Este documento presenta un proyecto de un robot que clasifica piezas por color usando un sensor de color. Explica los pasos para programar el robot en Cosmirc usando MELFA-BASIC IV, incluyendo agregar cajas y un sensor de color en el área de trabajo virtual, programar los movimientos del robot para inspeccionar y clasificar 3 piezas por color, y compilar y ejecutar el programa. El objetivo del proyecto era enseñar sobre el uso de sensores en robots y la clasificación de piezas.

1. TITULO DEL TRABAJO;
Sensores
NOMBRE DEL ESTUDIANTE;
Juan Carlos Martínez Velázquez
Ángel Julián González Contreras
José Jonathan Vidal Flores
MATERIA;
Optativa
(Fundamentos de robótica industrial)
NOMBRE DEL MAESTRO;
Carlos Hernández Mosqueda

2. Introducción.
Habitualmente, la programación de un robot resulta un proceso continuo de
ensayo y error. Por ello, la mayoría de los entornos de programación son
interpretados, pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado y
evitar el ciclo editar-compilar-ejecutar-reprogramar, costoso en tiempo. Es
deseable una buena capacidad de depuración y ejecución paso a paso.
Objetivo.
Realizar el programa, interfaz gráfica y grabación de puntos, necesarios para que
el robot realice un movimiento de piezas conforme al color.
Marco teórico.
En función de la sintaxis del lenguaje y de su complejidad se pueden distinguir tres
tipos:
Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de posiciones y de
acciones (por ejemplo, la apertura o cierre de la pinza de un manipulador), para
repetirla posteriormente en un orden prácticamente fijo. El robot aprende dichas
posiciones y acciones mediante:
El movimiento del robot gracias a un teclado especial denominado teach pendant,
a un ratón o a un joystic.
El movimiento manual del mismo y el almacenamiento de las posiciones de
los encoders.
Por otra parte, en función del nivel de abstracción que permiten a la hora de
especificar la tarea, los lenguajes pueden ser:
Orientados al robot.
Orientados a la tarea.

3. Las instrucciones de los lenguajes orientados al robot son órdenes para la lectura
del estado de los sensores y para el movimiento de los actuadores. El
programador debe establecer de modo secuencial cuál será el comportamiento de
los actuadores en función de las señales de los sensores.
Estructura de los robots industriales
Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales
rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante
juntas oarticulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.
Elementos estructurales de un robot industrial
Una articulación puede ser:
Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje
solidario al eslabón anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se
dice que una cadena cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero,
que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final queda libre. A éste
se puede conectar unelemento terminal o actuador final: una herramienta especial
que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, que debe
diseñarse específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de
soldadura, de pintura, etc. El punto más significativo del elemento terminal se
denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendría
a ser el centro de sujeción de la misma.

4. Punto terminal de un manipulador
Los elementos terminales pueden dividirse en dos categorías:
pinzas (gripper)
herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de
sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o más dedos.
QUÉ ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamársele, no es más que un dispositivo
diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en
otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y
manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización
de componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos
aquellos componentes que varían su magnitud en función de alguna variable), y la
utilización de componentes activos.
Desarrollo
La interfaz deberá contar con cuatro áreas: Almacén, inspección, recepción de
piezas rojas y recepción de piezas azules.
Esta aplicación deberá realizarse únicamente con 5 puntos (correspondientes uno
por cada área y el punto Home).
La secuencia inicia con tres piezas en el almacén, de ahí serán trasladadas al
área de inspección para identificar el color al que pertenecen y ser estibadas en el
área del color adecuado.

5. en caso de encontrar alguna pieza que no corresponde al color se hace necesario
concluir el programa para que el operario decida que hacer con la pieza fuera de
especificaciones.
Figura 1
Paso 1.-abrir el programa cosimir al abrir el programa se abrirá una ventana de ayuda que no
usaremos por el momento asi que se devera cerrar la ayuda después de eso poner el cursor en file
y seleccionar proyect wizard
Figura 2
Paso 2.- al seleccionar proyect wizard se abrirá una ventana donde nos pide poner el nombre del
proyecto y también podemos seleccionar browser donde nos da lo opción de guardarlo en un
destino diferente ya una vez puesto el nombre y el destino donde se piensa guardar el proyecto se
selecciona la casilla next.

6. Figura 3
Paso 3.- después del paso de la figura 2 nos abrirá otra ventana donde nos saldrán los tipos de
robots y el que debemos seleccionar será el RV-2AJ donde estará seleccionado el número 1 del
interfas cads y en la opción hands también deberá estar seleccionada la opción 1 donde la opción
programmin language debe estar seleccionado MELFA-BASIC IV y las opciones que quedan
sobrando se quedan igual y se selecciona la casilla next para finalizar este paso. Después de
seleccionar next saldrá una nueva ventana donde se seleccionara finish y aquí concluirá este paso
Figura 4
Paso 4.-despues del paso de la imagen 1.4 se abrirá la ventana donde seleccionara ok y después
de seleccionar ok se cerrara la ventana y nos dará la opción para poder manipular el robot

7. Figura 5
Paso 5.- seleccionar modelo libraries y se abrirá la ventana donde seleccionaremos miscellaneous
primitives. Después seleccionamos opción box y le damos donde dice add y agregaremos seis
cajas al área de trabajo .Ya que agreguemos las cajas al area de trabajo recordemos que sus
coordenadas en todas las cajas son 0,0.
coordenadas en todas las cajas son 0,0.
Figura 6
Paso 6.- seleccionar las cajas y poner sus coordenadas en x, y, z longitud y altura de cada una de
ellas para poder llegar a este paso se selecciona model explorer ya una vez seleccionado se da un
clip a la opción objets después se selecciona la box a la que se le va a cambiar el tamaño y
posición ya una vez que escogimos la box no saldrá la opción base esta opción la seleccionamos
y nos saldrá del lado derecho de nuevo la opción box a esta opción le damos un clip derecho al
mouse y nos saldrán varias opciones seleccionamos la opción propertis y nos abrirá la opción para

8. poder cambiar el tamaño de las cajas y para cambiar su posición daremos clip a position y estas
fueron
box: X:- 100 ,Y: -400 y en Z: 0.0
box 1: X:-100 ,Y:- 300 y en Z 0.0
box 2: X :100 , Y: 0.0 y en Z: 0.0
box 3: X: -100, Y: 200 y Z: 0.0
Para el tamaño de las box, box 1, box 2 y box3 es en: X 200, Y 200, Z 200.
Para las cajas
box 4: X: 0.0, Y: -300 y Z: 200
box 5: X:0-0, Y: -300 y Z: 250
box 6: X:0-0, Y: -300 y Z: 300
para la caja box 4,box 5 y box 6. Su volumen es: X 50, Y 50, Z 50 para estas últimas cajas en la
opción base se da un clip derecho y se selecciona la opción grip point esto es para que el griper o
pinza pueda agarrar las cajas.
Figura 7
Paso 7.- seleccionar modelo libraries y se abrirá la ventana donde seleccionaremos miscellaneous
sensors. Después seleccionamos la opción color sensor y le damos donde dice add y agregaremos

9. un sensor de color que colocaremos en la caja blanca que se encuentra sola .Ya que agreguemos
el sensor recordemos que sus coordenadas serán 0,0.
Figura 8
Paso 8.- para sacar el control del robot o el jog operation presionamos la tecla f8 y la tecla fn y para
grabar los movimientos del robot seleccionamos current position.

10. Figura 9
Paso9.-se seleccionamodel explorerydespuésobjectsparapoderdesplegarlaopciónde sensor
colorya una vezque se desplegaronlasopcionesde sensorcolorse escoge laopciónde outputs
para seleccionarlassalidasque sonredGreenyblue despuésde estose seleccionaralaopciónRV-
2AJ y se desplegarán laopcióninputyahí se arrastraran lassalidasyamencionadas. Estassalidas
se tienenque colocarcada vezque se reseteael áreade trabajo

11. Figura 10
Una vez ya terminado el programa se compila dándole clip en execute después
saldrán varias opción y se dara clip en start cycle y con esto se concluirá esta
práctica.

13. Conclusión.
En esta práctica número 6 incrementamos más nuestro conocimiento en la materia
debido a que realizamos una práctica en la adquirimos un conocimiento más el
cual fue llevar acabo la manipulación de un sensor que distinguiera dos diferentes
colores y así las acomodara en las mesas que le tocaban, fue un nuevo paso ya
que es la primera vez que usamos sensores. Fue un reto el realizar esta práctica
pero la pudimos llevar acabo con fuerte trabajo en equipo y como siempre la
ayuda y guía del maestro que está ahí siempre para solucionar y aclarar nuestras
dudas por lo cual pudimos ver que cada vez más y más estamos adquiriendo
conocimientos en la materia.