La Iglesia fue fundada por Jesucristo para extender el Reino de Dios en la Tierra y servir como Madre y Maestra de la humanidad. Tiene un Magisterio porque así lo quiso Jesús y lo entendieron los apóstoles, quienes tuvieron la responsabilidad de extender, guiar y cuidar la Iglesia. El Magisterio de la Iglesia se basa en la autoridad dada a los obispos como sucesores de los apóstoles para enseñar la fe bajo la autoridad del Papa.