Este documento describe los diferentes tipos de elementos terminales de los robots, incluyendo aquellos para sujeción, operación, montaje y otros usos especiales. Explica que los elementos terminales interactúan directamente con el entorno y deben diseñarse específicamente para cada tarea, como pinzas y ventosas para sujeción de objetos, herramientas como pistolas de pintura o fresas para operaciones, e implementos para el montaje e inserción de piezas.

1. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales
• Misión: Encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
• Clasificación:
– Sujeción.
– Operación.
– Manipulación.
– Montaje.
– Especiales.
• Características:
– Proporcionan mayor versatilidad al robot.
– Específicamente diseñados para cada tipo de trabajo (pueden llegar a
alcanzar el 30% del coste total del robot).
– Fabricantes diferentes a los de construcción del robot.

2. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Misión: Agarrar y sostener los objetos para su transporte.
• Dispositivo de agarre:
– Mecánico.
– Ventosas.
– Adhesivo.
– Ganchos.
• Especificaciones:
– Peso, forma y tamaño del objeto.
– Fuerza necesaria.
– Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).
– Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).
– Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto).

3. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
Sistemas de sujeción para robots
Tipo de sujeción Accionamiento Utilización
Pinza de presión:
- Despl. angular
- Despl. lineal
- Neumático
- Eléctrico
Transporte y manipulación de piezas
sobre las que no importe presionar.
Pinza de enganche - Neumático
- Eléctrico
Piezas de grandes dimensiones o
sobre las que no se puede ejercer
presión.
Ventosa de vacío - Neumático Cuerpos con superficie lisa poco
porosa (cristal, plástico, étc.).
Electroimán - Eléctrico Piezas ferromagnéticas.

4. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas paralelas.

5. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas paralelas.

6. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas angulares.

7. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas radiales.

8. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas de 3 dedos.

9. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas especiales.

10. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Pinzas especiales.

11. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Sujeción
• Ventosas.

12. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Operación
• Misión: Realizar modificaciones sobre los objetos.
• Aplicaciones:
– Pintura: pistola.
– Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
– Corte: láser, agua a presión, sierra.
– Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
• Características:
– Herramienta fija: Diseño específico para la aplicación.
– Herramienta móvil: Necesidad de cambiadores de herramientas.
– Suelen estar dotados de sensores integrados (posición, fuerza).

13. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Operación
Herramientas terminales para robots
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura al arco
Cucharón para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Cañón láser
Cañón de agua a presión
Electrodos que se cierran sobre la pieza a soldar.
Aporta el flujo de electrodo que se funde.
Trabajos de fundición.
Suelen incluir alimentación de tornillos.
Perfilar, pulir, étc.
Pulverización de la pintura.
Corte de materiales, soldadura o inspección.
Corte de materiales.

14. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Operación
• Soldadura.

15. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Operación
• Pintura.

16. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Operación
• Mecanizado.

17. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Operación
• Cambiadores de herramientas.
– Permiten cambiar rápidamente la herramienta terminal del robot.
– Constan de un plato principal conectado rígidamente a la muñeca del robot,
y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.
– Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.
– Es necesario transportar diversas señales (eléctricas, neumáticas,
hidraúlicas) entre los platos.

18. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Operación
• Cambiadores de herramientas: Ejemplos.

19. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Montaje
• Misión: Inserción de piezas.
• Aplicaciones:
– Ensamblado.
– Medición.
– Verificación.
• Características:
– Elevada precisión de posicionamiento.
– Acomodación de la pieza:
• Pasiva: Elemento elástico entre la muñeca y el elemento terminal del robot.
• Activa: Corrección de la posición del robot.
– Necesidad de preparación de las piezas a insertar.
– Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.

20. Introducción a la Robótica. Elementos
Terminales
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Elementos terminales: Montaje
• Acomodación pasiva.