Manual de programación con Win-FST en PLC Festo

Festo Didactic • Win FST
1
Contenido
El lenguaje de programación
Win FST 4.10 para PLC´s
Programando con Win FST

Win FST • Festo Didactic
2
Tabla de contenido
Edición: 01/2004
Autor: Edward Gasper
Traducción: Cristóbal Jiménez, Festo México
© 2002 by Festo Didactic GmbH & Co.,
Rechbergstraße 3, D-73770 Denkendorf
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3
Contenido
Contenido
Contenido ........................................................................................ 3
Primeros pasos
1 Primeros pasos 7
1.1 Iniciando el software Win FST .............................................. 9
1.2 Creación de un nuevo proyecto............................................ 9
1.3 Creación de un programa.....................................................11
1.4 Configuración de las Entradas/Salidas ................................12
1.5 Declaración de las variables.................................................14
1.6 Escritura de un programa.....................................................16
1.7 Verificación de un programa ................................................17
1.8 Compilación y construcción de un programa........................18
1.9 Configuración del Controlador .............................................20
1.10 Transferencia del Programa al PLC.......................................22
1.11 Monitoreo en línea...............................................................22
1.12 Respaldo y restauración de proyectos .................................24
1.12.1 Respaldo .................................................................24
1.12.2 Restauración ...........................................................25
1.13 Salida del programa.............................................................26
Programación en Lista de Instrucciones
2 Programación en Lista de Instrucciones......................29
2.1 Introducción.........................................................................29
2.2 Elementos del STL................................................................29
2.2.1 Paso ........................................................................29
2.2.2 Instrucciones...........................................................29
2.3 La instrucción STEP..............................................................30
2.4 Una frase dentro de un paso................................................30
2.5 Varias frases dentro de un paso...........................................31
2.6 Ejecución de un paso con la instrucción OTHRW..................32
2.7 Utilización del comando ELSE en lugar del OTHRW ..............32
Comandos estándar utilizados en STL
3 Comandos estándar utilizados en STL ........................35
3.1 Introducción.........................................................................35
3.2 Lista de palabras clave.........................................................35
3.2.1 Transferencia de Instrucciones en STL.....................35
3.2.2 Instrucciones lógicas en STL....................................36

4
Tabla de contenido
Inicio del proyecto “Dispositivo de elevación”
4 Inicio del proyecto “Dispositivo de elevación” ........... 39
4.1 Introducción.........................................................................39
4.2 Creación del proyecto y del programa en WinFST.................40
4.3 Configuración de E/S ...........................................................40
4.4 Declaración de los programas..............................................41
4.5 Escritura del programa.........................................................41
4.6 Verificación del proyecto......................................................43
4.7 Elaboración y construcción del proyecto ..............................43
4.8 Ajustes del controlador........................................................44
4.9 Carga del programa al PLC ...................................................45
4.10 Monitoreo en línea...............................................................46
Utilización de temporizadores
5 Utilización de temporizadores .................................... 51
5.1 Introducción.........................................................................51
5.2 Utilización de la función de ayuda........................................51
5.3 Aplicación de un temporizador en el proyecto......................52
Utilización de contadores
6 Utilización de contadores............................................ 57
6.1 Introducción.........................................................................57
6.2 Utilización de la función de conteo.......................................57
6.3 Aplicación del contador en nuestro proyecto .......................58
Multitarea
7 Multitarea.................................................................... 63
7.1 Introducción.........................................................................63
7.2 Términos asociados con la Multitarea..................................63
7.2.1 CFM – Llamada a módulo de función........................64
7.2.2 CMP – Llamada a módulo de programa....................64
7.2.3 Llamado de un módulo ............................................65
7.2.4 Llamado de programas ............................................66
7.3 Utilización de banderas........................................................66
7.4 Utilización del módulo de señal intermitente (Blink) ............66
7.5 Tarea de control inicial.........................................................69
7.5.1 Lista de asignaciones...............................................69
7.6 Estructura de los proyectos y de los programas ...................70
7.6.1 Arbol del proyecto ...................................................70
7.6.2 Programa de organización principal.........................70
7.6.3 Programa de secuencia............................................71

5
Contenido
7.7 Requerimientos adicionales de control................................71
7.7.1 Lista de asignaciones ..............................................72
7.8 Estructura de los proyectos y de los programas...................73
7.8.1 Arbol de proyecto ....................................................73
7.8.2 Programa principal ..................................................74
7.8.3 Programa de secuencia............................................75
7.8.4 Programa de generación de señal intermitente........76
Redes de Comunicación
8 Redes de Comunicación...............................................81
8.1 Introducción.........................................................................83
8.2 Verificación de la dirección de su PC....................................83
8.3 Localización de una dirección IP libre para sus PLC´s...........84
8.4 Modificación de la dirección IP de sus PLC´s........................84
8.4.1 Configuración de E/S...............................................87
8.4.2 Configuración del Controlador.................................88
8.4.3 Carga del proyecto y de los Drivers al PLC ...............89
8.5 Conexión de par de cables trenzados...................................90
8.6 Verificación de la Comunicación...........................................90
8.7 Comunicación con el Controlador.........................................91
Utilización de Ethernet
9 Utilización de Ethernet................................................93
9.1 Introducción.........................................................................91
9.2 Programación vía Ethernet...................................................95
9.2.1 Importación de Módulos..........................................95
9.2.2 Módulo IP_TABLE ....................................................97
9.2.3 Módulo EASY_R.......................................................98
9.2.4 Módulo EASY_S.......................................................99
9.3 Programación simple utilizando Ethernet.............................99
9.3.1 Tarea de control.......................................................100
9.3.2 Componentes de la Estación A.................................100
9.3.3 Componentes de la Estación B.................................100
9.3.4 Transferencia de datos ............................................101
9.3.5 Lista de asignaciones ..............................................101
9.3.6 Elaboración del programa para le Estación A...........102
9.3.7 Programa principal para la Estación A......................104
9.3.8 Programa de secuencia para la Estación A...............106
9.3.9 Programa de señal intermitente para Estación A......108
9.3.10 Elaboración del programa para Estación B...............108
9.3.11 Programa principal para Estación B .........................110
9.3.12 Programa de secuencia para Estación B ..................111
9.3.13 Programa de señal intermitente para Estación B .....113
9.3.14 Carga y prueba del programa............................113

6
Tabla de contenido
Utilización del Servidor para WEB
10 Utilización del Servidor para WEB .............................. 115
10.1 Introducción.........................................................................117
10.2 Configuración para Acceso Remoto......................................117
10.3 Diseño de páginas Web con HTML .......................................120
10.3.1 Comandos HTML......................................................120
10.3.2 Comandos básicos HTML .........................................120
10.3.3 Estructura básica de una página HTML ....................121
10.4 Creación de un Documento HTML ........................................122
10.4.1 Creación de una Página Web Simple........................122
10.4.2 Guardado del archivo HTLM.....................................123
10.4.3 Visualización de un Documento HTML .....................123
10.5 Página Web Simple con comandos CI embebidos ................126
10.5.1 Página Web Básica con comandos CI embebidos.....126
10.5.2 Consultas Repetidas al Servidor Web.......................128
10.6 Página Web Avanzada con comandos CI embebidos ............129
10.6.1 Diseño de una página Web avanzada.......................130
10.6.2 Creación, carga y visualización de la página ............132
Utilización del Desarrollo de HMI
11 Desarrollo de HMI ....................................................... 133
11.1 Formas HTML .......................................................................135
11.2 Etiqueta HTML <Form> y Elementos de Forma .....................129
11.2.1 Elemento Botón .......................................................130
11.2.2 Elemento Caja de prueba (Checkbox).......................131
11.2.3 Elemento caja de Texto............................................131
11.3 Control Remoto de Dispositivos con un HMI.........................131
11.3.1 Funciones Javascript CISend y CISend2....................132
11.3.2 Creación de un archivo Javascript ............................132
11.4 Operación remota del Dispositivo de Elevación....................135
11.4.1 Creación de Botones................................................136
11.4.2 El archivo completo HTML........................................138
Diagrama de flujo del Proyecto
12 Diagrama de flujo del Proyecto................................... 143
12.1 Diagrama de flujo del Proyecto ............................................143

7
Primeros Pasos
Capítulo1
Primeros Pasos

8
Primeros Pasos

9
Primeros Pasos
Win FST
Este manual está elaborado para quienes inician la programación con el
software Win FST. Este manual contiene algunos ejemplos.
1 Primeros pasos
1.1 Inicio del software Win FST
Al iniciar el software Win FST observará la siguiente pantalla:
1.2 Creación de un nuevo proyecto
• De un Click en [File],[New Project].

10
Primeros Pasos
• La ventana de diálogo aparecerá con el signo “?” en el campo para la
introducción del nombre.
• Introduzca el nombre de su proyecto.
• De un Click en [OK]
• Una nueva ventana de diálogo aparecerá para que introduzca los ajustes
del proyecto.
• Escoja el tipo de controlador en base al que esté utilizando.

11
Primeros Pasos
• Tal vez desee añadir un comentario para el proyecto. Sin embargo, no es
necesario.
• De un Click en [OK]
• Será llevado a la ventana principal con una nueva ventana (“Project
Tree”) en la parte superior izquierda.
• Es allí donde se lleva a cabo la navegación por todo el proyecto.
1.3 Creación de un programa
• Hay varias formas de crear un programa.
• De un Click en [Insert], [New Program] o [Program], [New].
• O puede dar un click en el botón derecho del ratón en “Program” y dar
un click en “Insert Program”
• Una ventana de diálogo aparecerá.

12
Primeros Pasos
• El nuevo programa que ha creado aparecerá bajo la carpeta “Program”
en el árbol del proyecto.

13
Primeros Pasos
1.4 Configuración de Entradas/Salidas
• Antes de declarar las variables, necesita configurar las E/S.
• De un doble click en “IO Configuration” en la lista del árbol del proyecto.
• Aparecerá una ventana de diálogo.
• La pantalla estará en blanco.
• Mueva al ratón a la pantalla y de un click derecho.
• De un Click en “Insert IO Module”
• Una nueva ventana de diálogo aparecerá

14
Primeros Pasos
• Escoja el PLC que esté empleando.
• Escoja “0” tanto para “OW” como para “IW”.
• Éste es el número de palabra tanto para las entradas como para las
salidas de la cual comenzaremos a direccionar.
• De un Click en “OK”
• Cierre la ventana.

15
Primeros Pasos
1.5 Declaración de las variables
• Necesita declarar las variables que utilizará en su programa.
• Esto se hace en “Lista de Asignaciones” (“Allocation List”).
• De un doble click en la opción “Allocation List” del árbol del proyecto.
• Aparecerá una nueva pantalla con tres encabezados:
• Operando
• Símbolo
• Comentario
• “Operand” es la dirección absoluta que reconoce el PLC de las entradas
y la salidas.
• “Symbol” es el operando simbólico el cual le es familiar al programador.
• “Comment” son los comentarios acerca del operando en cuestión.
• Los operandos simbólicos y los comentarios son opcionales; sin
embargo se aconseja definirlos con el fin de documentar al proyecto.
• Para insertar una variable de un click derecho, y de un click en [Insert
Operand]
• Otra manera es presionando la tecla [Insert].

16
Primeros Pasos
1.6 Escritura del Programa
• De un doble click en el programa que creó.
• Se abrirá una ventana de programación.
• Si tiene abierta más de una ventana, ésta se sobreposicionará.

17
Primeros Pasos
• Junto con la ventana de programación, la ventana “STL Shortcuts”
aparecerá para auxiliarle.
• Escriba su programa en Lista de Instrucciones.
• Puede introducir los comandos por el teclado o bien utilizar el menú de
comandos.
• Puede introducir los operandos por el teclado o por el botón derecho del
ratón y utilizar la opción “insert Operand”. La ventana de la lista de
asignaciones aparecerá.
1.7 Verificación del Programa
Después de escribir el programa, puede verificarlo con el fin de detectar y
corregir los posibles errors de sintaxis y de direccionamiento.
Con esta función, es possible eliminar dichos errores antes de cargar el
programa.
• De un Click en su programa en el navegador del proyecto.
• Su programa debe estar abierto y con la ventana del editor activa.
• De un Click en el ícono “Compile Active Module” o pulse [Ctrl] + [F7]

18
Primeros Pasos
• Entonces el programa es verificado. Los resultados de la verificación
aparecerán en una nueva ventana de diálogo.
• Si el programa está libre de errores, entonces puede proceder con la
siguiente tarea; de otra manera necesita corregir el error.
• La lista de errores le permite saber dónde se encuentra el error, al
indicarle en qué línea se encuentra dicho error.
• Para dirigirse al error en la línea del programa correspondiente, de un
doble clic en la línea donde se listó el error.
• Si ocurriesen varios errores, siempre corrija el primero y vuelva a
compilar debido a que los demás errores pueden serconsecuencia del
primero.
• Sin embargo, tome en cuenta que solo se verifica la sintaxis, lo cual no
significa que el programa funcionará. Es similar a la verificación que
hacen los procesadores de texto, pueden no haber errores de escritura
pero el párrafo podría no tener sentido.
Compila el Módulo activo
De doble clic aquí

19
Primeros Pasos
1.8 Compilación y construcción de un programa
Antes de cargar su programa al PLC, tiene que compilar y construir su
programa. Recuerde que esto es diferente que compilar el programa, ya que
esta segunda opción le construye todo el proyecto con todos los drivers, etc.
• De un Clic en la ícono “Make Project” o pulse la tecla [F7]
• Este ícono se utiliza para compilar cualquier cambio efectuado.
• Cuando de un clic en el ícono “Build Project”, se reconstruirá todo el
proyecto.
• Se recomienda construir su proyecto al menos una vez antes de realizar
la carga.
Hacer proyecto
Línea donde hay error

20
Primeros Pasos
1.9 Configuración del controlador
• Antes de cargar el programa, requiere configurar a su controlador
• De un doble clic en la opción “Controller Settings” en la ventana del
árbol del proyecto.
Construir proyecto

21
Primeros Pasos
• De un clic en la caja marcada como “Autostart”.
• Esto le asegura no reiniciar al PLC para iniciar el proyecto.
• De un clic en la pestaña “Download” y seleccione la opción “Download
Source File”

22
Primeros Pasos
• De un Clic en “OK”
• A continuación abra la ventana “Preferences” del menú [Extra] ,
[Preferences]
• Elija la pestaña “Communications Port”
• Elija el puerto COM y ajuste la velocidad de comunicación “Baudrate” a
9600 bauds.
De un Click en “OK”

23
Primeros Pasos
1.10 Transferencia del programa al PLC
• Conecte su PC al PLC con el cable de interfaz
• Conecte su PLC a la PC introduciendo un conector al puerto COM del PLC
y el otro extremo del cable al Puerto serial de la PC (RS 232C).
• Después de construir su proyecto y de configurar su controlador
entonces podrá descargar su prgrama.
• De un Clic en el ícono “Download Project” o presione la tecla [F5]
• Aparecerá una ventana de diálogo una vez que la carga se haya
completado y si no existe algún error.
• Ejecute el programa moviendo el interruptor de Stop a Run.
1.11 Monitoreo en línea
• Puede ir a la opción “Online” para monitorear al programa que se esté
ejecutando o para monitorear los operandos.
• De un clic derecho en la opción “Program” en el árbol del proyecto y de
un clic en la opción “Online”, la ventana de su programa se abrirá y
estará en condiciones de ver cómo se ejecuta su programa.
• Puede conmutar entre el modo “Editor” y el modo “Online” en cualquier
momento.
Carga del proyecto

24
Primeros Pasos
• Para ir a modo en línea y ver los operandos, de un clic en el ícono “Online
Display”.
Monitoreo en línea

25
Primeros Pasos
• Note que puede forzar las salidas dando un clic a los bits respectivos .
• Sin embargo, sea cuidadoso cuando force dichas variables, asegúrese de
no ocasionar que su equipo afecte a otro equipo.
• También recuerde desactivar todas las salidas una vez que haya
terminado.
1.12 Respaldo y recuperación de proyectos
Durante su trabajo de programación, seguramente requerirá respaldar y
recuperar sus proyectos.
1.12.1 Respaldo (Backup)
Para respaldar un proyecto:
• De un Clic “Project”
• De un Clic en “Backup”
• Elija el Proyecto que require respaldar.
• Elija el lugar en donde desee respaldar al proyecto, regularmente es la
unidad de discos de 3 ½.
• De un Clic en “Save”

26
Primeros Pasos
• Una vez completado el proceso aparecerá la ventana “Message Window”
• Su proyecto ya habrá sido respaldado.
• Su proyecto se respalda como un archivo ZIP,
1.12.2 Recuperación (Restore)
Para respaldar un proyecto:
• De un Clic en “Project”
• De un Clic en “Restore”

27
Primeros Pasos
• Elija el archivo que desee recuperar.
• De un Clic en “Open”
• Una vez que ha sido recuperado, aparecerá la ventana “Message
Window”.

28
Primeros Pasos
• El proyecto se recueprará en la carpeta de Proyectos.
1.13 Salida del programa
• De un Clic en “Project”
• De un Clic en “Exit”
• Si el proyecto no ha sido guardado, se le solicitará.

29
Programación en lista de
insrucciones
Capítulo 2
Programación en Lista de Instrucciones

30
instrucciones

31
insrucciones
2 Programación en Lista de Instrucciones
2.1 Introducción
El lenguaje STL (Statement List) le permite al programador resolver tareas de
control utilizando instrucciones simples en inglés para describir la operación
deseada del controlador.
La naturaleza modular del lenguaje le permite al programador resolver
tareas complejas de una manera eficiente y de manera documentada.
2.2 Elementos de STL.
• Step (Paso)
• Frase - Parte condicional
- Parte ejecutiva
2.2.1 Step (Paso)
• A pesar de que el uso de la instrucción STEP es opcional, la
mayoría de los programadores la utiliza.
• La instrucción STEP se utiliza para marcar el comienzo de un
bloque lógico de código de programa.
• Cada programa en STL puede contener 255 pasos.
• Cada paso puede contener una o varias frases.
• Se le puede asignar a cada paso de manera opcional una
etiqueta o nombre.
• Sólo se require una etiqueta de paso cuando algún otro paso
haga referencia al primero por medio de una instrucción de salto.
2.2.2 Frases
• La frase forma el nivel más básico dentro de la organización del
programa.
• Cada frase está compuesta de una parte condicional y una parte
ejecutiva
a. Parte condicional
• La parte condicional para listar una o más condiciones que
tienen que ser evaluadas al momento de la ejecución ya sea
como verdaderas o falsas.
• Esta parte comienza regularmente con la instrucción IF (si
condicional) y continúa con una o varias frases las cuales
describen las condiciones que serán evaluadas.
• Si las condiciones resultan verdaderas, entonces se llevarán a
cabo todas las acciones programadas en la parte ejecutiva.
• Algunos ejemplos:

32
instrucciones
o IF I0.1
o IF I0.2 AND I0.3
b. Parte Ejecutiva
• Esta es la sección de la Frase donde se acivan las salidas siempre
que la parte Condicional haya sido evaluada como verdadera.
• Algunos ejemplos son:
o THEN SET Y1
o THEN RESET Y2
o THEN JMP TO START
2.3 La instrucción STEP
En su forma más simple, una instrucción STEP incluye al menos una Frase.
STEP (Etiqueta) - La etiqueta puede ser de hasta 8 caracteres
alfanuméricos
IF I0.0 - Si la I0.0 está activa
THEN SET O0.3 - Entonces enciende a la salida O0.3 y continúa con el
siguiente paso
• Es importante entender que el programa esperará en este paso
hasta que las condiciones sean verdaderas y hasta entonces se
llevarán a cabo las acciones.
• Sólo hasta entonces el programa avanzará al siguiente paso.
2.4 Una frase dentro de un paso
STEP Start - Etiqueta de hasta 8 caracteres alfanuméricos
IF I0.0 - Parte condicional
THEN SET O0.0 - Parte ejecutiva
STEP Stop
IF I0.1
THEN RESET O0.0
• El programa ejecutará el primer paso, STEP Start.
• Si la condición I0.0 es verdadera, entonces efectuará la parte ejecutiva
(Set O0.0) y procederá con el siguinete paso, STEP Stop.
• Si la condición es falsa, esxperará en el paso Start.

33
insrucciones
2.5 Varias frases dentro de un paso
STEP Start
IF I0.0 Primera frase
THEN SET O0.0
IF I0.1 Segunda frase
THEN SET O0.1
IF I0.2 Tercera frase
THEN SET O0.2
STEP Stop
IF I0.1
THEN RESET O0.0
RESET O0.1
RESET O0.2
• Si la parte condicional de la primera frase es verdadera, entonces se
realizará la parte ejecutiva y continuará con la segunda frase. Si no es
verdadera, procederá con la segunda frase sin realizar ejecución alguna.
No se espera en la primera frase.
• Si la parte condicional de la segunda frase es verdadera, entonces se
llevará a cabo la parte ejecutiva y procederá con la tercre frase. Si no es
verdadera, entonces procederá con la tercera frase sin hacer ejecución
alguna. No se espera en la segunda frase.
• Si la parte condicional de la tercera frase es verdadera, entonces se
realizará la parte ejecutiva y procederá con el siguiente paso. Si no es
verdadera, procederá con la primera frase, la segunda frase y la tercera
frase y quedará encerrado en el mismo paso.
• Generalmente, sólo cuando la última frase del paso es verdadera, se
procederá con el siguiente paso.

34
instrucciones
2.6 Ejecución de un paso con la instrucción OTHRW
(Otherwise)
STEP Start - Etiqueta del paso de hasta 8 caracteres
IF I0.0 - Parte Condicional
THEN SET O0.0 - Parte Ejecutiva
OTHRW RESET O0.0 - Parte Ejecutiva
STEP Stop
IF I0.1
THEN RESET O0.0
• El programa ejecutará el primer paso, STEP Start.
• Si la condición I0.0 es verdadera, entonces se realizará la parte ejecutiva
(Set O0.0) y se procederá con el siguiente paso, STEP Stop. De otra
manera (si no es verdadera), efectuará la instrucción RESET O0.0 y se
procederá con el siguiente paso, STEP Stop.
• En este caso, no habrá espera en el paso STEP Start, y se ejecutará ya
sea la acción SET O0.0 o RESET O0.0 y procederá con el siguiente paso.
2.7 Utilización del comando ELSE en lugar del comando
OTHRW
• El software WinFST ofrece la facilidad de utilizar el comando “ELSE” en
lugar del commando “OTHRW”.
• Algunos programadores están más familiarizados con el comando
“ELSE” por ser utilizado más comúnmente por los lenguajes de
programación de computadoras.
• Para utilizar el comando “ELSE”, necesita cambiar las preferencias.
• Vaya a la ventana “Extras”, “Preferences” y elija la opción “STL Editor”
• Marque el cuadro “Use ELSE instead of OTHRW”. De un clic en “OK”

35
Comandos estándar
utilizados en STL
Capítulo 3
Comandos estándar utilizados en STL

36
Comandos estándar
utilizados en STL

37
Comandos estándar
utilizados en STL
3 Comandos estándar utilizados en STL
3.1 Introducción
Los siguientes commandos son algunos de los más utilizados en el lenguaje
de Lista de Instrucciones.
3.2 Lista de comandos
3.2.1 Instrucciones de transferencia
Instrucción Descripción
STEP
La instrucción STEP se utiliza para marcar el comienzo de un
bloque lógico de un código de programa.
IF
Instrucción que marca el comienzo de la Parte Condicional de
la frase.
THEN
Instrucción que marca el inicio de la Parte Ejecutiva de la
frase.
SET
La instrucción Set se utiliza para cambiar al estado lógico “1”
de operandos mono bit.
RESET
La instrucción Reset se utiliza para cambiar al estado lógico
“0” de operandos mono bit.
JMP TO
(Etiqueta de
paso)
Hace que la ejecución del programa continúe al paso cuya
etiqueta se ha especificado.
NOP
Una instrucción especial la cual siempre es verdadera en la
Parte Condicional de la frase. En la Parte Ejecutiva es
equivalenete a “No hagas nada”

38
Comandos estándar
utilizados en STL
OTHRW
Permite continuar con la ejecución del programa aún cuando
la parte condicional de la frase sea falsa.
3.2.2 Instrucciones lógicas en STL
Instrucción Descripción
AND
Efectúa la función lógica AND entre operandos mono bit, multi
bit y constantes.
AND N
Efectúa la funciónn lógica AND NOT entre operandos mono bit,
multi bit y constantes.
OR
Efectúa la function lógica OR entre operandos mono bit, multi
bit y constantes.
OR N
Efectúa la function lógica OR NOT entre operandos mono bit,
multi bit y constantes.
LOAD
Permite la asignación de operandos (mono bit o multi bit) y
constantes hacia el acumulador mono bit o al acumulador
multi bit.
DEC Decrementa a un operando multi bit/al acumulador
INC Incrementa a un operando multi bit/al acumulador
N
Es la function negación. Le permite invertir una condición de
entrada.

39
Inicio del proyecto
Dispositivo de Elevación
Capítulo 4
Comenzando con el proyecto
“Dispositivo de Elevación”

40
Comenzando el proyecto

41
Inicio del proyecto
4 Comenzando con el Proyecto “Dispositivo de
Elevación”
4.1 Introducción
En este manual comenzaremos con el proyecto del dispositivo de elevación y
lo iremos construyendo. Para este dispositivo, el Cilindro 1A elevará la
plataforma y entonces el cilindro 2A empujará al paquete hacia la segunda
banda transportadora. Entonces el cilindro 2A retraerá su vástago y acto
seguido se retraerá el vástago del cilindro 1A.
A continuación se muestra la lista de asignaciones:
Simbólico Absoluto Comentarios
SB I0.0 Botón de marcha
B1 I0.1 Cilindro 1A retraído
B2 I0.2 Cilindro 1A extendido
B3 I0.3 Cilindro 2A retrtaído
B4 I0.4 Cilindro 2A extendido
Y1 O0.0 Solenoide para el cilindro 1A
Y2 O0.1 Solenoide para el cilindro 2A

42
4.2 Inicio de Win FST y creación de un Proyecto y de un
Programa
Crear un Nuevo proyecto de la misma manera en que fue descrito en el
capítulo “Primeros pasos”. Después de crear el proyecto, crear el programa.
4.3 Estableciendo la configuración de E/S
Antes de declarar las variables, necesitamos establecer la configuración de
E/S. Como en este proyecto utilizaremos un FEC 34, elija “FEC” como el
módulo de E/S correcto.
Inseertar el programa

43
Inicio del proyecto
4.4 Declaración de las variables
Declare las variables en la opción “Lista de asignaciones” (“Allocation List”)
4.5 Escritura del programa
Comiennce con la escritura del código del programa. Recuerde la secuencia y
qué entradas activarán la siguiente secuencia. Dado a que es una
programación a pasos, cada paso esperará al paso anterior antes de
comenzar el siguiente. No habrá problemas de sincronía siempre que el
programa se haya escrito correctamente.

44
Note que puede escribir todo en una sola línea y automáticamente tomará el
formato, como se muestra a continuación.
STEP 10
IF SB ‘Botón de marcha
AND B1 ‘Cilindro 1A retraído
THEN SET Y1 ‘Solenoide para cilindro 1A
STEP 20
IF B2 ‘Cilindro 1A extendido
THEN SET Y2 ‘Solenoide para cilindro 2A
STEP 30
THEN RESET Y2 ‘Solenoide para cilindro 2A
STEP 40
IF B3 ‘Cilindro 2A retraído
THEN RESET Y1 ‘Solenoide para cilindro 1A
JMP TO 10

45
Inicio del proyecto
4.6 Verificación del proyecto
Después de haber escrito el proyecto, requiere verificarlo. Este se puede
realizar en cualquier momento mientras esté escribiendo el programa.
• De un clic en el ícono “Compile Active Module” y con el fin de detectar
los errores.
4.7 Creación y construcción del proyecto
• De un clic en el ícono “Make Project”
• Este ícono se utiliza para compilar cualquier cambio realizado.
• Cuando da un clic en el ícono “Rebuild Project”, se reconstruye todo el
proyecto.
• Se recomienda contruir el proyecto al menos una vez antes de cargarlo al
PLC.

46
4.8 Configuración del controlador
Antes de cargar el programa, debemos asegurar que la configuración para
establecer la comunicación entre el control “FEC” y la PC sea la correcta.
• A continuación abra la ventana “Preferences” de la opción [Extras],
[Preferences]
• Elija la opción “Communications Port”
• Elija el puerto COM correcto y establezca la velocidad de 9600 Bauds.

47
Inicio del proyecto
• De un clic “OK”
4.9 Carga del programa
• Conecte su PLC a su PLC con el cable de interfaz, introduciendo el
conector tipo RJ al conector COM de su PLC, y el otro extremo con
conector tipo DB9 al puerto serial de la PC.
• Después de construer su proyecto y de configurar al controlador, es
posible cargar su programa.
• De un clic en el ícocno “Download Project” o pulse la tecla [F5]
• Aparecerá una ventana de diálogo una vez que se haya completado la
carga o si existiera algún error.
• Ejecute el programa en el PLC.
Carga del proyecto

48
4.10 Monitoreo en línea
• Puede estar en modo en línea (“Online”) para ver la ejecución del
programa o para monitorear a los operandos.
• Abra el programa desde el árbol del proyecto y en en la opción “Online”
de la barra de menús, elija la opción “Online”.
• Es posible conmutar entre el modo “Editor” y el modo “Online” en
cualquier momento mientras se ejecuta el programa.

49
Inicio del proyecto
• Para monitorerar en línea a los operandos, de un clic en el ícono “Online
Display”.
Ha completado su primer programa básico con el software Win FST.
Monitoreo en línea

50
Utilización de
temporizadores

51
Utilización de
temporizadores
Capítulo 5
Utilización de temporizadores

52
Utilización de
temporizadores

53
Utilización de
temporizadores
5 Utilización de temporizadores
5.1 Introducción
Hasta ahora, hemos escrito el programa utilizando solamente entradas y
salidas del FEC. Ahora utilizaremos los temporizadores que están
incorporados en el PLC. Modificaremos el proyecto “Dispositivo de
elevación” para añadir un temporizador.
Después de que el cilindro 2A se haya retraído, por rezones de seguridad, el
Cilindro 1A deberá esperar un tiempo de 5 segundos antes de retraer su
vástago.
5.2 Utilización de la function de Ayuda
Antes de utilizar el temporizador, echemos un vistazo a la función de Ayuda
en el programa.
• De un clic en “Help”
• Después de un clic en “Help Topics”
• De un clic en el tabulador “Index” y digite “Timers”
• El tema referente a los temporizadores aparecerá en la ventana derecha.
• Encontrará toda la información necesaria acerca de los temporizadores.

54
Utilización de
temporizadores
• Hay algunos términos asociados con los temporizadores:
o T0 - Temporizador 0
o TP0 - Preselector para el temporizador 0
• La forma más común de escribirlo se muestra a continuación.
• El control FEC permite programar hasta 256 temporizadores del T0 al
T255.
5.3 Introducción de un temporizador en nuestro proyecto
En nuestro programa original, no es necesario cambiar todo el programa solo
es necesario modificar el último paso (STEP 40).
STEP 10
THEN SET Y1 ‘Solenoide para el cilindro 1A
STEP 20
THEN SET Y2 ‘Soenoide para el cilindro 2A
STEP 30
THEN RESET Y2 ‘Solenoide para el cilindro 2A
STEP 40
JMP TO 10
STEP 10
IF I0.1 ‘Input 0.1
THEN SET O0.2 ‘Lamp
SET T1 ‘Timer 1
with 5s
STEP 20
IF N T1 ‘Timer 1
THEN RESET O0.2 ‘Lamp
JMP TO 10

55
Utilización de
temporizadores
Después de que el cilindro 2A se retrae, el temporizador inicia un tiempo de
5 segundos antes de que el vástago del cilindro 1A se retraiga.
• En cuanto se introduce la variable “T1” aparece la ventana de entrada de
la lista de asignaciones con el fin de declarar al temporizador. Se
recomienda definir un símbolo y un comentario para dicha variable, con
el fin de documentar al proyecto.
• T1 se actualizará automáticamente en la lista de asignaciones
A continuación se muestra el programa modificado:
STEP 10
STEP 20
STEP 30
STEP 40
THEN SET T1 ‘Timer 1
with 5s
STEP 50
IF N T1 ‘Timer 1
JMP TO 10

56
Utilización de
temporizadores
Realice y reconstruya el proyecto y cargue el programa con el fin de probar
su funcionalidad.

57
Capítulo 6

58

59
6 Utilización de contadores
6.1 Introducción
En este capítulo, introduciremos la función del contador. Por lo que
modificaremos el programa, para que una vez que el proceso haya
completado 10 ciclos, se detenga automáticamente. Para llevar a cabo dicha
tarea se debe de pulsar una vez el botón de marcha.
6.2 Utilización de la función del contador
• Los siguientes términos están asociados con los contadores:
o C0 - Contador 0
o CP0 - Preselector para el contador 0
o CW0 - Valor acumulado de eventos del contador 0
• Existen dos formas de utilizar al contador en nuestro programa.
• A continuación se muestra el primer método:
STEP 10
IF NOP
THEN LOAD V10
TO CP0
SET C0 ‘Contador 0
RESET Y1 ‘Solenoide 1
STEP 20
IF B1 ‘Sensor 1
THEN INC C0 ‘Contador 0
STEP 30
IF N B1 ‘Sensor 1
THEN NOP
STEP 40
IF N C0 ‘Contador 0
THEN JMP TO 50
OTHRW JMP TO 20
STEP 50
THEN SET Y1 ‘Solenoide 1
JMP TO 10

60
• Y a continuación se muestra el segundo método:
• El control FEC permite programar 256 contadores, del C0 to C255.
6.3 Aplicación de un contador en nuestro proyecto
Modifcaremos el programa que utiliza el temporizador para añadirle la
función del contador.
El proceso debe realizar lo siguiente:
• Al pulsar el botón de marcha deberá comenzar el ciclo.
• El ciclo solo se detendrá después de haber transportado 10 cajas.
• Habrá que considerer un retardo para que el vástago del cilindro 1A se
retraiga.
También deberán de añadirse a la lista de asignaciones los siguientes
operandos:
• C0 - Contador 0
• CP0 - Preselector del contador 0
• CW0 - Valor acumulado de eventos registrados
STEP 10
IF NOP
THEN LOAD V0
TO CW0
RESET Y1 ‘Solenoide 1
STEP 20
IF B1 ‘Sensor 1
THEN INC CW0 ‘Contador 0
STEP 30
IF CW0 ‘Contador 0
= V10
THEN JMP TO 40
OTHRW JMP TO 20
STEP 40
THEN SET Y1 ‘Solenoide 1
JMP TO 10

61
A continuación se muestran dos diferentes métodos para la programación
con contadores:
Método A
STEP 10
LOAD V10
TO CPO ‘Valor acumulado de eventos registrados
SET C0 ‘Contador 0
STEP 20
STEP 30
STEP 40
with 5s
STEP 50
IF N T1 ‘Timer 1
INC C0 ‘Contador 0
STEP 60
IF N CO ‘Contador 0
THEN JMP TO 10
OTHRW NOP
STEP 70
JMP TO 20

62
Método B
Asegúrese de reconstruir el proyecto, y de cargarlo con el fin de comprobar
su funcionalidad.
STEP 10
LOAD V0
TO CWO ‘Valor acumulado de eventos registrados
STEP 20
STEP 30
STEP 40
with 5s
STEP 50
IF N T1 ‘Timer 1
INC CW0 ‘Valor acumulado de eventos registrados
STEP 60
IF CWO ‘Valor acumulado de eventos registrados
= V10
THEN JMP TO 10
OTHRW NOP
STEP 70
JMP TO 20

63
Multitarea
Capítulo 7
Multitarea

64
Multitarea

65
Multitarea
7 Multitarea
7.1 Introducción
En este capítulo, introduciremos el concepto de multitarea. Multitarea es el
término utilizado para una ejecución “Simultánea” de un número de tareas
distintas.
La multitarea le permite organizar el proyecto en secciones de programas
utilizando Técnicas de Programación Modular. El programa del PLC puede
estar compuesto por varias partes, cada una de las cuales es, de hecho, un
programa. Estos programas tienen varias funciones.
La ventaja de este método de trabajo es que se incluyen estructuras más
claras de programa y además, los tiempos de ciclo son más cortos.
Con la multitarea es fácil programar diferentes modos de operación y
además es posible llamarlos en cualquier momento y ejecutarlos de manera
paralela con el programa principal .
7.2 Términos asociados con la Multitarea
Con la multitarea, podemos utilizar varios programas en el proyecto. Estos
programas se ejecutarán en paralelo con el programa principal cuando sean
llamados. Éstos se numeran como: P1, P2, etc.
Además de los programas, también se utilizan los módulos. Generalmente
utilizados como subrutinas. Existen dos tipos de módulos:
• CFM - Llamada a Módulo de Función (Call Function Module)
• CMP - Llamada a Módulo de Programa (Call Module Program)
P0
Main
Control
Program
P0 is
activated
automatic
ally when
power on
P1
P2
P63
CMP 0
CMP 49
CMP 99
CFM 0
CFM 49
CFM 99
Program
( Multi-Tasking )
Module Program
( Subroutine )
Function modules
( Predefined by Festo )
P0
Programa
Principal
P0 se
Activa de
Manera
automática
Al aplicar
Energía al
control
P1
P2
P63
CMP 0
CMP 49
CMP 99
CFM 0
CFM 49
CFM 99
Programa
(Multi -Tarea)
Módulo de programa
(Subrutina )
Módulos de función
(Definidos por Festo)

66
Multitarea
7.2.1 CFM – Llamada a Módulo de Función (Call Function Module)
La instrucción de Llamada al Módulo de Función se utiliza para solicitar la
ejecución de una rutina externa. Los módulos de función se pueden
considerar como llamadas a funciones especiales.
Cuando se invoca un CFM, la función se activará y se ejecutará junto con el
programa principal, el cual seguirá ejecutándose. La función se ejecuta en
paralelo.
Estos CFM están disponibles desde el programa, y para tener una mejor
referencia abra el archivo de Ayuda para obtener información del método de
llamada del CFM.
Para insertar un módulo:
• De un clic derecho en CFM en el árbol del proyecto (“Project Tree”)
• De un clic en “Import”
• Aparecerá una ventana de diálogo con los módulos predefinidos.
• Elija el módulo que desee emplear.
• De un clic en “OK”
• El módulo elegido estará en el proyecto.
7.2.2 CMP – Llamada a un Módulo de Programa (Call Module
Program)
La instrucción de llamada a un Módulo de Programa se utiliza para solicitar
la ejecución de una rutina externa. Los módulos de programa pueden
considerarse como subrutinas.

67
Multitarea
Cuando se invoca a un CMP, el programa principal se detiene y permanecerá
en el paso en que fue invocado el CMP y la subrutina se activará. Sólo
cuando la subrutina se haya completado, regresará el control al programa
principal en el punto en el que se quedó.
7.2.3 Llamada de módulos
Para llamar a los módulos, solo añada al paso las instrucciones “THEN CFM
x” o “THEN CMP x” donde “x” es el número del módulo.
Por ejemplo, cree un programa para encendido intermitente (“Blinking”).
Éste puede ser un CFM o un CMP.
Puede utilizar la palabra de banderas 10 (FW10).
Ó
STEP Blink
THEN CFM 0 ‘Blink Module
LOAD FU32
TO FW10
JMP TO Blink
STEP Initial
THEN SET P2 ‘Blinking Program
STEP Start
IF FBlink1 ‘0.25s Blinks
THEN SET Lamp ‘Lamp
OTHRW RESET Lamp ‘Lamp
IF Start ‘Start Button
THEN SET P1 ‘Sequence Program
SET Lamp ‘Lamp

68
Multitarea
7.2.4 Llamada de los programas
Cuando se escribe el programa principal, se recomienda escribirlo como
“Programa 0”, todo los demás subprogramas se nombrarán, por ejemplo
como: “Programa 1, Programa 2, etc”.
En su programa principal, puede llamar a un programa activando el número
de programa, por ejemplo P1, P2, etc. y cuando desee detener el programa
lo desactiva.
Cuando se llama a un subprograma, corre en paralelo con el programa
principal.
7.3 Utilización de banderas
Hasta este momento, hemos escrito programas utilizando las entradas y
salidas del FEC. Ahora es tiempo de utilizar banderas, también llamadas
memorias, recordadores, marcas o relevadores internos.
Las banderas son esenciales sobretodo cuando deseamos ligar diferentes
programas cuando utilizamos la multitarea. El operando absoluto para las
banderas depende del hardware que esté utilizando.
Por ejemplo:
F0.0 … F0.15 a F999.0 … F999.15
Es conveniente utilizar operandos simbólicos los cuales le ayudarán a
relacionarlos con la tarea de control. Algunos ejemplos son “Start_Flag”,
“Stop_Flag”, etc.
STEP Initial
STEP Start
THEN LOAD FBlink1 ‘0.25s Blinks
TO Lamp ‘Lamp
IF Start ‘Start Button
SET Lamp ‘Lamp

69
Multitarea
7.4 Utilización del módulo “BLINK”
En la mayoría de los programas, existe la necesidad de encender lámparas
de manera intermitente. Para lograr esto, se utiliza el modulo “blink”. Se
utilize para crear una señal intermitente. Por ejemplo, si necesitamos que la
lámpara del botón de marcha encienda de manera intermitente antes de
comenzar el ciclo.
Para obtener esta función, se necesita importar el modulo “Blink” en nuestro
CFM.
• De un clic derecho en “CFM”
• De un clic en “Import”
• Aparecerá la siguiente ventana de diálogo.
• Elija “Blink”
• Entonces se insertará dicho módulo en el CFM.
Una vez importado el modulo, reuqerimos escribir un programa con el fin de
asignar las señales intermitentes a banderas.
• De un clic derecho en “Programs”
• De un clic en “Insert Program”
• Escriba el nombre del programa
• Defina el número de programa
• Defina la versión
• Escriba los comentarios correspondientes

70
Multitarea
• Escriba un programa breve.
• Compile y guarde el programa.
• Este programa cargará las señales intermitentes a la palabra 10 de
banderas.
• Sólo necesita declarar estas señales en la lista de asiganciones
Absoluto Simbólico Comentario
F10.1 FBlink1 0.25s Blink
F10.3 FBlink3 1s Blink
FW10 Banderas del blink
• Ahora puede usar estas banderas en su programa.
• Por ejemplo, si desea que la lámpara del botón de inicio se encienda en
intervalos de 0.5 segundos, puede añadir el paso correspondiente a su
programa.
STEP Blink
LOAD FU32
TO FW10 ‘Flagword for Blinks
JMP TO Blink

71
Multitarea
• En el paso anterior la lámpara de inicio encenderá de manera
intermitente cuando se inicia el programa.
• Cuando el botón de inicio se pulsa, la lámpara detiene su encendido
intermitente para mantenersa encendida.
7.5 Requerimientos iniciales de la tarea de control
En los programas anteriores, el ciclo comienza solo cada vez que se pulsa el
botón. Este no es el caso en la mayoría de las máquinas, en las cuales
existen botones para ciclo único y para ciclo continuo, para restablecimiento
del programa y botón para paro de emergencia.
Esto requerirá de multitarea.
La tarea inicial de control requiere que el programa permita al operador
elegir entre ciclo único y ciclo continuo.
El proyecto que escribiremos estará compuesto por los siguientes
programas:
• Programa de secuencia principal
• Programa de secuencia
STEP Initial
STEP Start
THEN SET oStart ‘Lámpara de inicio
OTHRW RESET oStart ‘Lámpara de inicio
IF iStart ‘Botón de inicio
AND B1 ‘Cilindro elevador retraido
THEN SET P1 ‘Programa de la secuencia
SET oStart ‘Lámpara de inicio
……..

72
Multitarea
7.5.1 Lista de asignaciones
I0.0 iStart Botón de inicio
I0.1 B1 Cilindro 1A retraído
I0.2 B2 Cilindro 1A extendido
I0.5 AutoMan Selector Auto/Manual
I0.6 iStop Botón de paro
O0.0 Y1 Solenide para cilindro 1A
O0.1 Y2 Solenoide para cilindro 2A
F11.0 FCStop Paro de ciclo
P1 Programa de secuencia
7.6 Estructura del proyecto y de los programas
7.6.1 Árbol del proyecto
El árbol del proyecto es el lugar donde se insertan los programas y
subprogramas. Para esta estación se tendrán dos programas.
Como el proyecto requiere tareas diferentes, entonces aplicaremos
multitarea. Por lo que el proyecto consistirá de:
• Programa principal de organización
• Programa de secuencia

73
Multitarea
El programa principal de organización es donde se lleva a cabo la
administración del proyecto. En este programa, se activan y desactivan los
demás programas y módulos de programa. El programa de la secuencia es
donde el programa del dispositivo de elevación se ejecutará de manera
continua hasta que se oprima el botón de paro.
7.6.2 Programa principal de organización
7.6.3 Programa de la secuencia
Este es el programa para la operaciónde la secuencia del dispositivo de
elevación. Para el ciclo continuo, solo se detendrá cuando se pulse el “botón
de paro”. Para ciclo único, la secuencia se ejecutará solo una vez. Esto se
controla desde el programa principal de oraganización.
STEP Start
STEP Stop
IF iStop ‘Botón de paro
THEN SET FCStop ‘Paro de ciclo
IF N P1 ‘Programa de la secuencia
THEN RESET FCStop ‘Paro de ciclo

74
Multitarea
7.7 Requerimientos extras del control
Esta es una modificación del programa el cual fue escrito paralos
requerimientos iniciales. El programa inicial se desarrolló con el fin de
activar los subprogramas. Pero ahora nos enfocaremos en los
requerimientos iniciales.
La nueva tarea de control va a requerir que se le permita al operador elegir
entre ciclo único o ciclo continuo. También se incluirá un botón de paro de
emergencia y otro de restablecimiento.
También se incluirán inidicadores visuales para los botones de inicio, paro y
de restablecimiento. También se incluirá el encendido intermitente para
estas lámparas.
El programa incluirá lo siguiente:
STEP Aplus
STEP BPlus
THEN SET Y2 ‘Soenoide para el cilindro 2A
STEP BMinus
STEP AMinus
STEP Check
IF FCStop ‘Paro de ciclo
THEN JMP TO End
IF AutoMan ‘Automatic/Manual Switch
THEN JMP TO Aplus
OTHRW NOP
STEP End

75
Multitarea
• Interruptor selector de ciclo único/continuo.
• La lámpara de inicio encenderá de manera intermitente para indicar que
el dispositivo está listo.
• Una vez que la secuencia haya iniciado, deberá detenerse la
intermitencia en la lámpara.
• Cuando se esté ejecutando la secuencia, la lámpara del botón de paro
encenderá de manera inetrmitente.
• Cuando se pulse el botón de paro de emegencia, la secuencia se
detendrá independientemente que se encuentre en ciclo único o en ciclo
continuo.
• Los vástagos de los cilindros regresrán a su posición de reposo y la
lámpara del botón de restablecimiento encenderá de manera retentiva.
• Cuando se pulse el botón de restablecimiento, la lámpara se deberá de
apagar.
El proyecto ahora tendrá los siguientes programas:
• Programa de la secuencia
• Programa de encendido intermitente
7.7.1 Lista de asignaciones
I0.0 iStart Botón de inicio
I0.1 B1 Cilindror 1A retraído
I0.5 AutoMan Selector único/continuo
I0.6 iStop Botón de paro
I0.7 iReset Botón de restablecimiento
I1.0 iEStop Botón de paro de emergencia
O0.0 Y1 Solenoide para el cilindro 1A
O0.1 Y2 Solenoide para el cilindro 2A
O0.2 oStart Lámpara de inicio
O0.3 oStop Lámpara de paro
O0.4 oReset Lámpara de restablecimiento
F10.0 FBlink1 0.25s Blinks
F10.1 FBlink2 0.5s Blinks
F10.2 FBlink3 1s Blinks
F10.3 FBlink4 2s Blinks
F11.0 FCStop Paro de ciclo
FU32
P1 Programa de la secuencia
P2 Programa de encendido intermitente

76
Multitarea
7.8 Estructura del proyecto y de los programas
7.8.1 Árbol del proyecto
El árbol del proyecto es donde se insertan los programas y subprogramas.
Para esta estación tendremos tres programas y un módulo.
Como el proyecto requiere realizar diferentes tareas, necesitamos programar
con multgitarea. El proyecto consistirá de:
• Programa de la secuencia
• Programa para el encendido intermitente
• Módulo de encendido intermitente
El programa principal de organización es el que administra al proyecto. En
este programa, se activan o desactivan los demás programas y
subprogramas.
El programa de la secuencia es donde se controla la secuencia del
dispositivo de elevación.
El programa de encendido intermitente llama al modulo de programa
correspondiente para utilizarlo en el proyecto.

77
Multitarea
7.8.2 Programa principal de organización
STEP Initial
THEN SET P2 ‘Programa de encendido intermitente
STEP Start
IF iEStop ‘Botón de paro de emergencia
THEN JMP TO Emergency
THEN SET oStart ‘Lámpara de inicio
OTHRW RESET oStart ‘Lámpara de inicio
AND B1 ‘Cilindro1A retraído
RESET oStart ‘Lámpara de inicio
STEP Stop
THEN SET oStop ‘Lámpara de paro
OTHRW RESET oStop ‘Lámpara de paro
IF iStop ‘Botón de paro
THEN SET FCStop ‘Paro de ciclo
IF N P1 ‘Programa de la secuencia
THEN RESET FCStop ‘Paro de ciclo
RESET oStop ‘Lámpara de paro
JMP TO Start
STEP Emergency
IF NOP
RESET Y2 ‘Solenoide para el cilindro 2A
RESET P1 ‘Programa de la secuencia
RESET oStart ‘Lámpara de inicio
RESET oStop ‘Lámpara de paro
IF N iEStop ‘Botón de paro de emergencia
THEN NOP

78
Multitarea
7.8.3 Programa de la secuencia
Este es el programa que controla la operación del dispositivo de elevación.
Para ciclo conntinuo, solo se detendrá cuando se pulse el botón de “Paro”.
En el caso del ciclo único, la secuencia se ejecutará una vez. Esto es
controlado por el programa principal de oraganización.
STEP Reset
IF FBlink3 ‘1s Blinks
THEN SET oReset ‘Lámpara de restablecimiento
OTHRW RESET oReset ‘Lámpara de restablecimiento
IF iReset ‘Botón de restablecimiento
THEN RESET oReset ‘Lámpara de restablecimiento
JMP TO Start

79
Multitarea
7.8.4 Programa de encendido intermitente
Este programa llama al módulo de encendido intermitente.
STEP Aplus
STEP BPlus
STEP BMinus
STEP AMinus
STEP Check
IF FCStop ‘Paro de ciclo
THEN JMP TO End
IF AutoMan ‘Selector ciclo único/continuo
THEN JMP TO Aplus
OTHRW NOP
STEP End
THEN NOP
STEP Blink
THEN CFM 0 ‘Módulo de encendido intermitente
LOAD FU32
TO FW10
JMP TO Blink

80
Multitarea

81
Capítulo 8
Redes de Comunicación

82

83
8 Redes de Comunicación
8.1 Introducción
El software Win FST nos permite utilizar Ethernet (TCP/IP) para establecer la
comunicación entre diferentes controladores y la PC. Utilizaremos TCPIP por
las siguientes razones:
• Programación vía Ethernet significa UNA PC para la programación y
VARIOS controladores.
• La comunicación entre varios controladores vía Ethernet.
Antes de utilizar Ethernet, necesitamos preparar nuestra red.
8.2 Verificación de la dirección IP de su PC
Su PC que utilizará para la programación necesita tener una dirección IP. Si
no conoce la dirección IP de su PC, entonces necesita investigar esta
dirección.
Por medio de Windows, puede obtener su IP como a continuación se indica:
• De un clic en “Start”.
• De un clic “Run”

84
• Digite “Command” en su ventana abierta.
• De un clic en “OK”
• La ventana tradicional de MS-DOS se abrirá.
• Digite “IPConfig”
• Pulse la tecla [Enter]
• La información referente a la dirección IP de su PC será desplegada.
• Esto ocurrirá sólo si tienen un adaptador de Ethernet en su PC.
• Podrá obtener la siguiente información:
• Requiere conocer la dirección IP y la mascara IP de su PC.
8.3 Verificación de una dirección IP libre para sus
controladores
Para hacer funcionar sus controladores con Ethernet, necesitamos configurar
nuestra propia red. Existen dos formas para hacer esto:
• Teniendo su propia red para sus controladores y su PC de programación.
Entonces simplemente utilice cualquier dirección comprendida entre 1 y
254.
• Utilizando su PC y sus controladores en una red de área local (LAN) y
entonces debe solicitar a su administrador de la red las direcciones IP
libres.
Recuerde no utilizar una misma dirección IP dos veces.
8.4 Modificación de la dirección IP de sus controladores
Después de haber decidido acerca de las direcciones IP de sus
controladores, necesitamos modificar la dirección IP. Siga los siguientes
pasos para asignar la dirección IP a su controlador.
Además, cuando por primera vez configure los parámetros de la red y los
drivers para su controlador, necesita utilizar la comunicación serial RS232
C:>ipconfig
Windows 2000 IP Configuration
Ethernet adapter Local Area Connection:
Connection-specific DNS Suffix . . . . . : sg.festo.net
IP Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . : 10.10.24.163
Subnet Mask . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . : 255.255.255.248
Default Gateway . . . . . . . . . . . . . . . . . : 10.10.24.161
C:>

85
para cargar los parámetros y los drivers al controlador. Después de hacer
esto, el controlador podrá ser programado por la red y por lo tanto, el cable
RS232 podrá desconectarse. Para configurar los parámetros y drivers de la
red:
• Conecte su controlador a la fuente de alimentación.
• Conecte el cable de programación SM14 al controlador (puerto COM) y a
su PC.
• Ejecute el software Win FST y abra un nuevo proyecto.
• De un doble clic en la opción “Driver Configuration” en la ventana
“Project View”.
• Esto abrirá la ventana “Driver Configuration”.
• De doble clic dentro de la ventana “Driver Configuration” para abrir la
ventana de selección de drivers.

86
• Seleccione “TCPIPFEC” o “TCPIPFC2” dependiendo del controlador
elegido y de un clic en OK para incluir el driver TCP/IP en el proyecto.
• Esto abrirá la ventana “Driver Options”.
• Introduzca el número de IP que utilizará el controlador, la máscara de red
IP y la dirección de compuerta IP que obtuvo de su administrador del
sistema de red.
• De un clic en OK.
• La ventana “Driver Configuration” listará el driver TCP/IP.

87
8.4.1 Configuración de Entradas / Salidas
Después de configurar el driver en la ventana “Driver Configuration”
necesitamos configurar las Entradas/Salidas (“IO Configuration”) y la
configuración del controlador (“Controller Setting”).
• De un clic en “IO Configuration” para identificar el tipo de controlador
que está utilizando.
• Enseguida verá la siguiente pantalla:

88
• De un doble clic dentro de la ventana “IO Configuration” para abrir “IO
Module Entry”.
• Elija el controlador apropiado.
• Note que cuando un controlador está indicado en la lista como “Palabra”
(Word) se refiere a que las E / S´s están organizadas en 16 bits y no en 8
bits.
8.4.2 Configuración del controlador
• De un clic en “Controller Settings”.
• A continuación aparecerá la ventana:
• Asegúrese de que no esté marcada la opción “Delete project before
download”.

89
8.4.3 Carga del proyecto y de los drivers al controlador
Hasta este punto los drivers TCP/IP se han configurado y el proyecto está
listo para cargarse en el controlador. Como se mencionó antes, cuando se
cargan los drivers de la red a los controladores por vez primera, necesita
utilizar el cable serial RS232 con el controlador para llevar a cabo dicha
transferencia.
Una vez que se ha cargado el proyecto con los drivers de la red, el
controlador puede ser accesado desde la red.
Para cargar el proyecto que contiene los drivers de la red:
• Guarde todos los archivos al dar clic en la opción “Save All” de la barra
de herramientas.
• Verifique que la opción RS232 sea el modo actual de comunicación al
seleccionar la opción “Preferences” del menú “Extras” al elegir la opción
“Communication Port”.
• Asegúrese que esté seleccionada la opción “Use RS232”.
• Pulse la tecla [F5] o de un clic en el ícono de carga de proyecto.
• El software Win FST detectará los cambios en el proyecto y le solicitará
hacer (“Make”) el proyecto nuevamente.
• De un clic en “Yes” para recompilar el proyecto. Cuando se haya
completado la carga la ventana de estado aparecerá de manera similar a
como se muestra a continuación:

90
8.5 Conexión de los cables de par trenzado
Después de la configuración de las direcciones de su PC y de los
controladores, necesitamos conectarlos.
• Usualmente utilizaremos un HUB o SWITCH.
• Conecte el cable TP de cualquier controlador y de cualquier PC de
programación a su Hub o Switch.
• Verifique el LED de Link en el Hub o Switch y en el FEC y en su PC.
8.6 Verificación de la Comunicación
Después de conectar los controladores y la PC, necesitamos verificar si es
posible establecer la comunicación.
• Windows ofrece el comando “Ping” para verificar si existe comunicación
TCPIP.
• De un clic en “Start”, “Run” y pulse la tecla Enter. Algo similar a lo que
hizo antes con IPCconfig.
• Digite “PING <dirección IP de su CPU>
• El comando PING envía paquetes de prueba para el controlador y trata
de recibirlos de éste.
• Si los parámetros de la red del controlador son correctos obtendrá una
réplica del controlador, como lo que se muestra a continuación:
LED Link: TP

91
• Si la comunicación es correcta para todos los controladores, entonces ya
está listo.
• Si no hay respuesta (indicado por el mensaje “Request timeout”),
entonces existe algún error con la configuración de la red del
controlador.
• Verifique la configuración retornando al driver TCP/IP en el software Win
FST (opción “Driver Configuration” en la ventana de Proyecto) o contacte
con su administrador de sistema.
8.7 Comunicación con el controlador
Si la prueba anterior fue exitosa, entonces el controlador está listo para
establecer la comunicación en red.
El último paso para la puesta a punto de un proyecto para la comunicación
en red es elegir la opción de modo de comunicación por red en el software
Win FST.
• Seleccione la opción “Preferences” del menú “Extras” del software Win
FST y de un clic en la pestaña “Communication Port”.
• Introduzca la dirección IP del controlador (por ejemplo 199.237.83.68) y
seleccione el uso de TCP/IP:
C:>ping 10.10.24.162
Pinging 10.10.24.162 with 32 bytes of data:
Reply from 10.10.24.162: Bytes=32 time=10ms TTL=128
Reply from 10.10.24.162: Bytes=32 time<10ms TTL=128
Ping-Statistics for 10.10.24.162:
Packets: Sent = 4, Received = 4, Lost = 0 <0% loss>,
Approximate round trip time in milli-seconds:
Minimum = 0ms, Maximum = 10ms, Average = 2ms
C:>

92
• Si elige la opción “Save in Project”, todos los ajustes serán grabados
dentro de este proyecto.
• De otra manera, los ajustes serán tomados de manera general por el
software Win FST.
• Marque la opción “Save in Project” y de un clic en OK.
Ahora está listo para comunicarse con su controlador a través de la red y por
lo tanto, podrá desconectar el cable RS232.

93
Capítulo 9

94

95
9 Utilización de Ethernet
9.1 Introducción
Una vez completada la puesta a punto y la conexión de los controladores y la
PC, estamos en condiciones de programar utilizando la red Ethernet.
9.2 Programación por medio de Ethernet
Cuando se programa vía Ethernet, podemos conectar varios controladores a
una sola PC para la programación sin necesidad de conectar y desconectar el
cable de interfaz.
• Para utilizar Ethernet en la programación, deberá haber puesto a punto
la red como se describió anteriormente.
9.2.1 Importación de Módulos
• Abra el software Win FST.
• Abra o cree un nuevo proyecto.
• De un clic derecho en la carpeta “CMPs”.
• De un clic en al opción “Import CMP”
• Elija las tablas relevantes. Puede encontrar ayuda en al utilización de los
módulos en la sección de Ayuda.
• Busque la opción “FST Drivers Reference”
• De un clic “TCP/IP Driver”
• Aparecerá la siguiente pantalla:

96
• La siguiente tabla muestra los módulos utilizados de manera general:
Módulo Descripción
EASY_R Solicita un bloque de operandos de otro controlador
EASY_S Envía un bloque de operandos hacia otro controlador
IP_ALIVE Verifica si se conoce una dirección IP
IP_IP Obtiene/Define nuestra dirección IP
IP_MASK Obtiene/Define nuestra máscara de red IP
IP_TABLE Obtiene/Define la dirección IP desde/hacia una tabla
• Importaremos los módulos “IP_TABLE”, “EASY_R” and “EASY_S”.
• Así mismo, importaremos “Special Modules”.
• La función “Special modules” también se puede encontrar en el archivo
de ayuda.
• Una vez importados dichos módulos, el Árbol del Proyecto (Project Tree)
deberá mostrarse como se indica a continuación:

97
9.2.2 Módulo IP_TABLE
Este módulo se utiliza para asignar u obtener una dirección desde o hacia
una tabla.
Parámetros de entrada
Parámetro Descripción Ejemplo
FU32
1 para asignar dirección IP
2 para obtener dirtección IP
V1
FU33 Número de índice en la tabla IP V3
FU34 Dirección IP V140
Parámetros de salida
Parámetro Descripción
FU32
0 - Si fue exitoso
De otra manera hubo error
FU33 Número de índice en la tabla IP
FU34 Dirección IP
FU35 Dirección IP
FU36 Dirección IP
FU37 Dirección IP

98
9.2.3 Módulo EASY_R
Este módulo solicita un bloque de operandos de otro controlador.
FU32 Número de índice en la tabla IP V3
FU33
Tipo de Operando:
1 - Banderas
2 - Entradas
3 - Salidas
4 - Registros
11 - Caracteres
V1
FU34
Número de operandos requeridos
(máximo 256)
V2
FU35
Número del primer operando local
para almacenar respuesta
V12
FU36
Número del primer operando en el
controlador remoto
V0
FU37
Número de la palabra de banderas
para el estatus
V99
FU32
0 - Si solicita lectura
De otra manera hubo un
error

99
9.2.4 Módulo EASY_S
Este módulo envía un bloque de operandos a otro controlador.
FU32 Número de índice en tabla IP V3
FU33
Tipo de operando:
1 - Banderas
2 - Entradas
3 - Salidas
4 - Registros
11 - Caracteres
V1
FU34
Número de operandos a enviar
(máximo 256)
V2
FU35
Número del primer operando a
enviar
V12
FU36
Número del primer operando en el
controlador remoto
V0
FU37
Número de la palabra de bandera
para el estatus
(-1 si no desea reconocimiento)
V99
FU32
0 - Si envía requisición
De otra manera hubo error
9.3 Un programa simple utilizando Ethernet
En este simple programa, utilizaremos el control FEC34 para leer y enviar
información a un control FEC440. Los siguientes pasos le mostrarán cómo el
dato se lee de un FEC440 y también se envía dato al FEC440.
Una vez recibido el dato, los controladores lo utilizarán al igual que cualquier
señal de entrada.

100
9.3.1 Ejercicio
Se trata de dos estaciones:
• La primera estación identifica si la pieza de trabajo es roja o metálica.
Elevará al porta pieza y expulsará la pieza a la siguiente estación
• La segunda estación recibirá la pieza de trabajo en su porta pieza.
Utilizará el dato recibido de la primera máquina, elevará el porta pieza y
expulsará a la pieza de trabajo roja por el deslizador A y la pieza metálica
por el deslizador B.
• Al inicio del proceso, la lámpara del botón de marcha encenderá de
manera intermitente. Cuando el proceso se inicie, la lámpara deberá de
permanecer encendida. Cuando se pulse el botón de paro en modo
continuo, la lámpara del botón de paro se encenderá de manera
intermitente y la lámpara del botón de marcha se deberá de apagar.
• Cuando se active el botón de paro de emergencia, el proceso se
detendrá y la lámpara del botón de reset se deberá de encender de
manera intermitente. Cuando el botón de reset se oprima, el sistema se
restablecerá y la lámpara del botón de marcha encenderá de manera
intermitente.
9.3.2 Componentes de la estación A
• Utilizaremos el control FEC34 (FEC660) para controlar la estación A.
• El porta pieza cuenta con dos sensores: un inductivo y un óptico.
• Cuando sólo el sensor óptico detecte, significa que la pieza de trabajo es
roja.
• Cuando ambos sensores detecten, significa que la pieza de trabajo es
metálica.
• Un cilindro de doble efecto eleva al porta piezas.
• La estación A verificará si la estación B está lista para aceptar la pieza de
trabajo.
• Cuando al estación B esté lista, la pieza de trabajo será expulsada a la
estación B por medio de otro cilindro de doble efecto.
• Los cilindros se activan con electroválvulas 5/2 monoestables.
9.3.3 Componentes de la estación B
• Utilizaremos un FEC440 (FEC660) para controlar la estación B.
• El porta pieza recibirá a la pieza de trabajo de la estación previa.
• Un sensor óptico está colocado en el porta piezas para detectar la
presencia de la pieza.
• La estación B no puede recibir la pieza si el porta pieza está en su
posición inicial.
• Una vez confirmada la presencia de la pieza de trabajo y el dato acerca
del tipo de pieza de trabajo recibida de la estación previa, el proceso
variará.

101
• Si la pieza de trabajo es roja, el porta pieza se elevará por emdio de un
cilindro de doble efecto y será expulsada por el deslizador A por medio
de otro cilindro de doble efecto.
• Si es metálica, el porta pieza se elevará y será expulsada hacia el
deslizador B por un tercer cilindro de doble efecto.
• Los cilindro serán actuados por electroválvulas 5/2 monoestables.
9.3.4 Transferencia de datos
• La dirección IP para la computadora es “140.131.170.1”
• La dirección IP para la estación A es “140.131.170.2”
• La dirección IP para la estación B es “140.131.170.3”
• La estación A debe leer datos de la estación B para verificar si está lista
para recibir la pieza de trabajo.
• La estación A debe enviar datos a la estación B para informar a la
estación B el tipo de pieza de trabajo.
• La estación A también debe informar a la estación B que se ha enviado la
pieza de trabajo.
• Para esta tarea de control utilizaremos los módulos “IP_TABLE”,
“EASY_R” and “EASY_S” solo en el programa de la estación A.
• No hay necesidad de utilizarlos en la estación B. Sin embargo, para
propósitos de entrenamiento, estos módulos serán importados.
9.3.5 Lista de asiganciones
Estación A
I0.0 iStart Start Button
I0.1 B1 Lifting Cylinder Back
I0.2 B2 Lifting Cylinder Forward
I0.3 B3 Pushing Cylinder Back
I0.4 B4 Pushing Cylinder Forward
I0.5 S1 Inductive Sensor
I0.6 S2 Optical Sensor
I0.7 AutoMan Auto/Manual Switch
I1.0 iStop Stop Button
I1.1 iReset Reset Button
I1.2 iEStop Emergency Stop Button
O0.0 Y1 Solenoid for Lifting Cylinder
O0.1 Y2 Solenoid for Pushing Cylinder
O0.2 oStart Start Lamp
O0.3 oStop Stop Lamp
O0.4 oReset Reset Lamp
F1.0 FCStop Cycle Stop Flag

102
F12.0 ReadyFlag Next Station Ready
F14.0 Red Red Workpiece
F14.1 Metal Metal Workpiece
F14.2 FSent Workpiece has been Sent
FW10 Flagword or Blinks
FU32
P1 Sequence Program
P2 Blinking Program
Estación B
I0.0 iStart Start Button
I0.1 B1 Lifting Cylinder Back
I0.2 B2 Lifting Cylinder Forward
I0.3 B3 Red Cylinder Back
I0.4 B4 Red Cylinder Forward
I0.5 B5 Metal Cylinder Back
I0.6 B6 Metal Cylinder Forward
I0.7 S1 Workpiece Present
I1.0 AutoMan Auto/Manual Switch
I1.1 iStop Stop Button
I1.2 iReset Reset Button
I1.3 iEStop Emergency Stop Button
O0.0 Y1 Solenoid for Lifting Cylinder
O0.1 Y2 Solenoid for Red Cylinder
O0.2 Y3 Solenoid for Metal Cylinder
O0.3 oStart Start Lamp
O0.4 oStop Stop Lamp
O0.5 oReset Reset Lamp
F0.0 ReadyFlag Station Ready
F1.0 FCStop Cycle Stop Flag
FW10 Flagword or Blinks
F11.0 Red Workpiece Red
F11.1 Metal Workpiece Metal
F11.2 FReceived Workpiece Received
FU32
P1 Sequence Program
P2 Blinking Program
9.3.6 Elaboración del programa para la estación A
Utilizaremos un control FEC34 (FEC660) para la estación A. Abra un nuevo
programa en el control a utilizar.

103
• Inicie Win FST.
• Elija la opción “Driver Configuration”
• Seleccione el driver “TCPIPFEC” driver.
• Configure la dirección IP “141.131.170.2”
• Realice la configuración de Entradas y Salidas en “IO Configuration”
• Configure al Controlador en “Controller Setting”
• Importe ; los siguientes módulos CMP:
o “IP_TABLE”
o “EASY_R”
o “EASY_S”
• Inserte el módulo de función CFM “Blinking Module”
• Introduzca un nuevo programa.
• Tendremos entonces 3 programas:
o El programa principal de organización
o El programa de la secuencia
o El programa de generación de pulsos (señal intermitente)
• En el programa de la secuencia, verificaremos el tipo de pieza de trabajo
al inicio y lo almacenaremos en una palabra de banderas.
• Cuando el cilindro de elevación esté arriba, la estación A leerá el dato de
la estación B si ya se encuentra lista para recibir la pieza de trabajo.
• Si la estación B está lista, la pieza de trabajo será expulsada.
• Cuando la pieza es expulsada, enviará el dato del tipo de pieza de
trabajo: roja o metálica y que la pieza ha sido enviada.
• Cuando se introduzcan los módulos, puede teclearlos directamente o
utilizar la tabla preestablecida. Cualquiera de los dos métodos da lo
mismo.
• Por ejemplo, para teclear directamente un módulo “IP_TABLE”
• O puede utilizar la tabla preestablecida.
o De un clic en “Insert”
o De un clic en “Module Call”
o Seleccione el módulo “IP_TABLE”
o Introduzca la información en los espacios provistos
o De un clic en “OK”
STEP IP_TABLE
THEN CMP 0 ‘IP_TABLE
WITH V1 “1:SET, 2:GET
WITH V3 “Index Number in Table
WITH V140 “IP Address (1)

104
9.3.7 Programa principal para la estación A
• Recuerde que tenemos que registrar al controlador en la IP_TABLE.
• Como solo estaremos leyendo y enviando datos a la estación B, solo
registraremos a la estación B.

105
STEP IPTable
THEN CMP 0 ‘IP_TABLE
WITH V1 “1:SET, 2:GET
WITH V3 “Index Number in Table
STEP Initial
STEP Start
IF iEStop ‘Emergency Stop Button
THEN SET oStart ‘Start Lamp
OTHRW RESET oStart ‘Start Lamp
IF iStart ‘Start Button
AND B1 ‘Lifting Cylinder Back
AND B3 ‘Pushing Cylinder Back
SET oStart ‘Start Lamp
STEP Stop1
IF iStop ‘Stop Button
OR N AutoMan ‘Auto/Manual Switch
THEN SET FCStop ‘Cycle Stop Flag
STEP Stop2
THEN SET oStop ‘Stop Lamp
OTHRW RESET oStop ‘Stop Lamp
IF N P1 ‘Sequence Program
THEN RESET FCStop ‘Cycle Stop Flag
RESET oStop ‘Stop Lamp
JMP TO Start

106
9.3.8 Programa de la secuencia para la estación A
Este es el programa de la secuencia para la estación A. Para ciclo continuo,
solo se detendrá cuando se pulse el botón de paro. Para ciclo único,
realizará la secuencia solo una vez. Esto se controla por medio del programa
de organización.
STEP Emergency
IF NOP
THEN RESET Y1 ‘Solenoid for Lifting Cylinder
RESET Y2 ‘Solenoid for Pushing Cylinder
RESET oStart ‘Start Lamp
THEN SET oReset ‘Reset Lamp
OTHRW RESET oReset ‘Reset Lamp
IF N iEStop ‘Emergency Stop Button
AND iReset ‘Reset Button
THEN RESET oReset ‘Reset Lamp
RESET P1 ‘Sequence Program
JMP TO Initial
STEP Sort
IF S1 ‘Inductive Sensor
AND S2 ‘Optical Sensor
THEN SET Metal ‘Metal Workpiece
RESET Red ‘Red Workpiece
JMP TO Up
IF N S1 ‘Inductive Sensor
AND S2 ‘Optical Sensor
THEN SET Red ‘Red Workpiece
RESET Metal ‘Metal Workpiece
STEP Up
IF B1 ‘Lifting Cylinder Back
THEN SET Y1 ‘Solenoid for Lifting Cylinder

107
STEP ReadyPush1
IF B2 ‘Lifting Cylinder Forward
THEN NOP
STEP ReadyPush2
THEN CMP 1 “Easy IP request data
WITH V3 “Index number in IP table
WITH V1 “Type (1:F 2:I 3:O 4:R 11:Str)
WITH V2 “Number of operands wanted
WITH V12 “Number of first local operand
WITH V0 “Number of first remote operand
WITH V99 “Number of flagword for status
IF FU32
= V0
THEN NOP
STEP Push
IF ReadyFlag ‘Next Station Ready
THEN SET Y2 ‘Solenoid for Pushing Cylinder
OTHRW JMP TO ReadyPush
STEP Retract
IF B4 ‘Pushing Cylinder Forward
THEN RESET Y2 ‘Solenoid for Pushing Cylinder
RESET ReadyFlag ‘Next Station Ready
SET FSent ‘Workpiece has been Sent
STEP SendData
THEN CMP 2 “Easy IP send data
WITH V3 “Index number in IP table
WITH V1 “Type (1:F 2:I 3:O 4:R 11:Str)
WITH V3 “Number of operands to send
WITH V14 “Number of first local operand
WITH V11 “Number of first remote operand
WITH V99 “Number of flagword for status
IF FU32
= V0
THEN NOP
STEP Down
IF B3 ‘Pushing Cylinder Back
RESET ReadyFlag ‘Next Station Ready
RESET FSent ‘Workpiece has been Sent

108
9.3.9 Programa de señal intermitente para la estación A
Este programa llama al módulo de señal intermitente
9.3.10 Elaboración del programa para la estación B
Utilizaremos el control FEC660 para la estación B. Abra un nuevo programa
en el FEC660.
• Inicie Win FST.
• Elija la opción “Driver Configuration”
• Selecciones el driver “TCPIPFEC” driver.
• Configure la dirección IP “141.131.170.3”
• Configure Entradas y Salidas en “IO Configuration”
• Configure al controlador en “Controller Setting”
• Importe los siguientes módulos CMP:
o “IP_TABLE”
o “EASY_R”
o “EASY_S”
• Inserte el módulo de función CFM “Blinking Module”
• Introduzca un nuevo programa
STEP Blink
LOAD FU32
JMP TO Blink
STEP Check
IF FCStop ‘Cycle Stop Flag
OR N AutoMan ‘Automatic/Manual Switch
THEN JMP TO End
THEN JMP TO Sort
STEP End
THEN NOP

109
• Tendremos 3 programas:
o El programa principal de organización
o El programa de secuencia
o El programa de generación de señal intermitente
• En los programas tanto principal como de secuencia, tendremos que
encender una bandera siempre y cuando la estación esté lista para
recibir la pieza de trabajo proveniente de la estación A.
• Una vez que la estación B recibe la pieza de trabajo y el dato referente al
tipo de pieza, llevará a cabo la secuencia correspondiente.
• Como la estación B solo utiliza los datos enviados por la estación A, no
necesitamos utilizar módulos TCP/IP

110
9.3.11 Programa principal para la estación B
STEP Initial
STEP Start
THEN SET oStart ‘Start Lamp
OTHRW RESET oStart ‘Start Lamp
IF iStart ‘Start Button
AND B3 ‘Red Cylinder Back
AND B5 ‘Metal Cylinder Back
SET oStart ‘Start Lamp
SET ReadyFlag ‘Station Ready
STEP Stop1
IF iStop ‘Stop Button
THEN SET FCStop ‘Cycle Stop Flag
STEP Stop2
THEN SET oStop ‘Stop Lamp
OTHRW RESET oStop ‘Stop Lamp
IF N P1 ‘Sequence Program
THEN RESET FCStop ‘Cycle Stop Flag
JMP TO Start

111
9.3.12 Programa de la secuencia para la estación B
Este es el programa para la operación de la secuencia de la estación B. Para
ciclo continuo, solo se detendrá cuando se pulse el botón de paro. Para ciclo
único, realizará la secuencia solo una vez. Esto se controla por emdio del
programa de organización.
STEP Emergency
IF NOP
THEN RESET Y1 ‘Solenoid for Lifting Cylinder
RESET Y2 ‘Solenoid for Pushing Cylinder
RESET oStart ‘Start Lamp
THEN SET oReset ‘Reset Lamp
OTHRW RESET oReset ‘Reset Lamp
IF N iEStop ‘Emergency Stop Button
AND iReset ‘Reset Button
THEN RESET oReset ‘Reset Lamp
JMP TO Initial
STEP Initial
IF S1 ‘Workpiece Present
THEN RESET ReadyFlag ‘Station Ready
OTHRW SET ReadyFlag ‘Station Ready
IF S1 ‘Workpiece Present
AND FReceived ‘Workpiece Received
THEN SET Y1 ‘Solenoid for Lifting Cylinder
RESET Ready Flag ‘Station Ready
RESET FReceived ‘Workpiece Received

112
STEP Push
AND Red ‘Workpiece Red
THEN SET Y2 ‘Solenoid for Red Cylinder
IF B4 ‘Red Cylinder Forward
THEN RESET Y2 ‘Solenoid for Red Cylinder
RESET Red ‘Workpiece Red
JMP TO Down
AND Metal ‘Workpiece Metal
THEN SET Y3 ‘Solenoid for Metal Cylinder
IF B6 ‘Metal Cylinder Forward
THEN RESET Y3 ‘Solenoid for Metal Cylinder
RESET Metal ‘Workpiece Metal
STEP Down
IF B3 ‘Red Cylinder Back
OR B5 ‘Metal Cylinder Back
STEP Confirm Back
IF B1 ‘Lifting Cylinder Back
THEN NOP
STEP Check
IF FCStop ‘Cycle Stop
THEN JMP TO End
THEN SET ReadyFlag ‘Station Ready
JMP TO Initial
STEP End
THEN NOP

113
9.3.13 Programa de señal intermitente para la estación B
Este programa llama al módulo de programa de señal intermitente.
9.3.14 Carga y prueba del programa
Después de completar los programas, podrá cargarlos a ambos
controladores. Recuerde cambiar la dirección TCP/IP cuando realice el
proceso de carga a los diferentes controladores.
STEP Blink
LOAD FU32
JMP TO Blink

114
HMI Development

115
HMI Development
Capítulo 10
Utilización del servidor para Web

116
HMI Development

117
HMI Development
10 Utilización del servidor para Web
10.1 Introducción
Como se vio en el capítulo anterior, los controladores se pueden conectar a
una red utilizando el driver TCP/IP hacienda con esto possible que otras
computadoras tengan acceso a él utilizando el protocolo TCP/IP.
Además, el controlador puede actuar como un servidor de la red Internet
proporcionando páginas web que pueden visualizarse utilizando
exploradores estándares como el Explorador de Internet de Microsoft o el
navegador Netscape.
Al utilizar esta página web es posible desplegar y modificar los contenidos
de los registros del controlador. Como resultado obtenido es posible
monitorear y configurar de manera remota.
10.2 Configuración para el acceso remoto
Con el fin de acceder al controlador desde una red y utilizarlo como un
servidor Web, necesitamos configurar y cargar los drivers TCP/IP y Web
Server para que formen parte del proyecto.
Configure al controlador como se describió en el capítulo 8. La única
diferencia ahora es la adición del driver “Web server” dentro de la opción
“driver configuration”
• De un doble clic en la opción “Driver Configuration” en la ventana
“Project View” window.
• Esto abrirá la ventana “Driver Configuration”.

118
HMI Development
• De un doble clic en cualquier parte dentro de dicha ventana para abrir la
ventana de selección de los drivers.
• Seleccione “WEB_SRVR” y de un clic en OK para incluir a dicho driver en
el proyecto.
• Esto abrirá la ventana “Driver Options”.

119
HMI Development
• Esta ventana le solicitará la unidad de discos virtual en la que instalará el
servidor web.
• Escoja “B” y de un clic en OK.
• La ventana de configuración del driver listará ahora a ambos drivers.
• Cierre dicha ventana.
Hasta este punto los drivers TCP/IP y servidor web se han configurado y el
proyecto está listo para cargarse al controlador. Como se mencionó antes,
cuando se cargan por primera vez los drivers al controlador necesita utilizar
la comunicación serial RS232 para llevar a cabo la transferencia de los
drivers. Una vez realizado esto, ya se puede tener acceso a través de la red.

120
HMI Development
Hemos completado la configuración del controlador. Con el fin de utilizar el
servidor web, necesitamos comprender conceptos básicos acerca del diseño
de páginas web.
10.3 Diseño de páginas Web con HTML
HTML (HyperText MarkUp Language) es lenguaje estándar de programación
utilizado para desarrollar páginas web básicas. El lenguaje tiene varios
comandos que le permien al diseñador utilizar varios elementos de diseño
tales como diferentes tipos de letra, texto, colores de pantalla, gráficos, etc.
Aquí solo se abordarán los commandos más utilizados HTML (tags) con el fin
de facilitar el desarrollo de páginas Web sencillas para comunicarnos con el
controlador a través de internet. Para mayor información acerca de HTML es
conveniente consultar un libro dedicado al estudio de dicho tema.
10.3.1 Comandos HTML
HTML es un lenguaje de alto nivel en donde los comandos se insertan en un
texto regular para lograr un documento de tal manera que se pueda
modificar los tipos de letra, colores de letra, o añadir ligas a otras páginas
web. Los comandos no son visibles para quien mira la página. Le indican al
navegador cómo mostrar la página como se carga del servidor web. Los
comandos se pueden considerar como comandos para el navegador web.
Se encierran entre paréntesis angulares. Por ejemplo:
<B> Festo FC34</B>
Utiliza el comando <B> para desplegar el texto “Festo FC34” en negritas.
Note que la mayoría de los comandos se deben utilizar en pares. El comando
<B> en el ejemplo anterior le dice al navegador dónde comenzar a utilizar
negritas en cuanto se presente la página. El comando </B> le indica al
navegador dónde dejar de utilizar las negritas.
10.3.2 Comandos básicos HTML
Comando Descripción Ejemplo
<B> Negritas <B>Festo FC34</B>
<I> Itálica <I>Festo FC34</I>
<H1>
Estilo de letra en
encabezado 1
<H1>Festo</H1>
<H3>
Estilo de letra en
encabezado 3
<H3>Festo</H3>
<A> Hiperliga
<A HREF=www.festo.com>Festo web
site</A>

121
HMI Development
<IMG> Imagen <IMG SRC=”Festo.jpg”>
<PRE> Texto preformateado <PRE>Hello World</PRE>
<HR>
Línea horizontal con
medida
(Inserta una línea)
<HR>
<BR>
Interrupción (Fin de
línea)
<BR>
10.3.3 Estructura básica de una página HTML
Un documento HTML consiste de dos secciones principales:
• Cabecera y
• Cuerpo
La sección de la cabecera se define con los comandos <HEAD> y </HEAD>.
Contiene la información acerca del documento como su título (comando
<TITLE> ), teclas clave, etc.
La sección del cuerpo se define con los commandos <BODY> y </BODY>.
Contiene el texto de la página y todos los comandos embebidos.
Por ejemplo, a continuación se muestra un documento HTML simple:
Note que todo el contenido del documento se encuentra encerrado entre los
comandos <HTML> y </HTML> lo cual indica que esta es una página Web.
Los espacios en blanco son ignorados por el navegador en cuanto se
presenta la página.
Por lo que, la página mostrada arriba puede ser también como sigue:
<HTML>
<HEAD>
<TITLE>
Página Web del Controlador Festo FC34
</TITLE>
</HEAD>
<BODY>
Controlador Festo FC34
</BODY>
</HTML>

122
HMI Development
Sin embargo, la primer version es más fácil de leer.
10.4 Creación de un documento HTML
Los documentos HTML se pueden crear utilizando:
• Un editor HTML o bien,
• Un editor de texto simple.
Los editores HTML están diseñados para crear documentos HTML utilizando
una interfase gráfica de usuario. En otras palabras, puede crear un
documento como si lo hiciera en Microsoft Word al teclear el texto,
seleccionando diferentes tipos de letra e insertando imágenes, etc.
Cuando se salva el documento, se convierte a comandos HTML y se graba
como un documento HTML. Se encuentran disponibles varios editores. Sin
embargo, debe puntualizarse que la traducción a HTML no siempre resulta
perfecta en la versión HTML del documento que se mira diferente que la
versión original.
Aquí utilizaremos un editor de textos simple, llamado Notepad. Este editor
está incluido en el sistema operativo Windows.
10.4.1 Creación de una página Web simple
• Inicie Notepad dando clic en el botón de “INICIO” de Windows
• Navegue a “Programas”, “Accesorios” y “Notepad”
• Digite lo siguiente:
<HTML>
<HEAD><TITLE>Página Web del Controlador Festo
FC34</TITLE></HEAD>
<BODY>Controlador Festo FC34</BODY></HTML>
<HTML>
<HEAD>
<TITLE>
Festo FC34 Controller Web Page
</TITLE>
</HEAD>
<BODY>
Festo FC34 Controller
</BODY>
</HTML>

123
HMI Development
• Note que los comandos pueden digitarse también con letras minúsculas.
• Sin embargo, de manera convencional se teclean en mayúsculas para
hacer más fácil la diferencia con el resto del texto del documento.
10.4.2 Guardando el archivo HTML
• Guarde el archivo como archivo HTML.
• Esto requiere indicar la extension “htm” o “html” después del nombre
del archivo.
• Notepad añadirá automáticamente la extensión “txt” a cualquier nombre
de archivo utilizado. Para evitar esto, encierre el nombre del archivo y la
extensión en dobles comillas.
• Para guardar el archivo de un clic en “Archivo” y seleccione “Guardar
como”.
• Navegue al directorio donde desee guardar el archivo.
• Teclee “main1.htm” (incluyendo las dobles comillas) como nombre del
archivo y de clic en OK.
10.4.3 Visualización del documento HTML
Puede visualizar un documento HTML utilizando un navegador como el
Explorador para Internet de Microsoft o el navegador Netscape.
Un navegador Web puede abrir una página Web
• Localizada en el disco duro de la PC o,
• Localizada en otra computadora a través de una red con un servidor
Web.

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