1. Detalles de Simulink Orientados a
Control de Sistemas ContinuosControl de Sistemas Continuos
Dr. Javier Vega Pineda

2. Multiplexer y WorkspaceMultiplexer y Workspace
En Simulink En Matlab

3. SubsistemasSubsistemas
• Muy útil para crear sistemas jerárquicos,
d blagrupando bloques
• Existen dos formas de crear un subsistema:
1. Insertando un bloque de subsistema y llenarlo
con los bloques
2. Agrupar bloques ya creados en un subsistema

4. Subsistemas (modo 2)Subsistemas (modo 2)
Edit | Create Subsystem o Ctrl‐G

5. Modelando una ecuación diferencial o
Un sistema continuo
tdx )(
Ctx
dt
tdx
+−= )(2
)(

6. Modelando una ecuación diferencial o
Un sistema continuo

7. Modelando una ecuación diferencial o
un sistema continuo con la
Función de Transferencia del sistemaFunción de Transferencia del sistema

8. Respuesta de un sistema, Matlab
8
)( 2
=sH
X(s) Y(s)
84
)( 2
++ ssx(t) y(t)

9. Respuesta de un Sistema, Simulink
explícito o general

10. Respuesta de un Sistema, Simulink
explícito o general

11. Respuestas de sistemas
•Modificar para un sistema
inestable
•Modificar para un sistema
siempre oscilando o
críticamente estable

12. Controlador PID
Proporcional‐Integral‐Derivativo
Proceso de tercer orden. Tres reactores en cascada
Utilizando la técnica de control Ziegler‐Nichols
pV Variables:
H= altura del agua en el tanque
Vol=volumen del agua en el tanque
H
V=voltaje aplicado a la bomba
Parámetros:
A=área de la sección transversal del tanqueA=área de la sección transversal del tanque
p=constante relacionada con la tasa del flujo
de agua en la entrada
q=constante relacionada con la tasa del flujo
Hq de agua de salida
HV
dH
AV l
dModelo del sistema:
HqpV
dt
AVol
dt
−==

13. Controlador PIDControlador PID
HqpV
d
dH
AVol
d
d
−== qp
dtdt

14. Controlador PIDControlador PID
Nivel de agua deseado = 10 Nivel de agua deseado = 49