1. El sistema de navegación. Este Sistema consta de tres variables de entrada, dos de salida, y un conjunto de reglas descritos a continuación: -Posición relativa de un elemento inanimado del escenario en: El eje X, El eje Y y El Eje Z. -Un Vector de desplazamiento real del ente difuso formado por valores de: Componente en el eje X y Componente en el eje Y

2. Las variables de entrada ( El concepto ). Las componentes de posición relativa de los objetos inanimados respecto del ente difuso son importantes debido a que permiten estimar el grado de peligrosidad que estos representan. Para lograr y simplificar esta tarea, se restringió el valor máximo de las dimensiones de los objetos inanimados del escenario con lo que se puede tener una estimación más general con el simple hecho de conocer su posición dentro del mismo. Si la estimación no resulta suficiente, se hace una “Medición” del objeto utilizando para ello componentes geométricos más simples como lo son sus vértices y haciendo uso de proyecciones planas de estos.

3. Las variables de entrada ( la definición ). Para la componente relativa en el eje X: -6 conjuntos difusos, con funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales. Para la componente relativa en el eje Y: -3 conjuntos difusos, con funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales. Para la componente relativa en el eje Z: -5 conjuntos difusos, con funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales.

4. Ya que conocemos las componentes relativas de el objeto inanimado, y se ha evaluado como un obstáculo dentro de nuestro plano inmediato de desplazamiento, nuestro sistema difuso será capaz de generar dos componentes de desplazamiento que permitirán al ente difuso librar el obstáculo u obtener una trayectoria de menor riesgo. Por lo anterior, las variables de salida van a representar los componentes vectoriales de la nueva trayectoria del ente difuso. Las variables de salida ( El concepto ).

5. Las variables de salida ( la definición ). Para la componente vectorial en el eje X: -5 conjuntos difusos, con funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales. Para la componente vectorial en el eje Y: -3 conjuntos difusos, con funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales.

6. La matriz de reglas del sistema ( definición ).

7. Esquema general del funcionamiento del sistema de navegación.

8. El sistema de EVASIÓN-ataque . Este Sistema consta de seis variables de entrada, tres de salida, y un conjunto de reglas descritos a continuación: -Posición y Desplazamiento relativos de la nave del usuario en: Los ejes X, Y y Z. -Un Vector de desplazamiento real de la nave difusa formado por valores de: Componentes en el eje X, Y y Z.

9. Las variables de entrada ( El concepto ). La definición conceptual de estas variables, sería la de los parámetros de un radar, pero un radar restringido a detectar un solo elemento, en este caso, la nave del usuario. Como todo radar, este tiene un rango espacial de detección, con la diferencia de no ser una esfera sino un prisma rectangular. El sistema, es capaz de determinar la posición y dirección relativas de la nave del usuario respecto a la nave difusa, lo que le permite conocer el riesgo que este representa, y así poder decidir que medidas tomará a fin de mejorar su situación de defensa o emitir una acción ofensiva.

10. Las variables de entrada ( la definición ). Para las componente de posición relativas en los ejes X, Y y Z: -9 conjuntos difusos c/u, con funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales. Para las componentes de desplazamientos relativos en los ejes X, Y y Z: -9 conjuntos difusos, con funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales.

11. Las variables de salida ( El concepto ). Con el conocimiento de la posición y desplazamiento relativos del usuario en el espacio virtual, se procede a la evaluación de reglas que definen el comportamiento de nuestra nave difusa y obtenemos como resultado un vector de desplazamiento real que nos permitirá mejorar nuestra situación de evasión o permitirá generar una respuesta de ataque que comprometa el estado del usuario. Entonces, las variables de salida van a representar a las componentes vectoriales de la nueva trayectoria de la nave difusa.

12. Las variables de salida ( la definición ). Para las componentes vectoriales de desplazamiento en los ejes X, Y y Z: -9 conjuntos difusos, con funciones de pertenencia triangulares y trapezoidales.

13. La matriz de reglas del sistema ( definición ). La siguiente, muestra una matriz de reglas general, que define el comportamiento de la nave difusa considerando casos en que el usuario no representa un peligro latente. En estos casos, la toma de decisiones no implica un análisis minucioso y solo considera dos variables; según sea el caso componentes individuales de posición y desplazamiento de cada uno de los ejes.

14. La matriz de reglas del sistema ( definición 2 ). Para casos de mayor riesgo, se hace la evaluación considerando cuatro variables, que involucran posiciones y desplazamientos relativos del usuario en un plano. Como ejemplo se muestran las definiciones de algunas reglas. if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is HAdel then NDesY is SDesY; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is MuAdel then NDesY is SDesY; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is MeAdel then NDesY is SDesY; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is DTAtras then NDesY is DCArr; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is DEAtras then NDesY is DCArr; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is DMAtras then NDesY is DCArr; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is DCAtras then NDesY is DCArr; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is SDesZ then NDesY is SDesY; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is DCAdel then NDesY is SDesY; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is DMAdel then NDesY is SDesY; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is DEAdel then NDesY is SDesY; if PosY is PAba and DesY is DCArr and PosZ is PAdel and DesZ is DTAdel then NDesY is SDesY;

15. Sistemas difusos adicionales. Como parte del sistema de evasión-ataque, se identificaron dos sistemas más, que comprenden un asistente de mira y un sistema guía de misiles, que permitirán a la nave difusa tener un mejor desempeño. El asistente de mira, servirá de bandera para activar una acción de ataque, ya sea la ejecución de un disparo láser o la liberación de un misil, en cuyo caso, se pondrá en marcha también el sistema de guía de misiles.

16. El sistema de mira Este sistema tiene como objetivo detectar la posición del usuario en un rango a lo largo de la trayectoria inmediata de la nave difusa, y construir un vector que permita definir la posible trayectoria de un disparo láser o un misil. El rastreo del usuario se efectúa dentro de un hiperespacio piramidal definido por su campo de visión con una región ciega que impide detectar al usuario. El sistema cuenta con 6 variables de entrada correspondientes a las componentes de posición y desplazamiento relativos del usuario, y tres salidas que definen un punto como objetivo de disparo.

17. Esquema del sistema de mira

18. El sistema de guía de misiles Este sistema tiene como objetivo detectar la posición del usuario en un rango a lo largo de la trayectoria del misil, y construir un vector de desplazamiento que permita definir la posible trayectoria que causará impacto del misil sobre el usuario. Al igual que el sistema de mira, cuenta con 6 variables de entrada correspondientes a las componentes de posición y desplazamiento relativos del usuario, y tres salidas que definen un vector de desplazamiento. Es importante mencionar, que el misil tiene una región de visión ciega, que permite al usuario evadir al impacto, si reacciona a tiempo.

19. Esquema dEl sistema de guía de misiles