Este capítulo describe los diferentes tipos de grados de libertad y articulaciones que pueden tener los robots, incluyendo articulaciones lineales, de giro, planares, cilíndricas y esféricas. También explica los diferentes tipos de robots como cartesiano, cilíndrico y esférico en términos de sus grados de libertad de rotación y movimiento lineal.

1. Capítulo 2
Grados de libertad
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2.  Articulacion lineal o prismática
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3.  Articulación de giro
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4.  Articulación planar: 2 lineales
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5.  Articulación cilindrica: 1 giro, 1 lineal
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6.  Articulación esférica: 3 giros en planos perpendiculares
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7.  Robot articulado: grados de libertad
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8.  Ejes de coordenadas
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9.  Robot cartesiano
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10.  Robot cilindrico
 1 rotación en la base
 2 lineales
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11.  Robot esferico
 2 rotaciones y 1 lineal
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12.  Robot articulado con 5 grados de libertad
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13.  Robot SCARA
 2 rotaciones paralelas
 1 lineal
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