Este documento describe cómo hacer que un robot siga una línea utilizando un sensor de luz. Inicialmente, el enfoque más simple es hacer que el robot avance cuando está sobre la línea y gire cuando no está, pero una mejor solución es hacer que siga el borde de la línea. Esto implica seguir un nivel de luz intermedio entre el color de la línea y el color del suelo, usando un controlador proporcional programado con Lejos para guiar al robot.

1. Colegio nacional Nicolás es
guerra
Michael alejandro varela906

2. Seguir una línea

3. Seguidor de Línea
Hacer que un robot siga una línea tiene muchas utilidades
como por ejemplo la de trazar caminos con líneas para que los
robots se muevan sobre estos caminos mientras realizan
alguna tarea. A simple vista parece algo sencillo de hacer pero
tiene algunos detalles que complican un poco las cosas.
Mostraremos la forma de hacer que el robot, equipado con un
sensor de luz, siga una línea. Se partirá de la solución trivial la
cual se irá mejorando hasta obtener un resultado aceptable,
pero no el mejor posible.
El resultado final será la implementación de un controlador
proporcional encargado de guiar al robot. El controlador se
programará con lejos. La configuración del robot y una
demostración del resultado final se muestran a continuación:

4. Lo primero que piensa el programador es algo
más o menos así:
1) Tomar lectura del sensor de luz
2) Si el robot esta sobre la línea avanzar
) Si el robot no está sobre la línea rotar hasta
encontrarla y volver a 1

5. ¿En lugar de seguir la línea lo que realmente tenemos que hacer es
seguir un borde de esta. Como se muestra en la figura de la derecha.
De esta forma siempre sabremos donde esta la línea y al momento de
perderla sabremos donde ir a buscarla, lo cual ya es un avance
respecto a nuestra solución trivial.
Seguir un borde significa que seguiremos algún nivel de luz que este
entre el color de la línea y el color del suelo (superficie donde se dibuja
la línea). Por ejemplo: Si nuestro piso es blanco y para blanco el sensor
retorna digamos 50 (por poner un número) y la línea es negra y para
negro el sensor retorna digamos 40, entonces nuestro robot tendría
que seguir el 45 que representaría un borde de la línea, una especie de
"gris", entre blanco y negro (50+40)/2. Teniendo en cuenta lo dicho
podríamos definir un rango de valores como el siguiente:

6. Seguidor de Línea

7. Seguidor de Línea
Pendiente = m = (cambio en y)/(cambio en x) =
( 1- (-1)) / (-5 - 5 ) = 2/-10 = -0.2