Este documento presenta un resumen histórico de los antecedentes de la robótica desde la antigüedad hasta la actualidad. Detalla varios inventos y desarrollos clave a través de los años, incluyendo la paloma mecánica de Archytas en 350 a.C., el robot de Da Vinci en 1495, y el desarrollo del primer robot programable por George Devol en 1954. Finaliza describiendo robots modernos para diferentes aplicaciones como la industria, el hogar, la agricultura y el espacio.

1. ING. FAUSTO ACUÑA
ROBÓTICA INDUSTRIAL

2. contenido
ING. FAUSTO ACUÑA
Clasificación
Definiciones
Aplicaciones
Antecedentes
Históricos

3. ING. FAUSTO ACUÑA
LA ROBÓTICA EN LA ANTIGUEDAD

4. ING. FAUSTO ACUÑA
ANTECEDENTES HISTÓRICOS
350 A.C. El matemático griego Archytas de Tarentum
construyo una paloma de madera que era movida por
vapor. Este sirvió como uno de los primeros estudios del
vuelo, o tal vez uno de los primeros modelos de un avión.
1495 Leonardo DaVinci diseño un dispositivo mecánico
que parecía un caballero mecánico, ahora conocido como
el Robot de DaVinci. Podía sentarse, alzar los brazos, y
mover la cabeza y la mandíbula.
1532 El Gallo de Estrasburgo formaba parte del reloj
de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas movía
el pico y las alas.
1738 Jacques Vaucanson autor del primer telar
mecánico, construyó una especie de humanoide con
labios de goma, un tamborilero, un pato mecánico capaz
de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida y
muñecas mecánicas de tamaño humano.

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ANTECEDENTES HISTÓRICOS
1770 Jaques Droz y sus hijos Henri-Louis y Jacques
construyeron diversos muñecos capaces de escribir,
dibujar y tocar diversas melodías en un órgano
1801 J. Jacquard inventó su telar, que era una máquina
programable, fue el primero en aplicar tarjetas
perforadas como soporte de un programa de trabajo.
Constituyeron los primeros precedentes históricos de
las máquinas de control numérico.
1952 El Instituto Tecnológico de Massachusetts
presentó una máquina prototipo de control numérico,
con un lenguaje de programación de piezas denominado
APT (Automatically Programmed Tooling).
1954 George C. Devol, ingeniero norteamericano,
inventó el primer robot programable, llamado
"Dispositivo de transferencia articulada programado”.
Es el brazo primitivo que se podía programar para
realizar algunas tareas.

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ANTECEDENTES HISTÓRICOS
1962 H.A. Ernest Tomovic y Boni publica el desarrollo
de una mano mecánica, MH-1, controlada por sensores
táctiles.
1963 La American Machine y Foundry Company
introducen el robot comercial VERSATRAN
1968 El Instituto de investigación de Stanford
desarrolla el robot móvil "Shakey". Este robot estaba
dotado de diversos tipos de sensores como cámaras de
visión y sensores táctiles, era capaz de moverse y
reconocer objetos
1971 En la Universidad de Standford University se
desarrolló el “Standford Arm”, un pequeño brazo robot
de accionamiento eléctrico, dotado de una cámara y
controlado por computador.
1974 Kawasaki instala un robot para soldadura por arco
para estructuras de motocicletas.

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ANTECEDENTES HISTÓRICOS
1974 La firma sueca ASEA construyó el primer robot
con accionamiento totalmente eléctrico, el IRb6.
1974 Cincinnati Milacron crea el robot T3 con control
por computador
1976 La NASA hace uso en el espacio del primer brazo
robot, el Vinking II que aterriza en Marte.
1978 Se introduce el robot PUMA (Máquina Universal
Programable para el Ensamblado) en tareas de montaje
1979 En la Universidad de Yamanashi en Japón, se
desarrolló el robot tipo SCARA (Selective Compliance
Arm for Robotic Assambly) para montaje.
1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje. Es un
robot de estructura de caja que utiliza un brazo
constituido por tres dispositivos de deslizamiento
ortogonales

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ANTECEDENTES HISTÓRICOS
1985 WASUBOT robot construido por la universidad de
Waseda, Tokio, podía tocar un instrumento de teclado
después de leer una partitura de música.
1993 El robot caminante MARV es desarrollado en la
Universidad del Oeste de Inglaterra en Bristol.
1996 Honda Motor Co., Ltd. crea el robot humanoide P2
capaz de moverse de modo autónomo similar a un ser
humano. El robot ASIMO resultó de la evolución de
este prototipo.

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ANTECEDENTES HISTÓRICOS
1999 SONY Corporation construye el primer robot de
entrenamiento AIBO–ERS-110 que reproduce el
comportamiento de un perro.
2000 Friendly Robotics, compañía de robótica doméstica,
saca al mercado Robomow RL500, un cortacéspedes
robótico completamente automático.
2001 iRobot Corporation construye un robot doméstico
multiusos teleoperado mediante web.
2001 Construido por MD. Robotics, una empresa de
Canadá, el sistema manipulador para la estación espacial,
SSRMS, es lanzado al espacio para realizar tareas de
ensamblaje en la estación espacial internacional.
En los últimos años han sido diseñados otros robots para
múltiples tareas en aplicaciones domésticas, militares,
industriales, etc.
Los androides de tipo dinámico pasivo más modernos como
SIGMO, QRIO, ASIMO y HUBO son capaces de caminar,
entablar conversación y realizar algunas tareas simples

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DEFINICIONES
DEFINICIÓN DE ROBOT SEGÚN LA ISO 8373
Un robot es un manipulador reprogramable, multifuncional, controlado
automáticamente, que puede estar fijo en un sitio o moverse y esta diseñado para
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, por medio de
movimientos variables programados para la realización de diversas tareas o
trabajos.
Un robot móvil es un sistema capaz de moverse en entornos, que puede estar
estructurado de diferentes maneras mediante diversos dispositivos de locomoción
(ruedas o patas). Usualmente estos robots están equipados con sensores que le
permiten explorar el entorno.
DEFINICIÓN SEGÚN LA RIA (Asociación de Industrias Robóticas)
Manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas
para realizar tareas diversas.
DEFINICIÓN SEGÚN LA IFR (Federación Internacional de Robótica)
Máquina de manipulación automática reprogramable y multifuncional con tres o más
ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento

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DEFINICIONES
DEFINICIÓN SEGÚN LA AFNOR (Asociación Francesa de
Normalización)
Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante dispositivo lógico.
Robot: Manipulador automático servocontrolado, reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la
ejecución de tareas variadas. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.
DEFINICIÓN SEGÚN LA RAE (Real Academia Española)
Maquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar
operaciones antes reservadas solo a las personas.

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APLICACIONES

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APLICACIONES
Los robots son usados hoy en día para llevar a cabo diversas tareas
repetitivas, peligrosas, difíciles o sucias para el ser humano como: limpieza
de residuos tóxicos, exploración espacial, minería, búsqueda y rescate de
personas, localización de minas terrestres, manufactura continua y la
asistencia a los seres humanos o denominados robots de servicio.

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APLICACIONES
Los robots de servicio operan en sectores como: espacio, construcción,
médico, submarino, nuclear, limpieza, agricultura, doméstico, oficina,
militar, seguridad, ocio y entretenimiento.

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CLASIFICACIÓN
La IFR (Federación Internacional de Robótica, http://www.ifr.org/)
clasifica los robots industriales según los siguientes parámetros:
1. Clasificación según el número de ejes (grados de libertad):
• Robots con 3 ejes.
• Robots con 4 ejes.
• Robots con 5 o más ejes.
2. Clasificación según el tipo de estructura mecánica:
• Cartesianos.
• SCARA.
• Antropomórficos o angulares.
• Paralelos.
• Esféricos.
• Cilíndricos.

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CLASIFICACIÓN
SEGÚN EL NÚMERO DE EJES
De acuerdo a definición ISO un robot manipulador debe tener al menos 3 ejes
3 ejes 4 ejes 6 ejes
Más de 6 denominados redundantes

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CLASIFICACIÓN
SEGÚN EL TIPO DE ARTICULACIONES

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CLASIFICACIÓN
Cartesiano Cilíndrico Esférico o Polar
Articulado Antropomórfico

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CLASIFICACIÓN
La IFR (Federación Internacional de Robótica, http://www.ifr.org/)
clasifica los robots industriales según tres parámetros:
3. Clasificación según el tipo de control:
•Secuencia-controlada: robot que tiene un sistema de control en el
que los movimientos se realizan en un orden determinado.
•Trayectoria-operada/continua: robot que desarrolla un
procedimiento controlado donde tres o más ejes en movimiento operan
de acuerdo a las especificaciones de trayectoria requerida para
alcanzar la próxima posición deseada, normalmente alcanzada por
interpolación.
•Teleoperados: robot que puede ser operado de modo remoto por un
operador humano. Su función es la de una extensión de las funciones del
sistema motor sensorial humano
•Adaptativos: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o
funciones para control mediante aprendizaje.

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CLASIFICACIÓN
Adaptativos: robot que tiene un control sensorial, adaptativo o funciones
para control mediante aprendizaje.
Se dice que es sensorial si el movimiento del robot y la fuerza de éste
se ajusta de acuerdo a las salidas que proporcionan sensores externos.
Se dice que el control es adaptativo si los parámetros del sistema de
control son ajustados a partir de las condiciones detectadas durante el
proceso.
Se dice que es mediante aprendizaje cuando la experiencia obtenida
durante ciclos anteriores se usa de modo automático para cambiar los
parámetros de control y / o los algoritmos.

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CLASIFICACIÓN
4. Clasificación según las áreas de aplicación:
•Ensamblado: agrupa los robots utilizados en el ensamblado, inserción,
montaje, corte, soldadura, etc.
•Procesamiento especial: agrupa a los robots que llevan a cabo cortes
mediante láser o chorro de agua a presión.
•Entrenamiento / investigación / educación.
•Medida, inspección y testeo.
•Empaquetado y paletizaje.
•Estampado.
•Tratamiento a altas temperaturas.
•Modelado de plásticos.
•Soldadura: agrupa a los robots de soldadura de arco, por puntos, gas,
laser,.
•Pintura y pegado.
•Carga y descarga.

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CLASIFICACIÓN
5. Clasificación según el tipo de interacción:
• Servicio destinado a seres humanos: personal, seguridad,
entretenimiento etc.
• Servicio destinado a equipamiento: mantenimiento, reparación, limpieza,
etc.
• Otro tipo de servicios: transporte, adquisición de datos y todos aquellos
que no se puedan clasificar como servicio destinado a seres humanos o
equipamiento.
6. Clasificación según áreas de aplicación:
• De limpieza: limpieza de ventanas, muros, tanques, suelos, etc.
• De alcantarillado: destinados a limpieza e inspección.
• Caminantes y escaladores: destinados a limpieza e inspección.
• De inspección de plantas industriales, centrales nucleares, puentes, etc.
• Submarinos: destinados a todo tipo de trabajo bajo el agua.
• Domésticos: destinados a labores dentro de las casas particulares.
• Médicos: destinados a labores médicas, operaciones quirúrgicas, etc.
• De asistencia: destinados para la ayuda a personas discapacitadas (silla
de ruedas robotizada).

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CLASIFICACIÓN
• De correo: destinados a la distribución.
• Móviles: destinados a múltiples usos.
• Guías: destinados a ofertas información en museos.
• De reaprovisionamiento en la industria y almacenes.
• De emergencias: destinados a desactivar bombas, apagar incendios, etc.
• De construcción: destinados a labores en la construcción.
• De agricultura: destinados a labores de recolección, clasificación,
reforestación, etc.
• Espaciales: realizan tareas en el espacio.
• Entretenimiento: destinados a labores de entretenimiento.

24. ING. FAUSTO
ACUÑA
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Fono: 0998336590