La poesía épica narra acciones heroicas y legendarias que representan los ideales de un pueblo. Los principales ejemplos son las epopeyas de la antigüedad como la Ilíada, la Odisea y la Eneida, así como los cantares de gesta medievales como el Cantar de los Nibelungos, el Cantar de Roldán y el Cantar del Mío Cid.