La diplomacia se ha practicado desde la antigüedad en India, China y Egipto, pero fue refinada en Grecia y Roma donde los enviados se convirtieron en negociadores. La diplomacia moderna surgió en las ciudades-estado italianas durante el Renacimiento, especialmente Venecia, que desarrolló el primer servicio diplomático profesional. Más tarde, los estados establecieron ministerios centralizados para gestionar las relaciones exteriores.