Este documento presenta un resumen de los conceptos básicos de la robótica, incluyendo su historia, definiciones, clasificaciones, arquitecturas, equipos, software y aplicaciones. Explica la evolución de la robótica desde sus inicios hasta la actualidad, describiendo los avances tecnológicos clave en cada generación de robots. Además, clasifica los robots según su generación, nivel de inteligencia, arquitectura y lenguaje de programación, y analiza las diferentes áreas involucradas en el desarrollo de la robó

1. UNIVERSIDAD NACIONAL MICAELA BASTIDAS DE APURÍMAC
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA INFORMÁTICA Y
SISTEMAS
“ROBÓTICA”
UNIDAD I
AUTORES:
 ROJAS GONZALES NELSON
 PEREZSERRANOCLINTON
 MERMACERRORIVELINO
ABANCAY – APURÍMAC
2019

2. PRESENTACIÓN
El presente trabajo se centra en el estudio de los conceptos básicos, historia, definiciones,
arquitectura, equipos, software, aplicaciones de la robótica que intervienen diferentes áreas
involucradas en el desarrollo de la robótica. En este sentido, es relevante destacar la aplicación de
la robótica en las distintas ramas.
Por un lado, la importancia de la robótica en la actualidad que posee varias arquitecturas
como: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos, híbridos.
A lo largo de este trabajo se desarrollará una simulación de la robótica. De esta manera
poner en práctica los diferentes conceptos adquiridos, fortaleciendo nuestros conocimientos
previos.

3. INDICE
1 Historia de la robótica.................................................................................................................. 1
1.1 Definición............................................................................................................................ 1
2 Clasificación de los robots............................................................................................................ 4
2.1 Por la Generación................................................................................................................. 4
2.1.1 Primera Generación......................................................................................................4
2.1.2 Segunda Generación.....................................................................................................4
2.1.3 Tercera Generación.......................................................................................................4
2.1.4 Cuarta Generación........................................................................................................5
2.1.5 Quinta Generación........................................................................................................5
2.2 Nivel de Inteligencia............................................................................................................. 5
2.2.1 Manejo Manual............................................................................................................ 5
2.2.2 SecuenciaArreglada......................................................................................................5
2.2.3 SecuenciaVariable........................................................................................................5
2.2.4 Regeneradores ............................................................................................................. 5
2.2.5 Inteligentes .................................................................................................................. 5
2.3 Lenguaje de Programación ...................................................................................................5
2.3.1 Guiados........................................................................................................................ 5
2.3.2 Programación de nivel-robot......................................................................................... 6
2.3.3 Programación de nivel-tarea.......................................................................................... 6
3 Arquitectura de la robótica..........................................................................................................6
3.1 Clasificación de Robots segúnla Arquitectura........................................................................6
4 Equipos y software utilizadoen la robótica ................................................................................... 9
4.1 Equipos............................................................................................................................... 9
4.1.1 Sensor.......................................................................................................................... 9
4.1.2 Motores..................................................................................................................... 11
4.2 Software............................................................................................................................ 13
5 Áreasinvolucradas enel desarrollo de la robótica ....................................................................... 13
5.1 Mecánica........................................................................................................................... 13
5.2 Electrónica......................................................................................................................... 14
5.3 Matemáticas...................................................................................................................... 14
5.4 Informática........................................................................................................................ 14

4. 5.5 Inteligencia Artificial........................................................................................................... 15
6 Aplicaciones de la robótica......................................................................................................... 16
6.1 Medicina........................................................................................................................... 16
6.2 Industria............................................................................................................................ 17
6.3 Aplicaciones militares......................................................................................................... 17
6.4 Agricultura......................................................................................................................... 18
6.5 Educación.......................................................................................................................... 19
6.6 Exploración Espacial........................................................................................................... 20
6.7 Vehículos Submarinos ........................................................................................................ 20
6.8 Cienciae Ingeniería............................................................................................................ 20
6.9 Ámbito Empresarial............................................................................................................ 21
7 Definición de términos............................................................................................................... 21
BIBLIOGRAFIA................................................................................................................................... 24

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1 Historia de la robótica
1.1 Definición
Durante siglos el ser humano ha construido máquinas que imitan las partes del cuerpo humano.
Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Los griegos
construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales se utilizaban para fascinar
a los adoradores de los templos.
El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph
Jacquard inventa en 1801 una máquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La
revolución industrial impulsó el desarrollo de estos agentes mecánicos, entre los cuales se
destacaron el torno mecánico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para
pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Además de esto, durante los siglos XVII y XVIII
fueron construidos en Europa muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas
características de los robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano
a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un
propósito específico: la diversión. En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que
era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo
en el proceso de escribir y dibujar. Estas creaciones mecánicas de forma humana deben
considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su
época.
La palabra robot se empleó por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los
Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era
sencilla: el hombre fabrica un robot, después el robot mata al hombre. Muchas películas han
seguido mostrando a los robots como máquinas dañinas y amenazadoras. La palabra checa 'Robota'
significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtió en el término
robot.
Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones relativas a
robots, que escribió a partir de 1939. A él se atribuye el acuñamiento del término Robótica. La
imagen de robot que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una seguridad
garantizada que actúa de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por
Asimov las Tres Leyes de la Robótica, y son:

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1) Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante inacción, que un ser humano sufra
daños.
2) Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo las que entren en
conflicto con la primera ley.
3) Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos primeras
leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de ésta forma
su actitud contraviene a la de Kapek. Inicialmente, se definía un robot como un manipulador
reprogramable y multifuncional diseñado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos
a través de una serie de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas. El
desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras electrónicas, los
actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través de engranes y la tecnología
en sensores, han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas para desempeñar tareas
dentro de la industria. Son varios los factores que intervinieron para que se desarrollaran los
primeros robots en la década de los 50. La investigación en inteligencia artificial desarrolló
maneras de emular el procesamiento de información humana con computadoras electrónicas e
inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías.
Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de
maquinaria de Devol. También en ese año aparecen las primeras computadoras: J. Presper Eckert
y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de Pensilvania y la primera máquina
digital de propósito general se desarrolla en el MIT. En 1954, Devol diseña el primer robot
programable y acuña el término "autómata universal", que posteriormente recorta a Unimation. Así
llamaría Engleberger a la primera compañía de robótica. La comercialización de robots comenzaría
en 1959, con el primer modelo de la Planet Corporation que estaba controlado por interruptores de
fin de carrera.
En 1964 se abren laboratorios de investigación en inteligencia artificial en el MIT, el SRI (Stanford
Research Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco después los japoneses que
anteriormente importaban su tecnología robótica, se sitúan como pioneros del mercado.
Otros desarrollos importantes en la historia de la robótica fueron:

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En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basado en la transferencia de artículos programada
por Devol. Utilizaban los principios de control numérico para el control de manipulador y era un
robot de transmisión hidráulica.
En 1961, un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una máquina de
fundición de troquel.
En 1966, la firma noruega Trallfa construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.
En 1971 el "Standford Arm'', un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló
en la Standford University.
En 1973 se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora
para la investigación con la denominación WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los
dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por
Víctor Scheinman y Bruce Simano.
En 1978 se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas
de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.
En 1980 un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la
Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de máquina el sistema era capaz de captar
piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
Actualmente, el concepto de robótica ha evolucionado hacia los sistemas móviles autónomos, que
son aquellos capaces de desenvolverse por sí mismos en entornos desconocidos y parcialmente
cambiantes sin necesidad de supervisión. El primer robot móvil de la historia, pese a sus muy
limitadas capacidades, fue ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en
Inglaterra en 1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema mecánico
realimentado sin incorporar inteligencia adicional. En 1968 apareció SHACKEY del SRI
(standford Research Institute), que estaba provisto de una diversidad de sensores, así como una
cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo. El proceso se llevaba en dos
computadores conectados por radio, uno a bordo.
En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperación con el Jet Propulsión Laboratory para
desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. El primer fruto de esta alianza seria

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el MARS-ROVER, que estaba equipado con un brazo mecánico tipo STANFORD, un dispositivo
telemétrico láser, cámaras estéreo y sensores de proximidad.
En los ochenta aparece el CART del SRI que trabaja con procesado de imagen estéreo, más una
cámara adicional acoplada en su parte superior. También en la década de los ochenta, el CMU-
ROVER de la Universidad Carnegie Mellon incorporaba por primera vez una rueda timón, lo que
permite cualquier posición y orientación del plano.
En el campo de los androides cabe mencionar el P3 de Honda que mide 1,60 m, pesa 130 Kg y es
capaz de subir y bajar escaleras, abrir puertas, pulsar interruptores y empujar vehículos.
En general la historia de la robótica puede ser clasificada en cinco generaciones (división hecha
por Michael Cancel, director del Centro de Aplicaciones Robóticas de Science Application Inc. En
1984). Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, se centraron en la gestión de tareas
repetitivas con autonomía muy limitada. La tercera generación impulsó la visión artificial, en lo
cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventa. La cuarta incluye movilidad avanzada en
exteriores e interiores y la quinta entraría en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se
está trabajando actualmente.
2 Clasificación de los robots
2.1 Por la Generación
2.1.1 Primera Generación
Son aquellos manipulados por controles, cuya función es limitada, sin percibir su alrededor,
respondiendo los mismos a las direcciones que sus comandos le indica.
2.1.2 Segunda Generación
Esta generación se caracteriza porque los robots comienzan a percibir mayor información de su
alrededor, pudiendo a su vez almacenar información del mismo.
2.1.3 Tercera Generación
Con esta generación la tecnología hace de la suyas, pues los robots inician con mayor rapidez la
captación del entorno dada la conclusión de sensores.

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2.1.4 Cuarta Generación
Conforme a esta generación los robots no solo captan el entorno, sino que demás por medio de la
aplicación de sensores permiten la comprensión del ambiente.
2.1.5 Quinta Generación
Estos son los que demás de captar, comprender el entorno, pueden realizar respuestas, reaccionar
ante las circunstancias y emitir incluso ciertos comandos de respuestas propias conforme topen con
el ambiente.
2.2 Nivel de Inteligencia
2.2.1 Manejo Manual
Son aquellos que solamente pueden ser controlados por medio de los controles con acceso remoto.
2.2.2 Secuencia Arreglada
Son aquellos robots que de una forma u otro tienen cierto autodominio, pero es por la inclusión de
comandos que permiten que los mismos puedan guiarse dentro del entorno.
2.2.3 Secuencia Variable
Robots que permiten ejecutar ciertos movimientos de forma libre, con la inclusión de algunos ya
predeterminados.
2.2.4 Regeneradores
Son aquellos que imitan los movimientos de las personas, por medio de la colocación de aparatos
en el cuerpo de este, lo cual hace las veces de control para la emisión de movimientos.
2.2.5 Inteligentes
Son aquellos con la mayor de las capacidades para producir en el entorno como también para emitir
cambios dentro del mismo, ya que estos pueden actuar e incluso mantener una retroalimentación
con el exterior.
2.3 Lenguaje de Programación
2.3.1 Guiados
Los robots que se mueven y desplazan solo porque la persona emite una especie de control sobre
ellos por medio de control.

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2.3.2 Programación de nivel-robot
Conforme a la cual la persona controla al robot por medio de la inclusión de una serie de comandos
que determinan los movimientos a realizar de forma pregrabada.
2.3.3 Programación de nivel-tarea
Conforme a la cual las personas programan los robots con el fin de que puedan determinarse a
realizar ciertas tareas y movimientos.
3 Arquitectura de la robótica
3.1 Clasificación de Robots según la Arquitectura
Poliarticulados: Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya
característica común es la de ser básicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser
guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con
un número limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los
robots industriales, los robots cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es
preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un
plano de simetría vertical o deducir el espacio ocupado en el suelo. (Peralta Pinares, 2011)
Móviles: Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por
la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Estos robots aseguran el transporte
de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas
a través de la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas

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detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un
nivel relativamente elevado de inteligencia. (Peralta Pinares, 2011)
Androides: Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento
cinemático del ser humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentación. (Peralta Pinares, 2011)
Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría de los
trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica
y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del robot.

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Zoomórficos: Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir
también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomoción que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfológica de sus
posibles sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los robots zoomórficos en dos categorías
principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los robots zoomórficos no
caminadores está muy poco evolucionado. En cambio, los robots zoomórficos
caminadores multípedos son muy numeroso y están siendo experimentados en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o
autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.
(Peralta Pinares, 2011)
Híbridos: Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por
yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, e s al mismo
tiempo uno de los atributos de los robots móviles y de los robots zoomórficos. De igual forma
pueden considerarse híbridos algunos robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado
por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situación se
encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como
androides, tal es el caso de los robots personales. (Peralta Pinares, 2011)

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4 Equipos y software utilizado en la robótica
4.1 Equipos
4.1.1 Sensor
Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de
instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden
ser, por ejemplo: temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación,
desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una
resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad),
una Tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente eléctrica (como en un fototransistor),
etc.
4.1.1.1 Características de un sensor
Entre las características técnicas de un sensor destacan las siguientes:
 Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor.
 Precisión: es el error de medida máximo esperado.
 Offset o desviación de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada
es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada,
habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.
 Linealidad o correlación lineal.

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 Sensibilidad de un sensor: Relación entre la variación de la magnitud de salida y la
variación de la magnitud de entrada.
 Resolución: Mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida.
 Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cuanto varié la magnitud a
medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de
entrada.
 Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que
influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como
la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidación, desgaste, etc.) del
sensor.
 Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
4.1.1.2 Tipos de sensores
En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores electrónicos:

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4.1.2 Motores
Un motor es la parte de una maquina capaz de transformar cualquier tipo de energía (eléctrica, de
combustibles fósiles, etc.), en energía mecánica capaz de realizar un trabajo.
Existen diversos tipos, siendo de los más comunes los Motores térmicos, Motores de combustión
interna, Motores de combustión externa, y los Motores eléctricos.
4.1.2.1 Clasificación de los Motores
Los motores de corriente continua se clasifican según la forma como estén conectados, los más
utilizados en electrónica son:
 Motor paso a paso
 Servomotor
 Motor sin núcleo
Motor paso a paso
El motor PaP es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados
(paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma
manera que un convertidor digital-analógico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de
sistemas lógicos.

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Servomotor
Un servomotor (también llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua,
que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación y
mantenerse estable en dicha posición. Está conformado por un motor, una caja reductora y un
circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robótica,
pero su uso no está limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de
corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.
Motor sin núcleo
Cuando se necesita un motor eléctrico de baja inercia (arranque y parada muy cortos), se elimina
el núcleo de hierro del rotor, lo que aligera su masa y permite fuertes aceleraciones, se suele usar
en motores de posicionamiento (por ejemplo, en máquinas y automática).

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4.2 Software
PROGRAMA LYNXMOTION RIOS RIOS SSC32: Es un programa de control para los brazos
robots de 5 y 6 ejes de nuestro catálogo. Este programa es el mismo que se incluye en los kits
completos de brazo robot y está especialmente desarrollado para utilizarse con el circuito de control
de servos SCC32 que es la electrónica que controla los brazos robots. El programa incluye funcione
avanzadas para la realización de toda clase de movimientos con el brazo robot incluyendo
compensación de gravedad y peso. Permite utilizar un JoyStick del tipo Playstation para controlar
el brazo robot. También se puede utilizar un sensor del tipo GP2D12 para capturar imágenes en 3D
de forma experimental. El programa permite controlar cualquier brazo robot de hasta 8 canales, ya
que se incluyen ajustes y control de los canales 7 y 8 además de los seis utilizados normalmente
por el brazo robot.
LYNXMOTION VISUAL SEQUENCER SEQ32: Es un programa de control de servos
especialmente desarrollado para ser utilizado con el circuito SCC32 capaz de controlar hasta 32
servos. El programa es compatible con Windows 95, 98, 2000, XP y Vista y se conecta al circuito
desde cualquier puerto serie. También se puede conectar por USB con la ayuda de un cable
conversor opcional. El programa permite controlar todos los servos de un robot muy fácilmente ya
que permite añadir los controles de los servos en la posición deseada de la pantalla de forma que
coincidan visualmente con la posición real de los servos en el robot. El programa es capaz de
generar toda clase de movimientos complejos ya que se pueden establecer las velocidades y retardo
de cada servo. Cuenta con un gran número de funciones adicionales que hacen muy sencillo el
control de cualquier tipo robot.
5 Áreas involucradas en el desarrollo de la robótica
5.1 Mecánica
La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y reposo de los cuerpos,
y su evolución en el tiempo, bajo la acción de fuerzas. El conjunto de disciplinas que abarca la
mecánica convencional es muy amplio y es posible agruparlas en cuatro bloques
principales: Mecánica clásica, Mecánica cuántica, Mecánica relativista y Teoría cuántica de
campos.

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En el sistema mecánico puede distinguirse entre el órgano terminal, el brazo articulado, y un
vehículo. Desde el punto de vista del procesamiento de la información, en la robótica se involucra
funciones de control de movimientos, percepción y planificación. El sistema de control involucra
tanto bucles de realimentación de la información suministrada por los sensores internos, como del
entorno. Los sensores internos, miden el estado de la estructura mecánica y en particular giros, o
desplazamientos relativos entre articulaciones, velocidades, fuerzas y pares. Los sensores externos
permiten dotar de sentidos al robot. La información que suministra es utilizada por el sistema
de percepción para prender la realidad del entorno
5.2 Electrónica
La electrónica es el campo de la ingeniería y de la física aplicada relativo al diseño y aplicación
de dispositivos, por lo general circuitos electrónicos, cuyo funcionamiento depende del flujo de
electrones para la generación, transmisión, recepción, almacenamiento de información, entre otros.
Se relaciona en la construcción e implementación de un robot, se encarga de como hacer funcionar
sus partes mecánicas y que interactúen entre ellas, está ciencia es la que decide que parte mecaniza
va a utilizar, se encarga también de los elementos básicos del robot ya que sin energía y los
dispositivos electrónicos el robot no pudiera realizar su tarea.
5.3 Matemáticas
Se conoce como matemática o matemáticas, según corresponda a la costumbre, al estudio de todas
aquellas propiedades y relaciones que involucran a los entes abstractos, como ser los números
y figuras geométricas, a través de notaciones básicas exactas y del razonamiento lógico. La teoría
matemática se manifiesta en un pequeño número de verdades dadas, más conocidas como axiomas,
a partir de las cuales se podrá inferir toda una teoría.
Las matemáticas se relacionan con la robótica ya que juegan un papel muy importante en la lógica
que se le debe de dar a las instrucciones del robot, también en las medidas de las
partes mecánicas, así como sus funcionamientos tridimensionales.
5.4 Informática.

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La informática, entonces, ayuda al ser humano en la tarea de potenciar las capacidades
de comunicación, pensamiento y memoria. Es aplicada en varias áreas de la actividad social, como
por ejemplo en aplicaciones multimedia, arte, ciencia, diseño computarizado, juegos digitales,
investigación, transporte público, comunicaciones, robots en las fábricas, control y monitores de
procesos industriales, consulta y almacenamiento de información, o gestion de negocios. Si bien
se trata de una disciplina nacida con un enfoque hacia/para la industria, a fines del Siglo XX se
popularizó y se expandió también hacia el uso hogareño, reemplazando o potenciando la utilidad
de otros electrodomésticos (equipos de música, televisores, etc.), servicios (telefonía, etc.) o medios
masivos de comunicación (diarios, cine, revistas, etc.) (Marcos, 2008).
La informática se relaciona con la robótica ya que es otra ciencia fundamental ya que con esta se
le dan las instrucciones al robot que deba de seguir, con el avance de la informática cada vez los
robots mas complejos, esta ciencia va de la mano con las matemáticas ya que sin ellas no
se podrían calcular con tanta exactitud los algoritmos que se le deben otorgar a los robots.
5.5 Inteligencia Artificial.
La inteligencia artificial es una ciencia muy nueva en la cual la robótica encontró una forma de
implementarla muy eficientemente, con el desarrollo de nuevos sistemas y la inteligencia artificial
se a podido crear nuevos robots con características muy impresionante, tan avanzados como para
poder imitar acciones humanas, o incluso tratar de revolver problemas básicos cotidianos, todo esto
gracias a las matemáticas y a la informática.

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6 Aplicaciones de la robótica
6.1 Medicina
Los robots poseen importantes aplicaciones en cirugía, ya que compensan deficiencias y
limitaciones de exactitud del ser humano, por lo que mejoran los procedimientos quirúrgicos.
Desde la primera telecirugía realizada gracias al ingeniero Philipe Green en los años 80, ha habido
grandes avances en este campo, y se prevén también valiosos descubrimientos para los próximos
años, en especial en el área de la cirugía urológica, en la que se destaca actualmente en materia de
robótica el sistema Da Vinci.
Está siendo investigado además su uso en terapias de rehabilitación, lo que incluye miembros
artificiales y robots para proveer asistencia personal en hospitales. También en algunos casos son
de ayuda para las personas con discapacidad, como por ejemplo, las computadoras adaptadas para
personas con dificultades motoras y del habla.
Incluso en los laboratorios llevan a cabo gran número de tareas repetitivas como puede ser la
colocación de tubos de ensayo dentro de los instrumentos de medición. Se ha comprobado su
efectividad repartiendo medicamentos en farmacias y hospitales.

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Un ejemplo de esto son los robots Motoman de Yaskawa, que pueden ser programados para realizar
exámenes de sangre.
6.2 Industria
Las aplicaciones en el campo de la llamada tercera generación son diversas: desde mover una pieza
de una posición a otra, o cargar y descargar máquinas, hasta ciertas operaciones de procesamiento
en las que el robot efectúa trabajos sobre las piezas utilizando alguna herramienta.
Algunos ejemplos de operaciones actualmente realizadas por robots, especialmente en la industria
automotriz, pueden ser: la soldadura por punto y por arco; taladro, acanalado y otras aplicaciones
de mecanizado; rectificado, pulido cepillado y otras; remachado; corte por chorro de agua y por
láser y pinturas de spray.
La industria nuclear se sirve de robots para manejar el material radiactivo mediante una tecnología
llamada Telequerica, que consiste en un manipulador remoto o teleoperador controlado por un ser
humano. Este desarrollo fue estimulado por la necesidad de actuar a distancia en las catástrofes
ocurridas en plantas nucleares.
6.3 Aplicaciones militares

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Atlas, robot humanoide
En este campo se trabaja constantemente en el desarrollo de prototipos que realicen tareas militares
o de exploración que eviten poner en riesgo vidas humanas.
Para poner un ejemplo, se puede mencionar que Boston Dynamics está construyendo un robot
humanoide sin cabeza llamado Atlas, cuya función será caminar por terrenos irregulares
arrastrándose o poniéndose de lado toda vez que sea necesario por algún riesgo o porque el terreno
así lo requiera.
El Phoenix40-A es un helicóptero de seis palas que puede detectar el movimiento y la respiración
en el interior de un compuesto de tierra durante el vuelo, siendo controlado remotamente a una
gran distancia con un joystick o un ordenador portátil.
6.4 Agricultura
El Instituto de Investigación Australiano ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en
desarrollar una máquina que esquila a las ovejas. Actualmente trabaja en otro proyecto que consiste
en hacer un sistema automatizado de un obrador.
También en Francia se están realizando hoy en día aplicaciones de tipo experimental para incluir a
los robots en la siembra y poda de los viñedos, del mismo modo que en la recolección de manzanas.

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6.5 Educación
Si bien el campo de la educación es muy tradicionalista en cuanto a uso de la tecnología se refiere,
existen ya algunos casos de robots que están siendo utilizados en distintas formas. Por ejemplo, en
el lenguaje de programación, se utiliza el robot Karel y en el aprendizaje de las matemáticas, el
robot tortuga en conjunción con el lenguaje LOGO.
También se utilizan robots en los salones de clase de los laboratorios educacionales, aunque estos
modelos no poseen aún gran fiabilidad en su sistema mecánico, y en su mayoría carecen de
software.
Hay también nuevas formas de aprendizaje y comunicación en el contexto de la alfabetización
digital, y se debe estar atento al hecho de formar ciudadanos que sean a la vez usuarios críticos. Se
espera también que las tutorías en redes favorezcan la enseñanza a distancia.
La escritura hipertextual posee ventajas y desventajas que deben ser cuidadosamente analizadas a
fin de comprenderlas en su totalidad.
Los libros, ante la amenaza de extinción que proclaman muchos autores, conservan la ventaja de
ser fácilmente transportables y de poder leerse en cualquier lado sin necesidad de conexiones,
electricidad u otros implementos.

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6.6 Exploración Espacial
El espacio exterior resulta muy hostil para el ser humano, pero aún no se ha llegado al grado de
automatización necesario para reemplazar al hombre por robots.
Sin embargo, ya se ha incluido un tipo de aplicación robótica en los transbordadores espaciales,
los teleoperadores, siendo su primera experiencia en el transbordador Columbia en el año 1982.
6.7 Vehículos Submarinos
Su utilización es habitual en la inspección y mantenimiento de tuberías que conducen petróleo, gas
o aceite en las plantas oceánicas. También es usado para el mantenimiento en el tendido de cableado
para comunicaciones y para realizar investigaciones geológicas y geofísicas en el suelo marino.
Se conoce que fueron utilizados en ocasiones extraordinarias como ser en la recuperación de la
caja negra de aviones en casos de catástrofes aéreas, y en el descubrimiento del Titanic, cuatro
kilómetros bajo la superficie, donde había permanecido desde su hundimiento en 1912.
6.8 Ciencia e Ingeniería
En lo que respecta al ámbito científico y de la ingeniería, se presume que los programas de
simulación harán innecesarios, llegado el momento, los modelos a escala. El procesamiento

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estadístico de cantidades de información será cada vez mayor, lo que contribuirá a la planificación
y a la toma de decisiones.
Actualmente en los laboratorios de investigación se están desarrollando lo que se llama robots de
cuarta generación.
También se puede mencionar, en lo que refiere a la ciencia, el estudio del funcionamiento de las
redes neuronales en el cerebro humano, con el fin de poder implantar técnicas de inteligencia
artificial en las computadoras y su posterior aplicación en robótica.
6.9 Ámbito Empresarial
En un futuro la gestión empresarial será totalmente automatizada, eliminando de esta forma los
trabajos manuales que hoy hacen los empleados, como ser todo el ingreso de datos o documentos
mediante lectoras ópticas.
7 Definición de términos
 Actuadores: transductor, que transforma señales eléctricas en movimientos mecánicos.
 Algoritmo: conjunto definido de reglas o procesos para la solución de un problema en un
número finito de pasos.
 Analógico: representación de una variable o información mediante valores que varíen de
forma continua. Se opone a numérico o digital.
 Animación: Creación, mediante la computadora, de imágenes en movimiento para su
visualización en la pantalla.
 Armadura: Conjunto de elementos del manipulador, donde se articula el brazo para
realizar su labor.
 Autómata: aparato que encierra en sí mismo los mecanismos necesarios para ejecutar
ciertos movimientos o tareas similares a las que realiza el hombre, manifestándose como
un ser animado capaz de imitar gestos.
 Automatización: Se le denomina así a cualquier tarea realizada por máquinas en lugar de
personas. Es la sustitución de procedimientos manuales por sistemas de cómputo.

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 Balanceo: Uno de los tres movimientos permitidos a la muñeca del robot. Llamado así por
similitud con el correspondiente movimiento de un barco o avión. Movimiento de giro
alrededor de un eje longitudinal (horizontal) de un barco.
 Brazo del robot: Una de las partes del manipulador. Soportado en la base de éste, sostiene
y maneja la muñeca (donde va instalado el útil de toma de objetos).
 Chip: (pastilla). chip. Pieza pequeña de silicio sobre la cual se fabrica un circuito
electrónico integrado. Un solo chip puede reemplazar miles de transistores, resistencias y
diodos, e incluso, un chip puede contener la Unidad Central de proceso (CPU) completa de
un microcomputador.
 Circuito: es un ciclo, un camino sin interrupciones que permite, por ejemplo, que la
corriente salga por un lado de la pila y regrese por el otro. También es necesario un circuito
para obtener electricidad del tomacorriente.
 Controlador: es la parte del software que controla un periférico particular.
 Control analógico: La información de control es dada en forma de valores (variables de
un modo continuo) de ciertas cantidades físicas (analógicas).
 Control remoto, manipulador de: Aquél en que cada grado de libertad está actuado por
un dispositivo independiente, con lo que puede no estar unido cinemáticamente al actuador
del operador.
 Digital: representación de la información basada en un código numérico discreto.
 Dispositivo: mecanismo de un aparato o equipo que, una vez accionado, desarrolla de
forma automática la función que tiene asignada.
 Garra: Una de las configuraciones típicas del elemento terminal de un manipulador. Es un
elemento de precisión y potencia medias.
 Grado de libertad: Cada uno de los movimientos básicos que definen la movilidad de un
determinado robot. Puede indicar un movimiento longitudinal o de rotación.
 Herramienta: es un instrumento para prolongar o ampliar alguna capacidad humana.
 Informática: Conjunto de conocimientos científicos y técnicas que hacen posible el
tratamiento automático de la información por medio de computadoras.
 Inteligencia Artificial: hace referencia a la simulación de funciones y actividades
cognitivas propias de la inteligencia humana por medio de la computadora, es decir, a la
creación de máquinas capaces de aprender y autoperfeccionarse.

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 Interface: Circuito o conector que hace posible el “entendimiento” entre dos elementos de
hardware, es decir, permite su comunicación.
 Interruptor: su función es cortar o no, el paso de la corriente eléctrica: por medio de
distintos tipos de mecanismos, juntan y separan cables. La llave de la luz y el pulsador de
un timbre son ejemplos de interruptores.
 Microcontrolador: Un microcontrolador es un circuito integrado programable que
contiene todos los componentes de un computador, se emplea para realizar una tarea
determinada para la cual ha sido programado. Dispone de procesador, memoria para el
programa y los datos, líneas de entrada y salida de datos y suele estas asociado a múltiples
recursos auxiliares. Puede controlar cualquier cosa y suele estar incluido en el mismo
dispositivo que controla.
 Microchips: (a veces llamado “chip”) es un conjunto de circuitos empaquetados para
computador (conocido como “circuito integrado”) fabricado de silicón a muy pequeña
escala.
 Pinza: Una de las configuraciones características del elemento terminal de un manipulador
o de un robot. Se articula con el resto de la estructura a través de la muñeca.
 RI: Siglas utilizadas para referirse a un robot industrial.
 Robot: Manipulador mecánico, reprogramable y de uso general. Se define como un sistema
híbrido de cómputo que realiza actividades físicas y de computación.
 Robótica: La robótica es la rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y
aplicaciones de los robots.
 Rotación: Movimiento básico en un manipulador.
 Sensor: transductor que capta magnitudes y las transforma en señales eléctricas.

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BIBLIOGRAFIA
PeraltaPinares,M.(19 de Marzo de 2011). AdesCerberoz.Recuperadoel 15de Mayo de 2019, de
https://adescerberoz.wordpress.com/arquitectura-de-la-robotica/