipos de protección personal, inspecciones, funciones y características básicas de la excavadora. También incluye preguntas sobre el motor, sistema hidráulico, monitor y procedimientos correctos para el manejo seguro de la máquina.
Este documento contiene instrucciones de seguridad y operación para probar alternadores y arrancadores. Debe seguir precauciones como usar gafas de seguridad y mantenerse alejado de partes móviles. El dispositivo de prueba puede determinar la condición de alternadores y arrancadores de forma rápida y fácil mediante la medición de voltaje y corriente.
Este documento describe un sistema de control para un motor de pasos unipolar utilizando un flip-flop JK. Explica cómo el flip-flop JK puede manipular el sentido de giro del motor dependiendo del estado de entrada X, girando hacia la derecha cuando X=0 y hacia la izquierda cuando X=1. También analiza el control del motor mediante mapas de estados y tablas de verdad para el flip-flop JK.
Este documento describe un sistema de control para un motor de paso unipolar utilizando un flip-flop JK. Explica que el sistema permitirá controlar el sentido de giro del motor (derecha/izquierda) mediante una señal de entrada. Detalla el funcionamiento del paso simple y analiza el control del motor mediante tablas de verdad y mapas de Karnaugh para derivar las ecuaciones booleanas y el circuito eléctrico correspondiente.
Este documento presenta un manual de diagramas eléctricos para autobuses Scania. Explica los dos tipos de diagramas eléctricos, diagrama de conexiones y diagrama de circuitos. También describe el sistema de marcación de cables, incluyendo función, color y sección. Además, incluye una lista de componentes del sistema eléctrico con detalles como códigos, notas y referencias a los diagramas.
Diagramas elementares y unifilares practicas edayo jilotepecJuan Carlos Miranda
El documento presenta 15 prácticas de control de motores eléctricos monofásicos y trifásicos utilizando contactores, interruptores y flotadores. Incluye diagramas eléctricos de circuitos de control para motores individuales y múltiples con diferentes configuraciones.
Este documento presenta un manual de taller para vehículos Hino que incluye información sobre los circuitos eléctricos. Se aplica a varias series de vehículos equipados con motores J05E-TI y J08E-TI. Incluye diagramas de cableado, localización de conectores, fusibles y reles. También proporciona índices para ayudar al usuario a encontrar la información necesaria.
Chomp is a Shenzhen based Educational Electronics Design House, with 80 more Engineers specializing in Educational toys, Electronic Toys, Toy Solutions, Electronic Educational Toys for more than 14 years. Till now, our main products include kid products like kid reading pen/kid tablet/story teller solution and RC electronics like Quadcopter.. We believe for kids, playing is learning !
This document presents a summary of control techniques for quadrotors, including dynamic inversion, backstepping, and sliding mode control. It provides the dynamic model and state space model of a quadrotor. It discusses challenges in controlling quadrotors due to underactuation, nonlinearity, and coupling. It then describes how dynamic inversion, backstepping, and sliding mode control can address these challenges. Finally, it provides simulation results comparing the position and attitude responses of the quadrotor and control inputs with and without disturbances using these control techniques.
BIOMEDICAL APPLICATION EMBEDDED SYSTEMS INPLANT TRAINING maasarun
This document advertises an in-plant training program conducted by MaaTech in Chennai for pre-final year engineering students. The training covers topics like embedded programming, hardware interfacing, basic electronics, embedded systems using C, PCB assembling, circuit design using OrCAD, and interfacing sensors and actuators. Students will work on latest R&D products and mini projects. Upon completion, participants will receive an in-plant training certificate. Contact information is provided for students to enroll in the program.
these presentation provides an overall view of building a quad copter, including their cost, features,working principle, block diagram, circuit diagram, applications and considerations
This document summarizes the implementation of a quadcopter with live video monitoring. It discusses the structure of the quadcopter, including its mechanical and electronic components. It also describes the SolidWorks design, MATLAB simulation, control theory using PID controllers, and sensor fusion techniques. The goal is to develop a stable quadcopter that can be flown wirelessly from a distance while transmitting live video footage. Future work may focus on more complex autonomous flight routines and swarm coordination.
This document describes an embedded real-time system for autonomous flight control of an aircraft model. The system uses sensors like gyroscopes and accelerometers to acquire sensory data and control actuators like motors for autonomous flight. It is implemented on a microcontroller using the Erika Enterprise real-time kernel to manage tasks for flight control, communication with a ground station, and power consumption of devices. The system aims to allow both manual and autonomous flight modes while managing limited onboard resources in real-time.
The document discusses building a custom quadcopter flight controller from scratch. It describes the key components needed including motors, batteries, flight controller, and sensors. It explains quadcopter physics involving orientation and maneuvering. The main part is the flight loop which runs at 1000Hz to read sensor data, run a PID controller to calculate motor adjustments, apply safety checks, and output to motors. The goal is to stabilize the quadcopter and allow it to respond to remote control inputs.
A quadcopter is a multirotor helicopter that is lifted and propelled by four rotors. It uses two pairs of counter-rotating propellers to generate lift and control movement. The key components of a quadcopter include the frame, four propellers, four electric motors, an electronic speed controller, batteries, a flight controller, and a radio transmitter and receiver. Quadcopters have applications in areas like 3D mapping, search and rescue operations, farming, environmental monitoring, and event photography. Their advantages include smaller rotors, reduced damage risk, easier construction, and lower costs compared to helicopters. However, their limitations include restricted battery life and potential vulnerability if hacked or taken over.
QUADCOPTER
The goal of presentation was to acquaint you to a semi-autonomous quadcopter capable of self-sustained flight via wireless communications while utilizing a microcontroller. The quadcopter was designed to be small enough so that costs would be minimized. which is why small motors and propellers are being used. While a PIC microcontroller, accelerometer, and gyroscope are communicating between each other to maintain control.
The scheduler program arranges the following tasks: controller input, sensor data received from the accelerometer, Gyroscope, and Magnetometer. The wireless transceivers use SPI to send control signals to the microcontroller on the quadcopter from the handheld controller unit. The accelerometer/gyroscope and magnetometer both use I2C to send the amount of acceleration, stabilization, and the direction vector. The motors are being controlled by the PWM ports on the PIC microcontroller. To achieve flight, two of the motors must apply downward force and the other two motors have to apply an upward force. To turn, one pair (left or right side) of motors slows down to turn the copter. To ascend, all motors will increase in speed, and will all decrease in order to descend. To move forward, the front two motors will decrease while the back two motors will increase. And vice versa in order to move in a backwards direction. We are also working on integrating our own Graphical User Interface (GUI) which will allow us to have direct control over all systems.
Quadcopter (from Quad “four” and Copter “helicopter”) is an aerial robot combining a simple propeller mechanism with powerful electronics for limitless real-world applications. It is an embedded system comprising of microcontrollers, sensors, flight gear and other integrated components. Quadcopter is a multi-rotor air vehicle which has marked its interests for the benefit of both civil and military domains. It's amazing manoeuvrability and the ease to fly in constricted locations has achieved itself a remarkable position in the aviation sector.
Design and Implementation of a Quadrotor HelicopterHicham Berkouk
This is a project on building a quadrotor from scratch. From the history; physics and modeling to system hardware and software. The control algorithm is built arround a PID loop. For more details, please feel free to comment or send me an email to: hicham.berkouk@outlook.com
The document discusses a Parrot AR Drone 2.0 quadcopter and its features such as gyroscopes, accelerometers, magnetometers, and cameras. It has a 12-minute maximum flight time and auto-stabilization capabilities. The objectives are to create a science fair presentation on gesture-based control of the drone using a Kinect and to supplement an existing Python library to support long-term applications like photography and data collection using the drone.
This document summarizes the design, modeling, components, and control strategy of a quadcopter unmanned aerial vehicle. Key aspects include:
1) It uses four propellers powered by brushless DC motors for vertical take-off and landing, with yaw, roll, and pitch control achieved by varying motor speeds.
2) An IMU, microcontroller, and PID controllers provide attitude estimation and motor control.
3) A complementary filter fuses gyroscope and accelerometer data to estimate orientation with drift correction.
4) Wireless transmission of sensor data and live video enable remote control and monitoring of flight.
anaFLY01-05: A MULTIPURPOSE QUADCOPTER WITH DUALITY FEATURESNathaniel A. ADEWOLE
This document proposes a multipurpose quadcopter drone with dual power sources and remote control capabilities. The drone would be used for surveillance, cargo delivery, scientific research, emergency response, and recreational activities. It aims to have a small, quiet design that can carry adjustable cameras, storage, and transmit footage in real-time. While similar drones exist, past models have issues with size, stability, noise, and unreliable power. This project hopes to address those limitations with a versatile yet cost-effective design. Further research is recommended to expand its range and capabilities in various weather conditions.
The document discusses the benefits of exercise for mental health. Regular physical activity can help reduce anxiety and depression and improve mood and cognitive function. Exercise causes chemical changes in the brain that may help protect against mental illness and improve symptoms.
This document is a report submitted by Michael Bseliss in partial fulfillment of the requirements for a Bachelor of Technology degree in Aerospace Engineering from Amity University, Dubai. The report evaluates a practical training on the construction of a quadcopter. It includes sections on the introduction, literature review, components, flight control, applications and advantages/disadvantages of quadcopters. Key components discussed include the frame, propellers, motors, flight controller, batteries and other optional additions like cameras. Applications highlighted are in areas like agriculture, delivery services, and photography.
This document provides information about the components and working of a quadcopter. It discusses the different types of motors that can be used - brushless or brushed. It explains how the brushless DC motor, electronic speed controller, microcontroller, sensors like accelerometer, gyroscope, GPS work together. It describes how GPS determines position using signals from multiple satellites. The document also covers flight dynamics and how motor rotation enables different motions like take off, landing, forward, backward, left and right. It lists some applications of quadcopters like search and rescue, surveillance, inspections.
El documento proporciona información sobre las funciones del osciloscopio y diagnóstico del equipo Hi-Scan Pro, incluyendo cómo reiniciar valores adaptativos, usar características de diagnóstico, operar el osciloscopio, registrar datos y activar actuadores. También cubre el uso del software PC-Scan y EMT para diagnóstico vehicular.
4. empleo de los sistemas MANUAL DE VUELO MI-17V5 2ptc Training
Este documento proporciona instrucciones sobre el uso y operación de varios sistemas a bordo de un helicóptero Mi-17V-5, incluido el arranque y funcionamiento de la unidad de potencia auxiliar, el equipo de radio, el radar meteorológico y el equipo de navegación. Explica los procedimientos para verificar que estos sistemas funcionen correctamente antes del vuelo y cómo usarlos durante el vuelo.
Este documento proporciona instrucciones para el uso de una tarjeta de programación para regular la velocidad de un motor sin cepillos. Explica cómo conectar la tarjeta y los 8 parámetros que puede programar, incluidos el modo de freno, la selección de batería, el umbral de voltaje de corte y el modo de arranque del motor.
Este manual describe los convertidores de frecuencia Yaskawa Serie J1000, incluyendo instrucciones de seguridad, recepción, instalación, programación y parámetros. Los puntos clave incluyen normas de seguridad eléctrica, montaje mecánico, conexión de potencia y control, y uso del operador digital para programar parámetros y monitorear el estado.
Este documento describe los pasos realizados en una práctica para aprender a manipular correctamente un osciloscopio. Explica cómo encender y apagar el osciloscopio de manera segura, y cómo ajustar los controles para visualizar y medir señales. El estudiante aprendió a usar controles como voltaje/división, tiempo/división, acoplamiento y disparo, y cómo estas configuraciones afectan la forma de onda visualizada. Al final de la práctica, el estudiante había adquirido experiencia manipulando un oscil
El documento describe el sistema de inyección electrónica Ford EEC V Zelec RoCam. El sistema utiliza una unidad de control electrónico (ECU) que monitorea múltiples sensores para calcular la inyección de combustible y el avance de la ignición. El documento también describe la ubicación de los componentes clave del sistema y los pasos para verificar los sensores de presión y temperatura.
El documento presenta un procedimiento para probar el motor de mariposa y los sensores TPS del cuerpo de aceleración electrónico en vehículos Chevrolet Aveo, Cruze y Sonic usando un probador de sensores automotrices. Se describen los pasos para conectar y probar el motor de mariposa y verificar el funcionamiento y valores de los sensores TPS. Adicionalmente, se incluye un método para reiniciar el aprendizaje de la ECM después de retirar el cuerpo de aceleración para su diagnóstico.
Este documento proporciona información sobre la instalación y configuración de equipos de control de motores, incluyendo conexiones, programación de parámetros y transferencia de configuraciones entre equipos. Explica cómo configurar las entradas y salidas analógicas y digitales, así como cómo guardar, cargar y transferir conjuntos de parámetros entre controladores y módulos de operación.
Este documento proporciona instrucciones detalladas para la instalación de un acelerógrafo GIISAG, incluyendo la instalación física del dispositivo, la conexión a una computadora, la configuración del puerto serial y el software de registro de eventos sísmicos. Explica cómo configurar parámetros como el umbral de disparo, el pre-evento y el post-evento, y cómo iniciar el monitoreo y registro de sismos.
Este documento presenta la emisora Eclipse 7 de Hitec, una emisora versátil para modelos con motor, planeadores y helicópteros. Puede almacenar datos para 7 modelos diferentes y cuenta con características como trims electrónicos, inversión de giro, ajuste de recorrido de servos y mezclas programables. Incluye programación para aviones, veleros y helicópteros, así como consejos de seguridad para el uso de la emisora.
Proyecto coche por bluetooth por joaquin berrocal piris marzo 2017joaquinin1
Control de coche por bluetooth con ayuda del mando para el móvil realizado por D. Andrés Lasry y complementado por mí para la captación de los datos que debe enviar desde el arduino al móvil como son la dirección, y la distancia a los objetos frontales y traseros al vehículo.
Cuando se aproxime sobre unos 28 cm a un objeto debe parar y retroceder durante un segundo para salir de la zona de peligro de choque. Al llegar a los 28 cm será señalado por la intermitencia de los leds y paro del vehículo. luego invertirá la marcha para salir de la zona de peligro de choque.
Este documento presenta un proyecto para construir un controlador sencillo para motores paso a paso utilizando el circuito integrado 74LS194. Explica el circuito básico, los componentes utilizados como el 74LS194, NE555 y ULN2003. También describe cómo funciona controlando la dirección y velocidad del motor, y cómo probar el controlador visualmente con LEDs. Finalmente, ofrece notas adicionales sobre el circuito y formas de controlar el motor de manera externa.
El documento describe el sistema Start/Stop, el cual permite apagar y reiniciar automáticamente el motor para reducir las emisiones y el consumo de combustible. El sistema apaga el motor cuando el vehículo está detenido y lo reinicia cuando se requiere propulsión, proporcionando ahorros de hasta un 15% en tráfico urbano. El documento explica las condiciones para el apagado y reinicio del motor, así como los componentes y sensores involucrados en el sistema Start/Stop.
8. comprobacion disponibilidad helic optero para el vuelo MANUAL DE VUELO MI...ptc Training
Este documento describe los procedimientos para comprobar la disponibilidad del helicóptero para el vuelo, incluyendo la inspección previa al vuelo, la preparación de la cabina de la tripulación, y los pasos para el arranque y prueba de los motores y equipos. Se especifican las responsabilidades de la tripulación y los procedimientos detallados para cada etapa del proceso de comprobación previa al vuelo.
8. comprobacion disponibilidad helic optero para el vuelo(глава 3)ptc Training
Este documento describe los procedimientos para comprobar la disponibilidad del helicóptero para el vuelo, incluyendo la inspección previa al vuelo, la preparación de la cabina de la tripulación, y los pasos para el arranque y prueba de los motores y equipos. Se especifican las responsabilidades de la tripulación y los procedimientos detallados para cada etapa del proceso de comprobación previa al vuelo.
8. comprobacion disponibilidad helic optero para el vuelo. MANUAL DE VUELO MI...ptc Training
Este documento describe los procedimientos de comprobación de la disponibilidad del helicóptero para el vuelo, incluyendo la inspección previa al vuelo, la preparación de la cabina de la tripulación, la preparación para el arranque del motor auxiliar y los motores principales, el arranque y prueba de los motores, y los procedimientos para la parada de los motores. Se especifican los roles y responsabilidades del comandante, piloto navegante y técnico de a bordo durante el proceso de comprobación.
El documento describe el Sistema de Registro de Parámetros de Vuelo БYP-1-2, el cual recolecta y registra 23 parámetros de vuelo análogos y 43 señales de eventos para su almacenamiento y posterior análisis en caso de un accidente aéreo. El sistema incluye sensores, módulos y dispositivos que miden parámetros como la altitud, velocidad, ángulos de cabeceo y banqueo, RPM del rotor principal y temperaturas de los motores.
MANUAL COMO Leer-diagramas-electricos_AUTOMOTRICES ciclo.pdfDionicioRolandoHuaca
Este documento proporciona instrucciones para leer diagramas eléctricos de vehículos. Explica los pasos básicos para identificar el componente principal, los pines del módulo, los colores de los cables y las líneas coloreadas. También incluye tablas de referencia con la simbología eléctrica básica, componentes y convenciones comúnmente usadas en diagramas eléctricos de vehículos. El objetivo es ayudar a los lectores a entender y navegar diagramas eléctricos de forma rá
Este documento describe el sistema de monitor de una excavadora hidráulica. El sistema monitor vigila las condiciones de la máquina a través de sensores y muestra la información en un panel. El panel muestra alarmas, temperaturas, niveles de combustible y permite al operador controlar funciones. El documento explica las funciones del monitor, las señales de entrada y salida, y cómo muestra información sobre la máquina.
Este documento describe las características del sistema de inyección electrónica 1AVB producido por Magneti Marelli para motores Volkswagen. El sistema utiliza una unidad de control digital que calcula la cantidad de combustible necesaria basada en la velocidad, densidad del aire y temperatura. Proporciona inyección secuencial por cilindro y monitorea las emisiones para mantener una mezcla estequiométrica ideal.
1. Manual KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board
A - Presentación de la tarjeta
Hola a todos.
He concebido esta nueva tarjeta para que su utilización sea lo más simple posible, siendo muy
superior a la KK de la primera generación.
Los detractores probablemente no estén muy entusiasmados. La tarjeta mantiene su arquitectura en
torno a un viejo micro controlador AVR. Pero esta vez, funciona con un cristal a 20 Mhz. La frecuencia
y la estabilidad de las señales de control de los motores son mucho mejores que antes.
Algunas de las mejoras:
Supresión de los molestos potenciómetros, que tenían una buena función al poderse utilizar tanto a la
izquierda como a la derecha.
Supresión de la inversión de los Gyros bajo el riesgo de volar de espaldas.
Auto Level: estabilización automática del multicopter en posición horizontal. Sigo trabajando aun en la
mejora de esta función. De momento solo se basa en las informaciones recibidas por los
acelerómetros. Pronto pondré en servicio un algoritmo AHRS como los modelos estrella del mercado,
dado que es más eficiente.
2. No se precisa tener un PC bajo el brazo. Todos los ajustes se realizan desde la propia tarjeta gracias a
la pantalla LCD: selección del modelo, ajuste de la sensibilidad de las palancas de la radio, etc.
Un menú especial permite verificar la información transmitida por la radio (sentido de las palancas, por
ejemplo) antes incluso del primer despegue y así poder centrar y ajustar los mandos.
Los nuevos giróscopos están mucho menos sometidos a una posible perdida de sensibilidad con el
paso del tiempo o en función de la temperatura.
El comportamiento de la tarjeta será constante durante todo el vuelo.
Alarma de nivel de tensión de la batería, ajustable a casi 0,1 voltios.
El orden y sentido de giro de los motores aparecen directamente en pantalla.
Posibilidad de personalizar las mezclas de A a Z.
Entregare el código OpenSource en la primera puesta al día. Pero atención, estará siempre escrito en
un diabólico lenguaje ensamblador….
KapteinKuk
3. B.- Alimentación eléctrica
La tarjeta KK2.0 funciona bajo una tensión de 5V. Es alimentada por el BEC del ESC y conectada al pin
del motor M1.
Los pines 5V de las salidas de los motores del M2 al M8 están unidas entre si. De este modo los ESC
que estén conectados, aseguran la alimentación de los servos. Si el modelo utiliza numerosos servos
(por ejemplo KK utilizada para estabilizar un avión), podría ser necesario asegurar la alimentación con
varios BEC’s o una batería de 5V.
No es necesario retirar el hilo 5V (hilo rojo) de los ESC’s conectados a las salidas M2 a M8, salvo si se
trata de Switching BEC. En efecto, un solo Switching BEC debe ser utilizado.
C.- Primera instalación
1.- Retire las hélices de los motores (o bien desconecte uno de los tres cables de control de cada
motor). Las hélices no se deberán volver a montar antes del apartado 15. En los apartados
siguientes, va a manipular los botones de la tarjeta, los que se encuentran cerca de las cuchillas de
su engendro volador. ¿Desea conservar sus dedos?
2.- La tarjeta se utiliza en el sentido natural de lectura del LCD. La parte superior de la tarjeta es el
lado donde se hayan los dos mini giróscopos, la parte inferior es donde se hayan ubicados los
cuatro botones.
3.- Instale la tarjeta de control sobre el chasis. La parte superior de la tarjeta debe situarse hacia la
parte delantera del multicopter, la parte inferior debe estar orientada hacia la parte posterior del
multicopter.
4.- Conecte el receptor radio a los pines situados en la parte IZQUIERDA. El cable de masa (negro o
marrón) debe estar situado hacia el exterior de la tarjeta. De arriba hacia abajo el orden es el
siguiente:
.Roll (Alabeo. Derecha/Izquierda)
.Pitch (Profundidad. Adelante/Atras)
.Throttle (Motor/Gas)
.Yaw (Giro sobre su eje. Rotación sobre sí mismo)
5.- El quinto canal, AUX, puede ser conectado a una salida controlada por un interruptor de la emisora
de radiocontrol. Podrá de este modo cambiar el modo de estabilización en pleno vuelo. En el modo
estabilizado, la tarjeta se encarga de mantener la actitud del modelo. Ella misma se opone a las
ordenes que usted de sobre los ejes Pitch y Roll, pero deja el Yaw y el Throttle completamente
libres.
6 .- Conecte los ESC’s y los servos en los pines situados a la derecha de la tarjeta. Las salidas motor
están numeradas de 1 a 8 partiendo de la parte superior de la tarjeta. El cable de masa (negro o
marrón) debe estar orientado hacia el exterior de la tarjeta.
7.- En su emisora de radiocontrol cree un nuevo modelo del tipo AVION.
8.- Conecte la batería del aeromodelo con el fin de alimentar la tarjeta. Pulse sobre el botón [ENTER]
para visualizar el menú y sitúese en el menú RECEIVER TEST. Mueva cada canal de la emisora y
verifique que la dirección que aparece corresponde con el movimiento de las palancas. En caso
contrario, invierta el canal correspondiente desde la emisora.
4. 9.-Realice la misma operación con el interruptor asignado a la vía Auxiliar. Verifique que la tarjeta
visualiza ON en el canal AUX cuando el interruptor este situado en la posición deseada. En caso
contrario invierta el canal desde la emisora.
10.-Situé las palancas en punto neutro. Los valores de los cuatro canales deben estar en cero. Ajuste
mediante los trims o sub-trims de su emisora para realizar la correcta calibración.
11.-Sitúese en el menú Load Motor Layout y seleccione la configuración deseada. Si ninguna
configuración satisface sus necesidades, sitúese en el menú Mixer Editor para crear una
configuración personalizada.
12.-Sitúese en el menú Show Motor Layout y verifique los siguientes puntos :
La configuración es la deseada ¿?
Los motores y los servos están correctamente conectados a las correspondientes salidas motor ¿?
El sentido de rotación de cada motor es el correcto ¿?
Incline el aeromodelo en dirección a un motor. Este inicia correctamente su aceleración ¿?
13.-Sitúese en el menú PI Editor y verifique los valores de las ganancias. Utilice los valores por defecto
o bien introduzca valores que sepa usted que le den un buen resultado.
14.-Sitúese en el menú Sensor Calibration, coloque el aeromodelo totalmente plano e inicie la
calibración.
15.-Puede ahora montar de nuevo las hélices o volver a conectar los motores.
D.- Normas de Seguridad
1.- Antes de despegar, sitúe el aeromodelo en el suelo y retírese al menos cinco metros.
2.- Con los ajustes por defecto, la tarjeta debe ser armada antes de poder ser utilizada. Mientras que
la tarjeta permanezca desarmada, esta no enviara ninguna señal a los motores.
3.- Para armar la tarjeta, sitúe la palanca del gas a cero y desplácelo totalmente hacia la derecha. La
tarjeta emitirá un Bip y el LED se encenderá. La tarjeta esta ahora armada.
4.- Como medida de seguridad, desarme siempre la tarjeta antes de aproximarse al aeromodelo. Sitúe
la palanca del gas a cero y mueva la misma totalmente hacia la izquierda durante unos segundos.
La tarjeta emitirá un Bip y el LED se apagara. La tarjeta esta ahora desarmada.
5. E.- Comportamientos anómalos
El aeromodelo tiende a girarse a un lado Verifique las conexiones. Si utiliza una mezcla
personalizada, verifique todos los valores
El aeromodelo oscila y alcanza una altitud de
manera incontrolada después del despegue
Reduzca la ganancia P sobre los ejes Roll y
Pitch
El aeromodelo no es estable y cabecea hacia
un lado
Aumente la ganancia P sobre los ejes Roll y
Pitch
El aeromodelo deriva y no queda estacionario Es un tanto normal que el aeromodelo derive
por la acción del viento. Ajuste mediante los
Trims correspondiente para controlar la deriva.
Si debe trimar en exceso para mantener un
estacionario, verifique los ángulos y la
horizontalidad de los brazos así como de los
motores
El aeromodelo tiende a ir hacia adelante o
retrocede al finalizar la traslación
Aumente la ganancia I sobre los ejes Roll y
Pitch
F.- Contenido de los menús
PI Editor :
Ajuste de la ganancia de los ejes Yaw, Pitch y Roll. Utilice los botones [PREV] y [NEXT]
para situarse sobre el elemento que desea ajustar y pulse [ENTER]. Encontrara en el
menú Mode Settings una opción que le permitirá ligar los valores de ganancia sobre los
ejes Pitch y Roll. Sobre cada eje puede ajustar los siguientes valores.
• P gain
• P limit
• I gain
• I limit
Los valores Limit definen que proporción de la potencia debe ser aplicada a los motores
para un ajuste automático. 100 representa el 100%, es decir sin límite. El límite del
parámetro I es también conocido bajo el nombre de anti wind-up en los algoritmos de
cálculo PID. La limitación es sobre todo importante sobre el Yaw. Sin límite, la tarjeta
podría (tras los cálculos obtenidos sobre los valores de los captadores (acelerómetros y
giróscopos)) obtener una corrección importante y excesiva sobre el Yaw. Importante hasta
el punto se saturar los motores.
Algunos podrían encontrarse a 100% girando sin límite y otros a 0% parado. Una
situación así presentaría una imposibilidad de control sobre los ejes Pitch y Roll. Los
valores por defecto permiten al 30% (P-limit = 20 + I-Limit = 10) de la potencia de los
motores que será utilizada para una corrección del Yaw. Esto dejaría un 70% de potencia
a disposición de los ejes Pitch y Roll, los más importantes. Es mejor tener un multicopter
que gira sobre sí mismo que estrellado en el suelo. Aumentar el P-Limit del Yaw puede
volver al aeromodelo más sensible sobre este eje y su reacción más rápida.
A menos que este seguro que desea lanzarse en este tipo de ajustes, es aconsejable
dejar los valores de límite por defecto. Es inútil cambiarlos para ajustar correctamente las
ganancias PI.
6. Receiver test :
Verifique los valores transmitidos por su emisora de radiocontrol.
Mode Setting :
Diferentes opciones de los parámetros de la tarjeta.
• Self Level :
como activar el modo estabilización.
• Stick :
Activa la estabilización al iniciar el rearme de la tarjeta, desplazando la palanca
del gas totalmente a la derecha.
Desactiva la estabilización al iniciar el desarme de la tarjeta, desplazando la
palanca del gas totalmente a la izquierda.
• AUX :
Activa o desactiva la estabilización moviendo el interruptor configurado para
controlar el canal AUX.
• I part of PI :
ON : los cálculos de estabilización se efectúan en base a los parámetros P e I de
cada eje.
OFF : los cálculos de estabilización únicamente se efectuaran en base a los
parámetros P de cada eje.
• Arming :
Como armar la tarjeta.
Stick : La tarjeta debe ser armada antes de poder ser utilizada. Ver el apartado D
Normas de seguridad.
On : la tarjeta permanece siempre armada. Atencion : por razones de seguridad
este modo no debe ser utilizado en multicopteros. Esta opción puede ser útil
cuando la tarjeta solo controlará servos, por ejemplo en el caso de ser utilizada
para estabilizar un avión.
• Link Roll Pitch :
On : los valores de la ganancia de los ejes Roll y Pitch toman automáticamente
los mismo valores.
Off : los valores de la ganancia de los ejes Roll y Pitch pueden ser modificados
independientemente. Esta opción puede ser utilizada en aeromodelos que no
posean el mismo peso en los diferentes ejes.
• Stick Scaling :
le permite ajustar a su gusto la respuesta de las palancas. Valores elevados
proporcionan una respuesta importante. Este parámetro corresponde al ajuste del
parámetro SCALESTICK en las diferentes versiones del firmware KapteinKuk4.7
para las tarjetas KKV1 (estándar, acro, agresivo y ultimátum). Puede ajustar el
valor Stick Scaling independientemente para los canales Yaw, Pitch, Roll y
Throttle. Es por tanto muy sencillo configurar su multicóptero para ser suave sobre
el Pitch y el Roll (ejemplo : 30) y muy sensible o nervioso sobre el Yaw (ejemplo :
50). Se pueden obtener los mismo resultados ajustando Exponenciales / Dual
Rates de los canales desde la emisora de radiocontrol. Los dos modos pueden
ser utilizados simultáneamente.
7. • Misc. Settings :
Minimum Throttle :
Ajuste fino de manera que todos los motores arrancan al mismo tiempo cuando la
palanca del gas varia de su posición cero dando gas.
LCD Contrast :
Ajuste del contraste de la pantalla LCD. Si accidentalmente ajusta el contraste
hasta que el texto se haga invisible, siga el siguiente procedimiento.
Apague y encienda la tarjeta
Boton 4
Boton 3 (cuatro veces)
Boton 4
Boton 3
Boton 4
Boton 1
Boton 3 (36 veces)
Boton 4
Height Dampening :
Parámetro que controla el comportamiento del estabilizador de altitud. Este
parámetro, intenta compensar los movimientos en altitud que aparecen cuando
iniciamos una traslación o tras un golpe de viento, basándose en los valores que
proporciona el acelerómetro del eje Z. Al igual que en el PI Editor, usted puede
ajustar una ganancia y un límite. El valor 0 desactiva esta función. Para probarlo,
empiece con pequeños valores (30 y 10% en límite) y vaya aumentando en
función del comportamiento del aeromodelo.
Alarm 1/10 Volts : (Texto introducido tras mi experiencia en la correcta puesta en
marcha de este sistema de seguridad para el voltaje de la LIPO… )
Para poder controlar el nivel de tensión de nuestra batería, es imprescindible
realizar una conexión, mediante cable, entre un determinado punto de
nuestra tarjeta y el positivo de nuestra batería. De lo contrario, la tarjeta
no puede saber que voltaje existe en la batería ya que ella se alimenta
únicamente de los 5 voltios entregados por el BEC en la conexión M1. El
cable debe ser soldado en este punto del circuito de nuestra tarjeta.
Punto de conexión
8. Punto de conexión
Uniendo este punto con el positivo directo de nuestra LIPO y seleccionando en el
menú Alarm del menú Misc. Settings, podremos facilmente controlar el
nivel de nuestra bateria. Simplemente deberemos indicarle a la tarjeta a
que nivel de batería queremos que la alarma acustica nos avise. La
tensión deberemos representarla con 3 dígitos. Por ejemplo si queremos
que la alarma se dispare a una tension de 10,5 voltios deberemos
modificar el nivel de alarma a un valor de 105. El nivel de alarma es
seleccionable libremente. Tomad precauciones para no bajar en exceso
dicho valor. Las Lipos son muy susceptibles de quedarse inutilizadas si
abusamos mucho de su tensión mínima. No olvideis conectar el pequeño
buzzer que se suministra con la tarjeta para que la señal sea audible.
Self Level Settings :
Configura el comportamiento del estabilizador. Se deben utilizar valores muy
bajos para empezar e ir aumentando según el comportamiento del aeromodelo.
En la actual versión del Firmvare, el algoritmo del Auto-Level no está en su
versión final. En particular no gestiona bien los valores I-gain e I-limit. Deje estos
valores a 0.
Self-level Gain :
Fuerza la estabilización, más elevado con valores más altos.
Self-level Limit :
Limita la potencia con la que la estabilización tomara el mando sobre los motores.
Limitado de antemano con valores más elevados.
Sensor Test :
visualiza los valores entregados por los giróscopos y acelerómetros. Para un
correcto funcionamiento de la tarjeta todos los captadores deben visualizar OK.
Los valores deben variar cuando se inclina la tarjeta en todos los sentidos.
Sensor Calibration :
Siga las instrucciones que aparecen en la pantalla LCD con el fin de calibrar los
captadores. La calibración es necesaria solamente la primera vez que se pone en
marcha la tarjeta.
9. Esc Calibration :
antes de calibrar los ESC’s, retire las hélices o bien deconecte uno de los tres
hilos de alimentación de los motores.
Este menú no inicia la calibración, pero si visualiza las etapas a seguir. Como es
preciso desconectar y conectar la alimentación de la tarjeta manteniendo
pulsados dos botones de la misma, lo más fácil es dejar la batería conectada y
desconectar / conectar el conector del ESC que estará en la salida M1.
1. Apague la tarjeta.
2. Encienda la emisora de radiocontrol y posicione la palanca del gas al máximo.
3. Mantenga pulsados los botones 1 y 4 ([BACK] y [ENTER]). Mantengalos
pulsados hasta finalizar el procedimiento de calibración, de lo contrario este será
interrumpido.
4. Encienda la tarjeta
5. Espere hasta que los ESC’s piten para confirmar el correcto registro del punto
alto del gas. Esto puede demorar algunos segundos dependiendo de los ESC’s.
6. Baje el gas hasta su punto cero.
7. Espere hasta que los ESC’s piten para confirmar el correcto registro del punto
bajo del gas. Esto puede demorar algunos segundos dependiendo de los ESC’s.
8. Suelte los dos botones.
Instrucciones: este párrafo esta en blanco en el documento original.
Mixer Editor :
este modulo permite ajustar el modo en que los valores de los captadores y los
valores de los diferentes canales procedentes de la emisora de radiocontrol, serán
tratados antes de ser enviados a las 8 salidas de los motores. Este modulo le
permite configurar su tarjeta en cualquier multicopter imaginable , hasta un
máximo de 8 motores. Puede así mismo modificar los valores por defecto que se
encuentran en el menú Load Motor Layout.
• Cambio de motor :
seleccione el nombre visualizado en la esquina superior derecha y pulse sobre
[ENTER].
•Throttle :
nivel a tomar en cuenta por el canal Throttle. Generalmente, un motor conectado
a un ESC utiliza un valor del 100% .
• Aileron :
nivel a tomar en cuenta por el canal Roll. Los motores situados a la derecha del
aeromodelo deben recibir valores positivos y los motores situados en la izquierda
valores negativos. El valor depende de la distancia entre el motor y el centro de
gravedad del aeromodelo valores más elevados para un motor más alejado.
• Elevator :
nivel a tomar en cuenta por el canal Pitch. Los motores situados en la parte
delantera del aeromodelo deben recibir valores positivos y los motores
posteriores valores negativos. El valor depende de la distancia entre el motor y el
centro de gravedad del aeromodelo valores más elevados para un motor más
alejado.
10. • Rudder :
nivel a tomar en cuenta por el canal Yaw. Normalmente el valor empleado es de
100. Ajuste un valor positivo para los motores cuyo giro sea en el sentido de las
agujas de un reloj (CW) y negativo para el resto (CCW).
• Offset :
añade un valor constante a la salida de los motores. Deje el valor en 0 para un
ESC y alrededor de 50% para un servo. Además, puede ajustar la posición de un
servo finamente modificando este valor.
• Type :
define si una salida motor está ligada a un ESC o a un servo.
• Output PWM rate :
frecuencia de refresco de los datos para la salida motor. Utilice siempre High si
se trata de un ESC o un servo digital y Low si se trata de un servo analógico.
High corresponde a una frecuencia de refresco de 400Hz y Low a 80Hz.
Sobre una salida ESC, la tarjeta envía los siguientes valores :
• Tarjeta desarmada: 0
• Tarjeta armada y gas a cero: 0
• Tarjeta armada, gas por encima de cero y hasta el máximo: valores entre Minimum Throttle (ver
menú Misc. Settings) y 100%
Sobre una salida de servo, la tarjeta envía los siguientes valores:
• Tarjeta desarmada: valor del offset
• Tarjeta armada, gas a cero: valor del offset
Show Motor Layout : visualize graficamente la disposicion de los motores actualmente cargados. Este
grafico le permite comprobar que han sido correctamente conectados los motores sobre la tarjeta (M1 .
M8) y que los sentidos de rotación son correctos.
Load Motor Layout : carga una de las numerosas disposiciones de los motores contenidos en el
Firmware. Anteriormente para utilizar una misma tarjeta KKV1 sobre un quad X o sobre un tricopter, era
preciso reprogramar la tarjeta con un firmware específico. Por suerte, un único Firmware contiene
varias configuraciones. La disposición de los motores se basa en ajustes de las mezclas, totalmente
modificables para adaptarlas a sus necesidades.
•Debug este párrafo esta en blanco en el documento original.
11. G - Guia de optimización
De un modo general, es mejor conservar las ganancias razonablemente bajas. Valores altos
disminuyen la maniobrabilidad y provocan vibraciones.
Valores iniciales
Ajuste las ganancias y limites como sigue :
Roll/Pitch P-gain: 30 (Para un multicopter de talla pequeña, tipo 25 cm, asigne un valor de 20)
Roll/Pitch P-limit: 100
Roll/Pitch I-gain: 0
Roll/Pitch I-limit: 20
Yaw P-gain: 50
Yaw P-limit: 20
Yaw I-gain: 0
Yaw I-limit: 10
Parámetro P para los ejes Roll / Pitch
Aumente progresivamente el valor de P-gain en saltos de 10 (de 5 o menos para pequeños modelos) y
verifique el comportamiento en vuelo. En particular, observe como en vuelo reacciona a movimientos
rápidos y de baja amplitud sobre los valores Roll y Pitch. A medida que se aumenta el valor de P-gain
observara lo siguiente:
1.
El multicóptero reacciona más rápidamente y parece estar más en fase con el movimiento
de las palancas de mando. Se mueve menos por donde quiere.
2.
El multicóptero oscila. Puede tratarse de algunas oscilaciones o tal vez de una ganancia
muy elevada. Si la oscilación es permanente, la ganancia es muy elevada.
3.
Aterrizar el multicóptero se hace una tarea muy difícil. Realiza efecto yoyo y rebota en
cuanto toca el suelo.
4.
El multicóptero toma altura de un modo incontrolado.
Se tiene un valor P-gain correcto cuando el aeromodelo tiene reacciones francas y
rápidas, no oscila y mantiene una altitud estable.
Parámetros I para los ejes Roll / Pitch
1.
Antes de nada, trime correctamente su multicóptero para obtener un estacionario lo más
correcto posible.
2.
Inicie una traslación hacia adelante y….
3.
Regrese la palanca del Pitch al centro. Fijese bien en el comportamiento del multicóptero.
Si se recupera espontáneamente y queda plano, aumente el valor de I-gain. Si conserva
correctamente la altitud, entonces su valor es el correcto. En general, el valor de I-gain
debe estar entre el 50% y el 100% del P-gain.
12. Parámetros P para el eje Yaw
Aumente el P-gain de 10 en 10 unidades ( 5 o menos para pequeños modelos) y compruebe el
comportamiento en vuelo. Empiece con un estacionario y mueva el Yaw hasta que el aeromodelo
realice un cuarto de vuelta. Centre la palanca y observe atentamente el multicopter.
1.
inicia y finaliza los movimientos de una manera más limpia y rápida.
2.
supera de menos en menos el punto donde usted quería que se detuviera.
3.
toma o pierde altura.
La ganancia de P-gain está bien ajustada cuando las reacciones son rápidas, que los movimientos
finalizan limpiamente y que mantiene una altitud estable durante la rotación. Un buen valor para
empezar los ajustes es de 100% del P-gain de los ejes Roll y Pitch.
Parámetros I para el eje Yaw
Aumente el valor de 10 en 10 unidades ( 5 o menos para pequeños modelos) y proceda a realizar el
mismo test que en el párrafo anterior. La ganancia de I-gain es correcta cuando la detención del
aeromodelo es la más cercana y limpia al punto de detención deseado. Un buen valor es el que se
encuentra cercano al 100% del P-gain.
Si su multicopter es un modelo pequeño y no existe riesgo de daños personales, puede forzar el
movimiento manualmente haciéndolo girar sobre sí mismo. Si no retoma su orientación inicial, aumente
el valor de I-gain.
***********************************************************************************************
Documento extraído del manual en Francés HK KK2.0 sito en la web de Hobby King
Fecha traducción 20/08/2012 ----- zagi.palma@gmail.com -------- Aniretak
***********************************************************************************************