La presentación es la primera etapa sobre diseño y estructura del brazo seleccionador de objetos el cual se enfocara en la selección de residuos sólidos con el fin del cuidado de la salud pública y obtención de materia prima para próximo uso como se explico en el presente evento. producido por EPISI UNAM- ILO.
3. 3
ALGORITMOS EVOLUTIVOS PARA LA IMPLEMENTACIÓN DE
UN SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN Y SELECCIÓN DE RESIDUOS
SÓLIDOS, ILO, PERÚ.
PROYECTO DE INVESTIGACIÓN
EQUIPO DE INVESTIGACION
ALEX PETER ZÚÑIGA INCALLA
TEDDY ALEXIS MARON LLANOS
BRIA JOSEPH RAMOS AMEZQUITA
ULISES GORDILLO ZAPANA
RENEE M. CONDORI APAZA
11. FLOW SHEET DEL DESARROLLO DE L PROYECTO
DE INVESTIGACION
12. En robótica define como esta construido físicamente un robot
• Se definen dos grandes clases:
– Robots manipuladores
– Robots móviles
• El robot manipulador permanece
anclado en una posición
• El robot móvil se pueden mover por
el entorno
Morfología robótica
14. Robots Manipuladores
• Los manipuladores se constituyen de:
Brazo: proporciona movilidad. Permite
aproximarse al objeto.
Muñeca: proporciona destreza. Permite
posicionarse de forma precisa sobre el objeto
Elemento terminal: permite realizar la
actividad del robot. (soldadores, equipos de
pintura
Elemento
terminal
Brazo
Muñeca
Articulaciones
Eslabones
15. Las articulaciones proporcionan la movilidad.
Pueden ser de 2 tipos:
Prismáticas (o de traslación): los eslabones pueden moverse en
direcciones perpendiculares entre sí
Rotacional (o de revolución): los eslabones pueden rotar entre si.
1 Traslación 1 Traslación
1 Rotación
16. Manipulador Cartesiano
• Geometría compuesta por tres articulaciones prismáticas. 3 GDL.
• Los ejes de las articulaciones usualmente son ortogonales entre si.
• El GDL de cada articulación se corresponde con una variable espacial
X,Y,Z.
• Ofrecen una gran rigidez mecánica.
• El espacio de trabajo viene definido por un paralelepípedo rectangular.
• Tiene una gran precisión.
• Destreza muy limitada, si se desea manipular un objeto hay que
aproximarse desde un lado.
Espacio de
trabajo
17. 17
• Software CNC Mach3, su función es controlar y calibrar el
funcionamiento del brazo robótico en sus diferentes ejes.
21. • Software Software Matlab, toolbox de procesamiento de imágenes y machine
learning. Su función es capturar, procesar e identificar los objetos en la Faja
transportadora para seleccionarlos y desplazarlos a su respectivo recipiente.
24. • Tarjeta Electrónica de control numérico computarizado (CNC). Se
desarrollara para el control de los ejes de movimiento y movimiento
propio del brazo robot.
25.
26. DESCRIPCION DEL PROTOTIPO
• Estructura de Aluminio con soporte de 2 ejes de Movimiento y Faja para
desplazamiento de los objetos.
• Cámara de captura de imágenes por conexión USB
• Brazo robótico de 3 grados de libertad, su función será de recoger los
objetos de la Faja y desplazará a los recipientes respectivos de acuerdo
al reconocimiento realizado por el procesamiento de imágenes.
27. METALES VIDRIOS PLÁSTICOS RESIDUOS
ORGÁNICOS
PELIGROSOS GENERALES PAPEL Y
CARTÓN
TIPOS DE RESIDUOS DE ACUERDO A LA LEY N° 27314
“LEY GENERAL DE RESIDUOS SOLIDOS”
NTP 900.058.2005
NTP 900.058.2005 “ Código de Colores
para los Dispositivos de Almacenamiento de los Residuos”
Rapid development and testing of prototype systems and validation of operational concepts to reduce risk and cost of future exploration missions:
Crew Mobility Systems
Systems to enable the crew to conduct “hands-on” surface exploration and in-space operations, including crew excursion vehicles, advanced space suits, and crew egress
Deep Space Habitation Systems
Systems to enable the crew to live and work safely in deep space, including deep space habitats, reliable life support, radiation protection, and fire safety
Vehicle Systems
Systems for in-space propulsion stages and small robotic landers, including nuclear propulsion, modular power systems, lander technology test beds, and autonomous precision landing
Operations
Systems to enable more efficient mission and ground operations, including integrated testing, autonomous mission ops, integrated ground ops, and logistics reduction
Robotic Precursor Activities
Acquire strategic knowledge on potential destinations for human exploration to inform systems development, including prospecting for lunar ice, characterizing the Mars surface radiation environment, radar imaging of NEAs, instrument development, and research and analysis
Summary for FY14
AES has established 64 milestones for FY14
Over 60% include flight demonstration elements
Goal to achieve at least 80%
AES included 559 civil servants in FY14