Este documento describe las cuatro partes fundamentales de un robot: 1) elementos mecánicos que componen su estructura y permiten el movimiento, 2) sistemas de control que determinan su posición y acciones, 3) sensores que detectan información del entorno, y 4) actuadores que realizan las acciones determinadas por el sistema de control. También explica que los sensores transforman los estímulos del entorno en señales eléctricas y se clasifican según el tipo de estímulo como luz, posición, sonido, tacto u otros.

1. 1) Lee con atención cuáles son las cuatro partes fundamentales de las que se compone un robot:
 Elementos mecánicos. Son los que configuran la estructura y permiten el movimiento de las
diferentes articulaciones y de los actuadore (motores eléctricos, relés, accionadoress
hidráulicos y neumáticos, etc.)
 Sistemas de control. Contienen los programas que permiten determinar la posición de los
elementos del robot y determinan la velocidad y acción que realizará a continuación.
 Sensores. Detectan información del entorno y la envían al sistema de c ntrol. Permiteno
determinar la acción que van a realizar.
 Actuadores. Son los mecanismos que realizan la acción determinada por el sistema de control
en función de las señales que recibe del entorno mediante los sensores.
Ahora, observa cada una de las fotografías siguientes y di a qué parte de la arquitectura del robot
está asociada:
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2. 2) Lee la teoría referente a los sensores que se expone a continuación:
Los sensores transforman los estímulos y las señales del entorno en señales eléctricas que pueden
ser procesadas por un ordenador. Los sensores se comportan como los sentidos de una persona, y el
ordenador, como el cerebro.
Se clasifican atendiendo al tipo de estímulo:
Tipo de estímulo
Luz
Posición
Sonido
Tacto
Otros
Funcionamiento del sensor
Este sensor está formado por una LDR. Cuando utilizamos varios de
estos elementos, el sistema puede comprobar la diferencia de luz
existente entre dos puntos y actuar en consecuencia.
Determinan la posición en la que se encuentra el robot. El más simple y
utilizado es el final de carrera. Un final de carrera es un pulsador que se
activa cuando un elemento del robot llega a un punto determinado, por
contacto con él.
Los sonidos se perciben por las vibraciones del aire al incidir en un
micrófono. Estas vibraciones se convierten en señales eléctricas que el
robot puede comparar con otras almacenadas en su memoria y actuar de
acuerdo con ellas.
La mayoría de los robots utilizan almohadillas de goma elástica que
controlan la presión de la yema de los dedos sobre los objetos. Las
propiedades de estas almohadillas varían con la presión que ejercen los
dados y el ordenador mide los cambios.
Temperatura, presión, nivel de humedad, presencia de determinados
productos químicos y gases…, todos los datos que podamos captar con
algún instrumento (sondas) pueden servir para que el robot obtenga
información y actúe en función a ella.
Considerando los kits de robótica de LEGO,investiga y contesta a las siguientes
preguntas:
a) ¿Qué tipos de sensores presenta?
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b) ¿Dónde se conectan los sensores, a las entradas o a las salidas?
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c) ¿Con qué signos (letras o números) vienen especificadas las entradas?
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d) ¿Y las salidas?
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