Los elementos terminales, o efectores finales, son dispositivos que permiten a los robots interactuar con su entorno, y su diseño específico es vital para determinar la capacidad del sistema robótico. Existen diferentes tipos, como pinzas, garras y herramientas, cada uno con características definidas que se adaptan a distintas aplicaciones y requerimientos de precisión y fuerza. Su selección requiere considerar factores como el tipo de objeto a manipular, el entorno de trabajo y la tarea a realizar.

1. 1. 6 ELEMENTOS
TERMINALES
HUERTA BRAVO ANDRÉS
RUIZ SALAS LUIS DANIEL
SÁNCHEZ ESTRADA ISAI

2. INTRODUCCIÓN:
• LOS ELEMENTOS TERMINALES,
TAMBIÉN LLAMADOS EFECTORES
FINALES (END EFFECTOR) SON LOS
ENCARGADOS DE INTERACCIONAR
DIRECTAMENTE CON EL ENTORNO DEL
ROBOT. PUEDEN SER TANTO
ELEMENTOS DE APREHENSIÓN COMO
HERRAMIENTAS.
• SI BIEN UN MISMO ROBOT INDUSTRIAL
ES, DENTRO DE UNOS LÍMITES
LÓGICOS, VERSÁTIL Y READAPTABLE A
UNA GRAN VARIEDAD DE
APLICACIONES, NO OCURRE ASÍ CON
LOS ELEMENTOS TERMINALES, QUE
SON EN MUCHOS CASOS
ESPECÍFICAMENTE DISEÑADOS PARA
CADA TIPO DE TRABAJO.

3. CARACTERÍSTICAS PRINCIPALES:
• CAPACIDAD DE CARGA QUE DEBE SOPORTAR
• FUERZA DE APREHENSIÓN
• GEOMETRÍA Y DIMENSIONES DE LOS OBJETOS QUE PUEDE MANEJAR
• TOLERANCIAS MÁXIMAS ADMISIBLES EN SU ESTRUCTURA GEOMÉTRICA
• TIPO DE MOVIMIENTOS DE QUE ESTÁ DOTADO PARA REALIZAR SU FUNCIÓN
• TIPO DE ENERGÍA PARA SU ACTUACIÓN
• TIEMPO DE ACTUACIÓN DEL MECANISMO DE APREHENSIÓN
• CARACTERÍSTICAS DE LA SUPERFICIE DE CONTACTO Y LIMITACIONES
AMBIENTALES

4. TIPOS DE ELEMENTOS TERMINALES:
• A PRESIÓN: MEDIANTE PINZAS ACTUADAS ELÉCTRICAMENTE, NEUMÁTICA O
HIDRÁULICAMENTE, QUE POR ROZAMIENTO PERMITEN RETENER Y TRANSPORTAR
ELEMENTOS.
• POR ENGANCHE: MEDIANTE MANOS O GARRAS DOTADAS DE ELEMENTOS DE RETENCIÓN
NECESARIOS PARA SUJETAR Y TRANSPORTAR ELEMENTOS O HERRAMIENTAS SIN NECESIDAD
DE EFECTUAR PRESIÓN SOBRE ELLOS
• POR CONTACTO: YA SEA MEDIANTE SUCCIÓN, POR ACTUACIÓN MAGNÉTICA O
UTILIZANDO ELEMENTOS ADHESIVOS.
• POR PRESIÓN: MEDIANTE DEFORMACIÓN DE ELEMENTOS ELÁSTICOS QUE PERMITEN
ADAPTARSE SOBRE DIFERENTES OBJETOS
• SUJECIÓN FIJA: EN ALGUNAS APLICACIONES EL ELEMENTO FINAL ES UNA HERRAMIENTA O
ÚTIL DE TRABAJO QUE NO DEBE SER REMOVIBLE, CON LO QUE SU SUJECIÓN ES FIJA

5. TERMINALES A PRESIÓN:
• A PRESIÓN: MEDIANTE PINZAS ACTUADAS
ELÉCTRICA, NEUMÁTICA O HIDRÁULICAMENTE,
QUE POR ROZAMIENTO PERMITEN RETENER Y
TRANSPORTAR ELEMENTOS.
TIPOS DE PINZAS:
• PINZAS DE DEDOS PIVOTANTES
• PINZAS DE DEDOS DESLIZANTES
• PINZAS DE DEDOS FLEXIBLES

6. PINZAS DE DEDOS PIVOTANTES

7. PINZAS DE DEDOS DESLIZANTES

8. PINZAS DE DEDOS FLEXIBLES

9. SUJECIÓN
POR
ENGANCHE
ESTA SUCEDE MEDIANTE MANOS O GARRAS
DOTADAS DE ELEMENTOS DE RETENCIÓN
NECESARIOS PARA SUJETAR Y TRANSPORTAR
ELEMENTOS O HERRAMIENTAS SIN NECESIDAD DE
EFECTUAR PRESIÓN SOBRE ELLOS.

10. SUJECIÓN
POR
CONTACTO
POR CONTACTO:
• MEDIANTE SUCCIÓN
• POR ACTUACIÓN MAGNÉTICA
• UTILIZANDO ELEMENTOS
ADHESIVOS

11. POR CONTACTO MEDIANTE SUCCIÓN

12. POR CONTACTO POR ACTUACIÓN MAGNÉTICA
Los sistemas de agarre magnéticos para aplicaciones robóticas ofrecen al sector de la
automatización novedosas soluciones mecatrónicas que garantizan la resistencia de las
operaciones y generan menor fricción en la manipulación de materiales.

13. POR CONTACTO UTILIZANDO ELEMENTOS ADHESIVOS

14. SUJECIÓN POR PRESIÓN

15. SUJECIÓN FIJA

17. SOLDADURA POR ARCO Y POR PUNTOS

18. CUCHARON PARA COLADA
ATORNILLADOR
FRESA-LIJA
PISTOLA DE PINTURA
CORTE LASER
CORTE CHORRO DE AGUA

19. CONCLUSIÓN
Los elementos terminales o efectores finales son las herramientas o dispositivos que
un robot utiliza para interactuar directamente con su entorno. Estos componentes
son la interfaz física entre el robot y el objeto o tarea a realizar, y su diseño y
selección son cruciales para determinar las capacidades y limitaciones del sistema
robótico.
Se concluye que los elementos terminales son la extensión de la "mano" del robot y
desempeñan un papel fundamental en su capacidad para interactuar con el
mundo físico. Su diseño y selección deben considerar las características
específicas de cada aplicación, así como los requisitos de precisión, fuerza y
versatilidad.

20. PREGUNTAS
Pregunta 1: ¿Cuáles son los tipos más comunes de elementos terminales y
en qué tareas se utilizan?
Pregunta 2: ¿Qué factores se deben considerar al seleccionar un elemento
terminal para una aplicación específica?
Pregunta 3: Menciona 3 tipos de elementos terminales (herramientas) de
sujeción fija de un robot

21. PREGUNTAS
Pregunta 1: ¿Cuáles son los tipos más comunes de elementos terminales y en qué tareas
se utilizan?
Pregunta 2: ¿Qué factores se deben considerar al seleccionar un elemento terminal para
una aplicación específica?
Pregunta 3: Menciona 3 tipos de elementos terminales (herramientas) de sujeción fija de
un robot
Tipo de objeto a manipular, tarea a realizar, entorno de trabajo, precisión requerida,
velocidad de operación, fuerza necesaria, interfaz con el robot
Pinzas: Son las más versátiles y se utilizan para agarrar una amplia variedad de objetos.
Pueden ser mecánicas, neumáticas o eléctricas
Ventosas: Ideales para manipular objetos lisos y no porosos, como vidrios o piezas de
metal. Se utilizan en la industria del automóvil y en la manipulación de materiales.
Herramientas: Diseñadas para realizar tareas específicas, como soldar, taladrar, cortar,
pintar, etc. Su elección depende de la operación que se deba realizar

22. BIBLIOGRAFÍA
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https://roboticapuj.es.tl/ElementosTerminales.htm#:~:text=Los%20elementos%20terminal
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Madrid: McGraw-Hill Interamericana.
• Nextcomrobotics. (2012). Aplicación de la Robótica.
https://nextcomrobotics.wordpress.com/campo-de-aplicacion/aplicacion-de-la-robotica/
• Reyes, F. (2011). Robótica. Control de Robots Manipuladores. Primera Edición. México:
Alfaomega.